申请/专利权人：燕山大学

申请日：2022-03-16

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN114734470B

主分类号：B25J15/00

分类号：B25J15/00;B62D57/032

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2022.07.29#实质审查的生效;2022.07.12#公开

摘要：本发明公开一种多形态变换爪足机构，其包括驱动组件、支撑组件和爪足组件；驱动组件设置在支撑组件的第一端，爪足组件设置在支撑组件的第二端；驱动组件包括电机、电机支架、电机固定架以及丝杆，电机的侧壁与电机支架连接，电机支架的一端与电机固定架连接，电机固定架的中心位置开设有孔洞，丝杆穿过孔洞，电机的输出端与丝杆的一端连接，电机带动丝杆转动，丝杆贯穿支撑组件的内部。本装置通过电机带动丝杆的转动从而满足爪足组件中爪型脚掌的同时驱动，同时爪足组件设置有三种形态，能够在满足复杂地形的机械行走的同时，还能满足抓取物品的需求，实现整体机构的多功能化。

主权项：1.一种多形态变换爪足机构，其特征在于：其包括驱动组件、支撑组件和爪足组件；所述驱动组件设置在所述支撑组件的第一端，所述爪足组件设置在所述支撑组件的第二端；所述驱动组件包括电机、电机支架、电机固定架以及丝杆，所述电机的侧壁与所述电机支架连接，所述电机支架的一端与所述电机固定架连接，所述电机固定架的中心位置开设有孔洞，所述丝杆穿过所述孔洞，所述电机的输出端与所述丝杆的一端连接，所述电机带动所述丝杆转动，所述丝杆贯穿所述支撑组件的内部；所述支撑组件包括胫骨杆和丝杆支撑架，所述胫骨杆的上端通过支链固定块与所述驱动组件连接，所述胫骨杆的中端与所述丝杆支撑架连接，所述胫骨杆的下端与所述爪足组件连接；所述多个所述胫骨杆的下端均匀的连接在丝杆支撑架的侧壁上，所述丝杆支撑架的中心位置设置有卧式轴承，所述丝杆穿过所述卧式轴承并在所述卧式轴承上进行自转；所述爪足组件包括驱动滑块、跟腱杆和爪型脚掌，所述多个所述跟腱杆均匀的设置在所述驱动滑块的侧壁上，所述丝杆能穿过所述驱动滑块，所述丝杆转动时能带动所述驱动滑块在所述丝杆上进行垂直移动；所述驱动滑块包括丝杠螺母、滑块连接件和滑块，所述滑块的上方与所述滑块连接件的下方连接，所述滑块连接件的上方与所述丝杠螺母连接；所述跟腱杆的第一端与所述驱动滑块连接，所述跟腱杆的第二端与所述爪型脚掌连接，所述驱动滑块移动时能通过所述跟腱杆改变所述爪型脚掌与所述胫骨杆之间的角度从而形成三种状态；所述爪型脚掌包括尖端、中端和末端，所述尖端与所述中端的第一端连接，所述末端的第一端与所述中端的第二端连接，所述末端的第二端与所述跟腱杆连接，所述末端的侧壁与所述胫骨杆活动连接；所述三种状态包括第一状态、第二状态和第三状态；第一状态时，多个所述爪型脚掌的尖端聚拢在一起；第二状态时，多个爪型脚掌的尖端以及末端均与地面相接触；第三状态时，所述驱动滑块滑至所述丝杆的最末端，所述驱动滑块的下端与地面相接触；所述胫骨杆包括第一胫骨杆、第二胫骨杆和第三胫骨杆，所述第一胫骨杆、第二胫骨杆和第三胫骨杆均为下端内弯的中空结构；所述第一胫骨杆、第二胫骨杆和第三胫骨杆下端分别与多个所述爪型脚掌连接并构成转动副；多个所述跟腱杆绕所述驱动滑块侧壁均匀间隔排列；所述爪型脚掌的中端包括多个拱形杆，所述拱形杆的两端分别连接两个固定块。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 燕山大学 多形态变换爪足机构

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