申请/专利权人：广州汽车集团股份有限公司

申请日：2023-07-28

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN116968726B

主分类号：B60W30/06

分类号：B60W30/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2023.11.17#实质审查的生效;2023.10.31#公开

摘要：本申请实施例提供一种记忆泊车方法和装置、车辆、计算机可读取存储介质，涉及车辆技术领域。在车辆上电时，获取已保存的多条泊车路径及其前视广角图像和环视图像；采用李代数SE2群表示多条泊车路径的路径点对应的位姿，根据李代数SE2群确定多条泊车路径相比于最近一次保存的泊车路径的位姿误差；将位姿误差处于指定误差范围内的泊车路径确定为重复路径；根据最近一次保存的泊车路径对应的前视广角图像、环视图像、重复路径，确定固定车位的泊车路径；在下次车辆行驶到固定车位的泊车路径起点的指定范围内时，控制车辆根据固定车位的泊车路径，将车辆泊入固定车位，从而实现轻量化、鲁棒性高、区分度高的重复路径检测，精准激活记忆泊车。

主权项：1.一种记忆泊车方法，其特征在于，包括：在车辆上电时，获取已保存的多条泊车路径以及与多条泊车路径各自对应的前视广角图像和环视图像，每条泊车路径的每个路径点对应一个位姿；采用李代数SE2群表示多条泊车路径的路径点对应的位姿，根据李代数SE2群确定多条泊车路径相比于最近一次保存的泊车路径的位姿误差；将多条泊车路径中位姿误差处于指定误差范围内的泊车路径确定为重复路径；根据最近一次保存的泊车路径对应的环视图像以及重复路径对应的环视图像，对重复路径进行初步筛选，得到初步重复路径；根据最近一次保存的泊车路径对应的前视广角图像以及初步重复路径对应的前视广角图像，对初步重复路径进行再次筛选，得到准重复路径；若准重复路径所包括的路径的数量大于预先设定的重复路径数量，将最近一次保存的泊车路径确定为固定车位的泊车路径；在下次车辆行驶到固定车位的泊车路径起点的指定范围内时，控制车辆根据所述固定车位的泊车路径，将车辆泊入所述固定车位。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州汽车集团股份有限公司 记忆泊车方法和装置、车辆、计算机可读取存储介质

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