申请/专利权人：武汉理工大学

申请日：2023-12-12

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117873063A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/65;G05D1/633;G05D1/644;G05D109/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本申请公开了基于线性迭代二次调节器的自动驾驶轨迹规划方法及系统，方法包括：构建自动驾驶汽车可行驶凸走廊；构建自动驾驶汽车的轨迹优化目标函数；通过迭代线性二次调节器对融合有约束成本项的自动驾驶汽车轨迹优化目标函数进行迭代优化求解，得到自动驾驶汽车期望前轮转角与自动驾驶汽车期望加速度；获取自动驾驶汽车前轮转角的附加横摆力矩，输出自动驾驶汽车力矩控制量；根据自动驾驶汽车力矩控制量对自动驾驶汽车进行驾驶轨迹规划，得到轨迹规划结果。本申请实施例能够提高时空域的探索效率并增强自动驾驶汽车处理复杂场景的应对能力，从而提高自动驾驶轨迹规划的可靠性。本申请可以广泛应用于智能辅助驾驶技术领域。

主权项：1.基于线性迭代二次调节器的自动驾驶轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：根据自动驾驶汽车的当前时刻状态信息、障碍物的轨迹预测信息以及交通规则条件，通过可达状态集方法进行推演，构建自动驾驶汽车可行驶凸走廊；根据所述自动驾驶汽车可行驶凸走廊，引入自动驾驶汽车运动约束条件与自动驾驶汽车成本控制项条件，构建自动驾驶汽车的轨迹优化目标函数；通过指数障碍函数对所述自动驾驶汽车的轨迹优化目标函数进行转换处理，得到融合有约束成本项的自动驾驶汽车轨迹优化目标函数；通过迭代线性二次调节器对所述融合有约束成本项的自动驾驶汽车轨迹优化目标函数进行迭代优化求解，得到自动驾驶汽车期望前轮转角与自动驾驶汽车期望加速度；引入稳定性控制器并结合所述自动驾驶汽车期望前轮转角，获取自动驾驶汽车前轮转角的附加横摆力矩；根据所述自动驾驶汽车期望加速度与所述自动驾驶汽车前轮转角的附加横摆力矩进行优化调节，输出自动驾驶汽车力矩控制量；根据所述自动驾驶汽车力矩控制量对所述自动驾驶汽车进行驾驶轨迹规划，得到轨迹规划结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉理工大学 基于线性迭代二次调节器的自动驾驶轨迹规划方法及系统

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