申请/专利权人：哈尔滨工业大学(威海)

申请日：2024-01-29

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117922548A

主分类号：B60W30/06

分类号：B60W30/06;B60W50/00;B60W60/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本发明提供一种基于模型预测控制的自动泊车轨迹规划方法，包括：将给定速度输入车辆运动学模型，车辆运动学模型输出车辆的预设初始位置和姿态，传输给泊车控制器与预设的泊车轨迹相比较，得出车辆位置与姿态的误差信号；其中，所述预设的泊车轨迹基于五次多项式曲线进行设计；基于车辆位置与姿态的误差信号，由泊车控制器基于模型预测控制进行计算控制，输出当前时刻控制车辆的转向角的数值，并输入到车辆运动学模型，和给定速度信号共同控制车辆的运行，如此循环，车辆不断逼近预设的泊车轨迹，实现自动泊车轨迹规划。本发明以五次多项式路径为主的路径规划设计和以模型预测控制为主的轨迹跟踪控制设计，大大提高了自动泊车轨迹规划的准确性。

主权项：1.一种基于模型预测控制的自动泊车轨迹规划方法，其特征在于，包括：S1，将给定速度输入车辆运动学模型，车辆运动学模型输出车辆的预设初始位置和姿态，传输给泊车控制器与预设的泊车轨迹相比较，得出车辆位置与姿态的误差信号；其中，所述预设的泊车轨迹基于五次多项式曲线进行设计；S2，基于车辆位置与姿态的误差信号，由泊车控制器基于模型预测控制进行计算控制，输出当前时刻控制车辆的转向角的数值；S3，将转向角的数值输入到车辆运动学模型，和给定速度信号共同控制车辆的运行；S4，重复步骤S1-S3，车辆不断逼近预设的泊车轨迹，实现自动泊车轨迹规划。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学(威海) 一种基于模型预测控制的自动泊车轨迹规划方法

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