申请/专利权人：中国民用航空飞行学院

申请日：2024-01-19

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117576598B

主分类号：G06V20/17

分类号：G06V20/17;H04N7/18;H04B7/185;G06V10/74;G06F16/583

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2024.03.08#实质审查的生效;2024.02.20#公开

摘要：本发明涉及无人机巡线技术领域，尤其涉及一种基于云端数据库的无人机巡线系统，包括终端、无人机、中转站，所述无人机将采集的到的图像信息标准图像信息进行对比，若未发现图像信息异常，无人机对采集的图像信息与分析结果进行存储，若发现图像信息异常，无人机向所述终端发送异常图像指令。本发明通过将标准图像信息分批输送至所述无人机，无人机在进行巡线过程中，通过将采集的图像信息与内部提前存储的标准图像信息，减少的数据的传输，同时在发现问题时能够建立临时的通讯通道，将有问题的图像信息传递至终端，即保障了对采集图像的计时验证，又保障了数据传输的及时性。

主权项：1.一种基于云端数据库的无人机巡线系统，其特征在于，包括，终端，其作为无人机巡线系统的数据存储与数据处理中心，其能够根据无人机检测的数据判定巡线安全；无人机，其为无人机巡线系统的移动端，其能够按照巡线路径采集图像信息并对图像信息进行初步分析，并根据分析结果判定对采集的图像信息进行存储或向所述终端发送异常图像指令；中转站，其在所述巡线路径上设置有若干个，并与所述终端相连接，其能够对所述无人机进行充电，并且能够在无人机靠近时进行数据交换，对于任一所述中转站，其能够将所述无人机获取的到上一个中转站之间的若干采集的图像信息传递至所述终端；所述无人机将采集的到的图像信息与通过所述中转站获取的标准图像信息进行对比，若未发现图像信息异常，无人机对采集的图像信息与分析结果进行存储，若发现图像信息异常，无人机向所述终端发送异常图像指令；所述无人机在进行图像对比时，对采集的图像信息进行拆分，并对拆分的图像进行逐一分析，在逐一分析时，若未发现图像信息异常，则对逐一分析结果进行整合，做整体数据分析，以判定图像信息是否异常；所述终端包括，云端数据库，其包括标准图像信息存储库和采集图像信息存储库，其中，所述标准图像信息存储库内存有若干标准图像信息，所述采集图像信息存储库用于存储采集的图像信息；定位接收模块，用于获取无人机的实时位置；数据传输模块，其与各所述中转站相连能够将所述中转站接收的采集的图像信息传递至所述云端数据库，所述数据传输模块还能够在所述无人机判定图像信息异常时，与所述无人机建立临时连接，以接收无人机传输的异常图像指令；数据处理中心，其能够对无人机传输的异常图像指令进行分析，判定异常状态，并生成指令信息；所述无人机包括，飞行模块，用于带动所述无人机飞行；图像采集模块，用于采集巡线路径的图像信息；存储模块，其包括第一存储模块与第二存储模块，所述第二存储模块用于对采集的图像信息进行存储，所述第一存储模块用于存储标准图像信息；定位模块，用于确定所述无人机的位置，并与所述定位接收模块相连，能够向所述终端实时发送无人机的位置信息；信息收发模块，用于接收所述中转站发出的数据，并将所述无人机采集的图像信息传递至所述中转站；对比模块，用于将所述图像采集模块采集的图像信息与对应标准图像信息进行对比；数据整合模块，用于对所述对比模块的对比结果进行整合，做整体数据分析，以判定图像信息是否异常；供电模块，用于对所述无人机进行供电，所述供电模块内设置有无线充电单元；通讯搭建模块，其能够在所述无人机发现图像信息异常时，与所述终端搭建临时通讯，并将异常图像指令传递至所述终端；所述无人机按照所述云端数据库获取的数据对巡查路线进行巡检，在巡检过程中，所述定位模块通过所述信息收发模块实时向所述定位接收模块发送无人机的位置信息，所述数据传输模块根据定位接收模块接收到的位置信息，从所述终端确定与位置信息相对应的标准图像信息的编号并传递至无人机；所述定位接收模块将无人机位置划分为若干区域，分别记为第一空间位置H1、第二空间位置H2、...、第n空间位置Hn;对于任一空间位置Hi，i=1，2，...，n，设置有对应的标准图像数据集Bi0,所述标准图像数据集Bi0包括，标准线路图像信息Bi1,标准辅助架线图像信息Bi2，标准背景图像信息Bi3；所述图像采集模块实时获取巡查线路的图像信息，所述对比模块将获取的图像信息与预设的标准图像信息进行对比，所述对比模块内设置有图像拆解单元，能够将采集的图像信息进行拆解，所述对比模块根据拆解的图像与其对应的标准图像信息进行逐一对比，并将对比的结果进行整合；所述图像拆解单元将所述图像采集模块获取的图像信息Ai进行拆解，拆解为线路图像信息Ai1,辅助架线图像信息Ai2，背景图像信息Ai3，在进行图像信息对比时，将拆解后的各图像信息与对应的标准图像信息进行逐一对比，其中，所述线路图像信息Ai1与标准线路图像信息Bi1的相似度为Ci;所述辅助架线图像信息Ai2与标准辅助架线图像信息Bi2的相似度为Di;所述背景图像信息Ai3与标准背景图像信息Bi3的相似度为Ei;所述对比模块内设置有线路图像相似度阈值Cz；辅助架线图像相似度阈值Dz；背景图像相似度阈值Ez;若Ci＜Cz，所述对比模块判定线路图像相似度不合格，所述数据整合模块控制所述信息收发模块向所述数据传输模块发送采集图像信息不合格指令；若Di＜Dz，所述对比模块判定辅助架线图像相似度不合格，所述数据整合模块控制所述信息收发模块向所述数据传输模块发送采集图像信息不合格指令；若Ei＜Ez，所述对比模块判定背景图像相似度不合格，所述数据整合模块控制所述信息收发模块向所述数据传输模块发送采集图像信息不合格指令；当Ci≥Cz，且Di≥Dz，且Ei≥Ez时，所述对比模块判定所述图像采集模块获取的图像信息对比合格，所述数据整合模块对获取的图像信息进行二次判定；在进行任一图像信息与对应的标准图像信息进行相似度对比时，包括图像轮廓对比与图像色彩对比，并通过图像轮廓相似度与图像色彩相似度综合确定对应的相似度；所述数据整合模块对获取的图像信息进行二次判定时，计算图像相似度评分Fi，所述数据整合模块内设置图像安全评分阈值Fz，若Fi＜Fz，所述数据整合模块判定图像相似度评分不达标，其控制所述信息收发模块向所述数据传输模块发送图像相似度评分不达标指令；若Fi＞Fz，所述数据整合模块判定图像相似度评分达标，其控制所述存储模块对采集的图像信息进行编号存储；设定，Fi=Ci×f1+Di×f2+Ei×f3，其中，f1为图像相似度评分第一计算补偿参数，f2为图像相似度评分第二计算补偿参数，f3为图像相似度评分第三计算补偿参数；对于图像相似度评分第j计算补偿参数fj，j=1,2,3,其数值与对应相似度的图像轮廓相似度与图像色彩相似度数值正相关。

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权利要求：

百度查询： 中国民用航空飞行学院 一种基于云端数据库的无人机巡线系统

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