申请/专利权人：安徽隼波科技有限公司

申请日：2024-01-30

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117647806B

主分类号：G01S13/88

分类号：G01S13/88;G01S13/937

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2024.03.22#实质审查的生效;2024.03.05#公开

摘要：本发明涉及目标跟踪，具体涉及一种基于毫米波雷达的点迹凝聚及目标跟踪方法，采集船只的雷达点迹数据，并对雷达点迹进行位置修正；对修正后的雷达点迹数据进行点迹凝聚；基于点迹凝聚结果计算凝聚点参数；根据航迹状态和凝聚点参数进行点迹与航迹的关联，并进行航迹管理和航迹更新；本发明提供的技术方案有利于提高航迹关联凝聚点的正确率和目标跟踪的稳定性，提高了输出船只数据的准确性。

主权项：1.一种基于毫米波雷达的点迹凝聚及目标跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、采集船只的雷达点迹数据，并对雷达点迹进行位置修正；S2、对修正后的雷达点迹数据进行点迹凝聚；S3、基于点迹凝聚结果计算凝聚点参数；S4、根据航迹状态和凝聚点参数进行点迹与航迹的关联，并进行航迹管理和航迹更新；S1中采集船只的雷达点迹数据，包括：S11、基于雷达点迹数据的接收时间，连续存储N帧雷达点迹数据P={P1,P2,P3,…,PN}，N为预先设定的固定值；其中，第n帧雷达点迹数据Pn中包含若干点迹，即Pn={,,,…,}，为第n帧雷达点迹数据中包含的雷达点迹个数；第n帧雷达点迹数据Pn中第m个点迹包含相关点迹信息，即={}，表示目标距离，表示目标角度，表示目标信号强度，表示目标速度；S1中对雷达点迹进行位置修正，包括：S12、将点迹={}由极坐标系转换为笛卡尔坐标系中的点迹={}；其中，分别为点迹在笛卡尔坐标系中的横坐标值、纵坐标值，，；S13、以最新帧雷达点迹数据PN作为时间基准，基于点迹的速度和帧号n，将笛卡尔坐标系中的点迹修正为}；其中，、分别为修正后的点迹在笛卡尔坐标系中的横坐标值、纵坐标值，，，delT为帧与帧之间的时间差，为一个固定值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽隼波科技有限公司 一种基于毫米波雷达的点迹凝聚及目标跟踪方法

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