申请/专利权人：上海电气集团股份有限公司

申请日：2021-04-27

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN113110480B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/633;G05D1/644;G05D109/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2023.10.10#专利实施许可合同备案的生效;2021.07.30#实质审查的生效;2021.07.13#公开

摘要：本发明提供一种机器人主被动混合控制方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：根据目标运动完成时间，在所述目标起点与目标终点之间确定一条沿X轴方向和Y轴方向的理想运动轨迹；根据所述理想运动轨迹、以及所述机器人关节的刚度和阻尼，获取所述机器人关节的目标作用力；根据所述目标作用力，控制所述机器人关节进行相应的运动；获取能够表征用户运动能力的目标运动特征；根据所述目标运动特征，调节所述机器人关节的刚度，并返回所述获取所述机器人关节的目标作用力的步骤。本发明能够解决现有技术中在主动模式下用户主动力量较弱时机器人无法提供有效的额外助力、以及在被动模式下缺乏柔性的问题。

主权项：1.一种机器人主被动混合控制方法，其特征在于，该方法包括：根据目标运动完成时间，在目标起点与目标终点之间确定一条沿X轴方向和Y轴方向的理想运动轨迹，其中，X轴方向为垂直于所述目标起点与目标终点所在直线的方向，Y轴方向为平行于所述目标起点与目标终点所在直线的方向；根据所述理想运动轨迹、以及所述机器人关节的刚度和阻尼，获取所述机器人关节的目标作用力；根据所述目标作用力，控制所述机器人关节进行相应的运动；获取能够表征用户运动能力的目标运动特征；根据所述目标运动特征，调节所述机器人关节的刚度，并返回所述根据所述理想运动轨迹、以及所述机器人关节的刚度和阻尼，获取所述机器人关节的目标作用力的步骤。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海电气集团股份有限公司 机器人主被动混合控制方法、系统、电子设备及存储介质

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