申请/专利权人：深圳元戎启行科技有限公司

申请日：2023-11-22

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117315048B

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G06T7/00;G06T7/13

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2024.01.16#实质审查的生效;2023.12.29#公开

摘要：本申请公开了一种车载相机的外参自标定方法。该方法包括：获取车辆上任意两个相机对应采集的两个原始图像；对两个原始图像进行消失点检测和特征点检测，得到两个原始图像中的消失点和特征点；对两个原始图像中的消失点进行匹配操作得到两个图像中匹配的消失点对，基于消失点对确定消失点对对应的消失点残差方程；对两个原始图像中的特征点进行匹配操作得到两个图像中匹配的特征点对，基于特征点对确定特征点对对应的特征点残差方程；对消失点对对应的消失点残差方程和特征点对对应的特征点残差方程所形成的优化方程组进行优化求解，得到任意两个相机的外参。本申请还公开了电子设备和存储介质。本申请提高了相机外参标定的精准度与鲁棒性。

主权项：1.一种车载相机的外参自标定方法，其特征在于，包括：获取车辆上任意两个相机对应采集的两个原始图像；对所述两个原始图像进行消失点检测，得到所述两个原始图像中的消失点；对所述两个原始图像中的消失点进行匹配操作，以得到所述两个原始图像中匹配的消失点对，并基于所述消失点对，确定所述消失点对对应的消失点残差方程，其中所述消失点对是所述两个原始图像中彼此匹配的且是依据射线方向向量之间的夹角而确定的消失点，所述消失点残差方程由所述消失点对对应的夹角表征；对所述两个原始图像进行特征点检测，得到所述两个原始图像中的特征点；对所述两个原始图像中的特征点进行匹配操作，以得到所述两个原始图像中匹配的特征点对，并基于所述特征点对，确定所述特征点对对应的特征点残差方程，其中所述特征点对是所述两个原始图像的相同区域中的特征点彼此匹配的特征点，所述特征点残差方程是依据所述特征点对的射线方向向量而确定的；对所述消失点对对应的消失点残差方程和所述特征点对对应的特征点残差方程所形成的优化方程组进行优化求解，得到所述任意两个相机的外参。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳元戎启行科技有限公司 车载相机的外参自标定方法、电子设备和存储介质

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD