申请/专利权人：北京达美盛软件股份有限公司

申请日：2024-01-15

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117873099A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/247;G05D1/648;G05D105/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明涉及一种货物搬运路线规划系统及方法，方法包括：基于障碍物信息构建若干边界框；基于无人叉车的模型数据以及尺寸数据构建包围盒；基于边界框和包围盒在搬运路线上进行预碰撞以确定是否存在运输风险。在存在运输风险的情况下，将边界框与包围盒进行碰撞检查以规划无人叉车的搬运路线和或所运载货物的位姿。本发明通过无人叉车在运载货物后整体尺寸的变化与运输的虚拟场景中的若干障碍物进行简单的预碰撞，从而以少量的计算量判断出无人叉车运载货物后是否在预设路径上与障碍物发生碰撞。本发明还通过对存在运输风险的区段进行高精度的碰撞检查，以调整无人叉车运载货物的位置或无人叉车搬运路线的方式，避开该存在运输风险的区段。

主权项：1.一种货物搬运路线规划方法，其特征在于，所述方法包括：基于障碍物信息构建在无人叉车200运输的虚拟场景中的若干边界框301；基于所述无人叉车200的模型数据以及所运输的货物400的尺寸数据构建至少一个包围盒201；基于若干所述边界框301和至少一个所述包围盒201在至少一条搬运路线500上进行预碰撞以确定是否存在运输风险，在存在运输风险的情况下，将所述边界框301与所述包围盒201进行碰撞检查以获取三维碰撞数据；基于所述三维碰撞数据规划所述无人叉车200所运载的所述货物400的位姿和或所述无人叉车200的所述搬运路线500。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京达美盛软件股份有限公司 一种货物搬运路线规划系统及方法

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