申请/专利权人：丰田自动车株式会社

申请日：2021-06-09

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN113799782B

主分类号：B60W40/04

分类号：B60W40/04

优先权：["20200615 JP 2020-103197"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.01.04#实质审查的生效;2021.12.17#公开

摘要：本发明涉及一种在拥堵中自动驾驶控制车辆10的车辆控制装置，所述车辆控制装置具有：检测部31，所述检测部31基于由搭载于车辆10的检测车辆10周围的状况的传感器3获得的传感器信号，检测车辆10周围的至少一个其它车辆；拥堵消除判定部33，所述拥堵消除判定部33计算表示被检测出的至少一个其它车辆的行为的行为评价值，在行为评价值满足拥堵消除条件的情况下，判定为在车辆10周围拥堵被消除了；以及条件设定部34，所述条件设定部34基于表示车辆10周围的道路环境的道路环境信息，设定拥堵消除条件。

主权项：1.一种车辆控制装置，在拥堵中自动驾驶控制车辆，其中，所述车辆控制装置具有：检测部，所述检测部基于由搭载于所述车辆的对所述车辆周围的状况进行检测的传感器获得的传感器信号，检测所述车辆周围的至少一个其它车辆；拥堵消除判定部，所述拥堵消除判定部计算表示被检测出的所述至少一个其它车辆的行为的行为评价值，在所述行为评价值满足拥堵消除条件的情况下，判定为在所述车辆周围拥堵消除了；以及条件设定部，所述条件设定部基于表示所述车辆周围的道路的环境的道路环境信息，设定所述拥堵消除条件，所述道路环境信息包括表示所述车辆周围的道路结构的信息，所述条件设定部使得在道路结构成为诱发拥堵的结构的拥堵诱发地点位于包括所述车辆在内的规定区间内的情况下的所述拥堵消除条件，比所述拥堵诱发地点在所述规定区间以外时的所述拥堵消除条件放宽，所述拥堵消除判定部计算所检测出的所述至少一个其它车辆的各个车速的平均值或者加速度的平均值来作为所述行为评价值，在所述车速的平均值持续成为规定的速度阈值以上的期间的长度在规定时间以上、或者所述加速度的平均值成为规定的加速度阈值以上的情况下，判定为所述拥堵消除条件被满足，所述条件设定部在将所述拥堵消除条件放宽的情况下，使所述规定的速度阈值及所述规定的加速度阈值中的至少任一方比不将所述拥堵消除条件放宽的情况下的所述阈值低，或者，在将所述拥堵消除条件放宽的情况下，使所述规定时间比不将所述拥堵消除条件放宽的情况下的规定时间短。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 丰田自动车株式会社 车辆控制装置及车辆控制方法

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