申请/专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司佛山供电局

申请日：2022-11-28

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN115723874B

主分类号：B62D57/024

分类号：B62D57/024;H02G1/02;A62C27/00;A62C31/02;A62C37/38;A62C3/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2023.03.21#实质审查的生效;2023.03.03#公开

摘要：本发明公开了一种稳定爬梯的智能电网四足机器人，属于巡视机器人技术领域，其包括底盘、巡查装置、爬梯腿、驱动件，以及控制主机；爬梯腿包括第一转动杆、以及铰接在第一转动杆一端的第二转动杆；爬梯腿的数量至少为三；驱动件用于驱动第一转动杆和第二转动杆进行转动；巡查装置、驱动件、滚轮与控制主机电连接。本申请通过控制主机和驱动件带动第一转动杆和第二转动杆转动，使电力巡查机器人在遇到楼梯时爬梯腿在第一转动杆和第二转动杆的配合下完成抬腿和放腿，从而实现爬梯，解决了现有技术中电力巡查机器人无法爬梯的技术问题，有效扩大了电力巡查机器人的适用范围。

主权项：1.一种稳定爬梯的智能电网四足机器人，其特征在于，包括：底盘、设置在所述底盘的巡查装置、支撑所述底盘的爬梯腿、用于驱动所述爬梯腿的驱动件，以及设置在所述底盘的控制主机510；所述爬梯腿的数量至少为三，所述驱动件数量与所述爬梯腿数量相适配；所述爬梯腿包括第一转动杆220、铰接在所述第一转动杆220一端的第二转动杆230；所述驱动件包括设置在所述底盘的第一驱动电机200、设置在所述第一驱动电机200输出端的第一输出轴210、设置在所述底盘的第一铰接块300、铰接于所述第一铰接块300的腿部伸缩推杆320，以及设置在所述第二转动杆230的第二铰接块240；所述第一转动杆220远离所述第二转动杆230的一端与所述第一输出轴210连接，所述腿部伸缩推杆320远离所述第一铰接块300的一端铰接于所述第二铰接块240；所述第一输出轴210与所述底盘相平行，且所述第一转动杆220和所述腿部伸缩推杆320的转动轨迹均与所述底盘相垂直；所述底盘开设有供所述第一转动杆220和所述腿部伸缩推杆320转动的活动口；所述第一驱动电机200和所述腿部伸缩推杆320均与所述控制主机510电连接；所述第二转动杆230远离所述第一转动杆220的一端设置有电机壳400，所述电机壳400内设置有第二驱动电机410，所述第二驱动电机410的输出端设置第二输出轴420，所述第二输出轴420贯穿所述电机壳400外壁；所述第二输出轴420与所述第二转动杆230相垂直，所述第二输出轴420远离所述第二驱动电机410的一端设置有滚轮430；所述第二驱动电机410为自锁电机，且所述第二驱动电机410与所述控制主机510电连接；所述巡查装置包括火焰检测装置，以及罩设在所述底盘的底壳600；所述火焰检测装置包括设置在所述底壳600的第一机壳800、设置在所述第一机壳800的摄像头810、火焰传感器820、底座860、以及设置在所述底座860的喷头870；所述第一机壳800内设置有灭火器830，所述灭火器830输出端设置有电磁阀840，所述电磁阀840输出端设置有连接管850，所述连接管850远离所述电磁阀840的一端贯穿所述第一机壳800和所述底座860且与所述喷头870相连通。

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