申请/专利权人：深圳市毫准科技有限公司

申请日：2023-06-19

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN116687274B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;A47L11/24;A47L11/40;H04M1/72409;H04M1/72415;G05D1/242;G05D1/243;G05D1/246;G05D1/65;G05D1/633;G05D1/648;G05D105/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2023.09.22#实质审查的生效;2023.09.05#公开

摘要：本发明公开了一种基于手机的可插拔式扫地机器人及扫地清洁控制方法，所述基于手机的可插拔式扫地机器人包括：扫地机器人和可插拔式插入在扫地机器人上方的手机，扫地机人上方设置的激光传感器与手机上的摄像头组成感知模块，感知模块获取环境深度信息和环境色彩信息，手机的感知分析控制系统模块根据环境深度信息、环境色彩信息和IMU传感器信息进行路径规划的地图构建和障碍物分析，并得到分析结果，扫地机器人的执行电机模块根据控制指令执行扫地清洁任务；本发明将手机插入到扫地机器人上，通过手机强大的算力来替代扫地机器人上的感知分析控制系统模块，数据处理能力更快，并且扫地机器人也不需要配备摄像头，可以大大降低扫地机器人的成本。

主权项：1.一种基于手机的可插拔式扫地机器人，其特征在于，所述基于手机的可插拔式扫地机器人包括：扫地机器人和可插拔式插入在所述扫地机器人上方的手机，在所述手机插入到所述扫地机器人的插槽后，所述手机与所述扫地机器人建立通信连接；所述手机通过摄像头中的图像和IMU传感器判断是否已经插入到所述扫地机器人，从而判断是否开始工作；所述手机通过图像和IMU传感器判断是否已经插入到所述扫地机器人，具体包括：通过IMU传感器采集的信息判断手机姿态是否垂直于扫地机器人，并通过扫地机器人在手机的图像里的区域面积，判断所述手机是否在扫地机器人里；所述扫地机人上方设置的激光传感器与所述手机上的摄像头组成感知模块，所述感知模块用于获取环境深度信息和环境色彩信息，其中，所述激光传感器用于获取所述环境深度信息，所述摄像头用于获取所述环境色彩信息；所述手机包括感知分析控制系统模块，所述感知分析控制系统模块用于接收所述感知模块发送的所述环境深度信息和所述环境色彩信息，以及获取所述手机通过IMU传感器采集到的IMU传感器信息，并根据所述环境深度信息、所述环境色彩信息和所述IMU传感器信息进行路径规划的地图构建和障碍物分析，并将得到分析结果转换为控制指令后发送给所述扫地机器人的执行电机模块；根据所述环境深度信息、所述环境色彩信息和所述IMU传感器信息使用SLAM技术和多传感器融合技术对室内环境进行三维重建；所述使用SLAM技术和多传感器融合技术对室内环境进行三维重建包括：特征点检测和匹配、特征点描述符生成以及点云三维重建；所述执行电机模块用于根据所述控制指令进行移动以执行扫地清洁任务；所述手机与所述扫地机器人建立通信连接，之后还包括：检测当前工作环境是否符合要求；所述检测当前工作环境符合要求包括：通过摄像头检测墙面判断当前环境是否为室内环境；通过状态信息判断感知分析控制系统模块是否正常工作；通过执行电机上传的传感器状态判断执行电机模块是否正常；通过检测当前图像特征点判断室内光线强度是否正常；当全部判断为是时，表示当前工作环境符合要求；当任意一个判断为否时，表示当前工作环境不符合要求。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市毫准科技有限公司 一种基于手机的可插拔式扫地机器人及扫地清洁控制方法

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