申请/专利权人：西北工业大学太仓长三角研究院;西北工业大学

申请日：2021-10-27

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN113911357B

主分类号：B64U10/14

分类号：B64U10/14;B64U60/00;B64U50/19

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.01.28#实质审查的生效;2022.01.11#公开

摘要：本发明一种垂面栖停四旋翼无人机，属于四旋翼无人机领域；包括四旋翼无人机和垂面栖停装置，垂面栖停装置固定安装于四旋翼无人机的机身下方；四旋翼无人机采用X布局，四个电机布置于机臂的四个端部，电机与电子调速器连接，用于进行推力控制；垂面栖停装置包括悬臂爪、拉伸弹簧、松弛牵引线、舵机组件；悬臂爪铰接于无人机机身的前后部，通过中间设置的拉伸弹簧的回弹力增加悬臂爪对壁面的作用力；舵机组件安装与无人机机身的下方中部，用于控制松弛牵引线，进而将前、后侧栖停装置悬臂爪沿展向拉开，消除悬臂爪对壁面的作用力。本发明可以在空中与栖停两种模态进行切换，能够有效延长无人机的任务时间，并提升无人机与栖停装置的协同增益。

主权项：1.一种垂面栖停四旋翼无人机，其特征在于：包括四旋翼无人机和垂面栖停装置，所述垂面栖停装置固定安装于四旋翼无人机的机身下方；所述四旋翼无人机采用X布局，四个电机布置于机臂的四个端部，电机与电子调速器连接，用于进行推力控制；所述垂面栖停装置包括悬臂爪、拉伸弹簧、松弛牵引线、舵机组件；所述悬臂爪为L型钩爪结构，上端通过轴与无人机机身铰接，下端为钩爪；四个悬臂爪中两个为一组，两组对称设置于无人机机身下方的前、后部，且钩爪相对设置；设置于前部的两个悬臂爪为前侧栖停装置悬臂爪，设置于后部的两个悬臂爪为后侧栖停装置悬臂爪；两个前侧栖停装置悬臂爪中部通过前侧弹簧悬挂横梁连接，两个后侧栖停装置悬臂爪通过后侧弹簧悬挂横梁连接；所述拉伸弹簧的两端的分别固定于前、后侧弹簧悬挂横梁的中部，通过拉伸弹簧的回弹力增加悬臂爪对壁面的作用力；所述舵机组件安装与无人机机身的下方中部，包括舵机、舵机输出轴和舵机摇杆；所述松弛牵引线的一端与两个前侧栖停装置悬臂爪的背面连接，另一端依次穿过设置于无人机机身底部的引导轮、舵机组件与两个后侧栖停装置悬臂爪的背面连接；通过舵机控制松弛牵引线，进而将前、后侧栖停装置悬臂爪沿展向拉开，消除悬臂爪对壁面的作用力。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西北工业大学太仓长三角研究院;西北工业大学 一种垂面栖停四旋翼无人机

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD