申请/专利权人：河北工业大学

申请日：2024-01-09

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117873150A

主分类号：G05D1/49

分类号：G05D1/49

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开了一种具有姿态实时校准功能的水下机器人姿态控制方法，涉及涉及水下机器人领域，包括：S1:通过水下机器人内部安装的各个监测组件对水底情况进行实时监测；S2:将监测数据进行汇集后统一发送至数据库服务器进行比对分析。并将调整结束后的水下机器人的运行数据再次传输至数据库服务器与正常的运性数据进行比对，看姿态调整后的误差是否属于正常范围，若属于正常范围则继续对水下机器人的水下运行姿态进行实时监测，若不属于正常范围则向PC端发出警报并生成新的姿态校准方案由PC端对方案进行修改并选择是否按照方案进行再次调整，解决方案通过多次数据比对，更加准确，可以及时对水下机器人的运行姿态进行实时校准控制。

主权项：1.一种具有姿态实时校准功能的水下机器人姿态控制方法，其特征在于，包括：S1:通过水下机器人内部安装的各个监测组件对水底情况进行实时监测；S2:将监测数据进行汇集后统一发送至数据库服务器进行比对分析；S3:数据库服务器将比对后的数据传输至云端进行存储并根据分析数据得出最佳姿态校准方法；S4:将最佳姿态校准的指令返回至水下机器人内部的控制组件进行数据处理；S5:控制组件下发指令至各个节点，各个节点相互协作完成水下机器人的姿态实时校准；S6:完成姿态调整后再次通过监测组件对水下机器人的周边情况进行监测；S7:将水下机器人完成姿态调整后的数据进行更新记录，便于下次快速比对使用。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 河北工业大学 一种具有姿态实时校准功能的水下机器人姿态控制方法

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