申请/专利权人：西安智荣机电科技有限公司

申请日：2021-11-25

公开（公告）日：2024-04-23

公开（公告）号：CN114102624B

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B25J19/02;B60F3/00;B63G8/14;B63G8/39;B63H1/30

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.23#授权;2022.03.18#实质审查的生效;2022.03.01#公开

摘要：本发明公开一种基于仿生原理的多用途机器人，包括机器人主体、运动驱动装置、柔性鳍、感应装置和导航通讯天线，所述机器人主体包括主控制舱以及设置于主控制舱的中轴线上的主体框架，所述主体框架的左右两侧对称设置有两组运动驱动装置，每组所述运动驱动装置上均设置有柔性鳍，所述主控制舱分别与运动驱动装置、感应装置和导航通讯天线通信连接，用于实时规划前往目的地的路径并根据规划路径驱动运动驱动装置协调摆动带动柔性鳍做周期向前或后平移的正弦曲面波动运动。本发明机器人适用范围广，且结构简单、控制灵活。

主权项：1.一种基于仿生原理的多用途机器人，其特征在于，包括：机器人主体、运动驱动装置、柔性鳍、感应装置和导航通讯天线，所述机器人主体包括主控制舱以及设置于主控制舱的中轴线上的主体框架，所述机器人主体的外表面设置有蒙皮，所述主体框架的左右两侧对称设置有运动驱动装置，每组所述运动驱动装置上均设置有柔性鳍，所述主控制舱的前后两侧对称设置有感应装置，所述感应装置用于检测机器人主体与障碍物距离信息；所述主控制舱上设置有导航通讯天线，所述导航通讯天线用于实时收发远程遥控指令和机器人的当前状态信息，同时接收卫星定位信息；所述主控制舱分别与运动驱动装置、感应装置和导航通讯天线通信连接，用于接收的数据信息进行分析处理，并根据处理结果驱动运动驱动装置协调摆动带动柔性鳍做周期向前或后平移的正弦曲面波动运动，所述柔性鳍的鳍面运动规律应满足如下函数关系： 其中，yi：为第i组柔性鳍的摆动幅度；R：为舵机驱动杆的长度；k：为摆动幅度系数：0≤k≤1，k越大柔性鳍摆动的上下幅度越大；μ：为运动方向标识位，向前运动时μ＝1，当向后运动时μ＝-1；m：为柔性鳍需要形成的完整正弦曲面数，m取正整数；i：为从机器人头部算起单侧舵机的编号顺序数；N：为单侧舵机的总数量；f：舵机摆动频率；t：函数时间变量；θ：为舵机驱动杆摆动中心平面相对机器人水平几何中心平面的偏移夹角，-90°≤θ≤90°，当机器人在水中航行时，偏移角θ＝0°；当机器人在陆地行走时，偏移角θ＝-90°；当机器人需要在冰下行走时，偏移角θ＝+90°。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西安智荣机电科技有限公司 一种基于仿生原理的多用途机器人

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