申请/专利权人：深圳市普渡科技有限公司

申请日：2023-08-01

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN116661468B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/243;G05D1/246;G05D1/633;G05D109/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2023.09.15#实质审查的生效;2023.08.29#公开

摘要：本申请涉及一种障碍物检测方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。方法包括：通过根据机器人的实时运动状态来对当前场景中的障碍物进行更新，在机器人处于非位移状态时，只对障碍物地图中的目标栅格中的对象栅格的状态值进行清除，而不对障碍物栅格的状态值进行更新，进而避免因机器人在非位移状态受外力移动后，使得检测到的障碍物进入机器人的盲区，导致机器人不能对进入盲区的障碍物进行障碍物状态进行更新，而障碍物地图中存在该机器人盲区的障碍物，使得机器人在使用该障碍物地图运行时出现卡顿。采用本方法能够提高障碍物检测的准确性，进而使得机器人在基于障碍物检测所更新的地图开展工作时更加顺畅。

主权项：1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：当机器人在运动过程中检测到障碍物时，获取当前场景对应的当前障碍物的位置信息；基于所述当前障碍物的位置信息确定所述当前障碍物在障碍物地图中对应的障碍物栅格，所述障碍物地图用于表征机器人运动区域中的各个栅格的障碍物状态；判断所述机器人的运动状态；若所述机器人的运动状态为非位移状态，确定所述障碍物地图中的目标栅格中的对象栅格，所述对象栅格为所述目标栅格中除所述当前障碍物对应的障碍物栅格之外的其他栅格；将所述对象栅格对应的状态值减去第一参考值，得到所述对象栅格的当前状态值，并根据所述对象栅格的当前状态值对所述障碍物地图进行更新；获取所述机器人在预设时长内未行经过的栅格所对应的待调整栅格，将所述待调整栅格的状态值减去第三参考值，得到所述待调整栅格的当前状态值；基于所述待调整栅格的当前状态值对所述障碍物地图进行更新；基于更新的所述障碍物地图确定各个栅格的障碍物状态；其中，所述障碍物状态包括静态障碍物状态与动态障碍物状态；将更新的所述障碍物地图中的各个栅格对应的状态值与第一阈值进行比较；当所述状态值大于所述第一阈值时，确定所述状态值对应栅格的障碍物状态为静态障碍物状态；当所述状态值小于或等于所述第一阈值时，确定所述状态值对应栅格的障碍物状态为动态障碍物状态。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市普渡科技有限公司 障碍物检测方法、机器人及计算机可读存储介质

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