申请/专利权人：广东海兴塑胶有限公司

申请日：2022-12-05

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN116184944B

主分类号：G05B19/418

分类号：G05B19/418

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2024.04.19#专利申请权的转移;2023.06.16#实质审查的生效;2023.05.30#公开

摘要：本发明涉及智慧工厂智能机器人控制管理领域，具体公开一种智慧工厂智能机器人控制管理方法及系统，本发明通过获取目标搬运机器人各条行驶路线的基本信息和搬运信息，筛选出目标搬运机器人的各条参考路线；获取目标搬运机器人各条参考路线上各异常路段的路障信息，得到目标搬运机器人各条参考路线上各标记异常路段的避让时长；分析目标搬运机器人各条参考路线的通行影响系数和通行所需时长，综合得到目标搬运机器人各条参考路线的推荐系数，筛选出目标搬运机器人的最佳路线，从多个维度对路径的通行时间进行分析，提高分析结果的准确性和可靠性，进而评估得到最优运输路径，从而提高运输效率。

主权项：1.一种智慧工厂智能机器人控制管理方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、搬运机器人行驶路线信息获取：根据指定工厂车间中目标自走式物料搬运机器人的起点位置和终点位置，得到目标自走式物料搬运机器人的各条行驶路线，将其记为目标搬运机器人的各条行驶路线，获取目标搬运机器人各条行驶路线的基本信息，其中基本信息包括车间通行宽度和车间通行高度；步骤二、搬运机器人行驶路线筛选：获取目标搬运机器人的搬运信息，根据目标搬运机器人的各条行驶路线基本信息和搬运信息，筛选出目标搬运机器人能够通行的各条行驶路线，将其记为目标搬运机器人的各条参考路线；步骤三、参考路线路障信息获取：获取目标搬运机器人各条参考路线上各异常路段的路障信息，其中路障信息包括液状异物面积和固状异物面积；步骤四、参考路线路障隐患评估：根据目标搬运机器人各条参考路线上各异常路段的路障信息，得到目标搬运机器人各条参考路线上各异常路段的隐患系数；步骤五、参考路线路障避让时长获取：根据目标搬运机器人各条参考路线上各异常路段的隐患系数，判断目标搬运机器人各条参考路线上各异常路段是否需要处理，进一步得到目标搬运机器人各条参考路线上各标记异常路段的避让时长；步骤六、参考路线通行影响系数获取：获取目标搬运机器人各条参考路线的转弯点数量和历史搬运事故发生次数，得到目标搬运机器人各条参考路线的通行影响系数；步骤七、参考路线评估筛选：获取目标搬运机器人各条参考路线的通行所需时长，根据目标搬运机器人各条参考路线的通行所需时长和通行影响系数，得到目标搬运机器人各条参考路线的推荐系数，筛选出目标搬运机器人的最佳路线，并进行相应处理；所述步骤五的具体分析过程为： :将目标搬运机器人各条参考路线上各异常路段的隐患系数与预设的隐患系数预警值进行比对，若目标搬运机器人某条参考路线上某异常路段的隐患系数大于预设的隐患系数预警值，表明目标搬运机器人该条参考路线上该异常路段需要处理，将目标搬运机器人该条参考路线上该异常路段记为标记异常路段，统计得到目标搬运机器人各条参考路线上各标记异常路段，并执行； ：获取目标搬运机器人各条参考路线上各标记异常路段对应的各绕路路线，分析得到目标搬运机器人各条参考路线上各标记异常路段的理想绕路路线，将目标搬运机器人各条参考路线上各标记异常路段的理想绕路路线长度记为，表示第个标记异常路段的编号，，表示第条参考路线的编号，，获取目标搬运机器人各条参考路线上各标记异常路段的长度，将其记为，提取数据库中存储的目标搬运机器人的平均行驶速度，通过分析公式得到目标搬运机器人各条参考路线上各标记异常路段的绕路增加时长，其中表示预设的绕路增加时长的修正因子，表示目标搬运机器人的平均行驶速度； ：根据目标搬运机器人各条参考路线上各异常路段的隐患系数，筛选得到目标搬运机器人各条参考路线上各标记异常路段的隐患系数，将目标搬运机器人各条参考路线上各标记异常路段的隐患系数与预设的各路障等级对应的隐患系数范围进行比对，筛选得到目标搬运机器人各条参考路线上各标记异常路段的路障等级；提取数据库中存储的各路障等级对应的人工清理所需时长，根据目标搬运机器人各条参考路线上各标记异常路段的路障等级，筛选得到目标搬运机器人各条参考路线上各标记异常路段的人工清理所需时长； ：将目标搬运机器人各条参考路线上各标记异常路段的绕路增加时长和其对应的人工清理所需时长进行比较，分析得到目标搬运机器人各条参考路线上各标记异常路段的避让时长，将其记为；所述步骤七的具体分析过程为：获取目标搬运机器人各条参考路线的长度，将其记为，将目标搬运机器人各条参考路线的长度、各条参考路线上各标记异常路段的避让时长和目标搬运机器人的平均行驶速度代入公式得到目标搬运机器人各条参考路线的通行所需时长，其中表示预设的通行所需时长的修正量；将目标搬运机器人各条参考路线的通行所需时长和通行影响系数代入公式得到目标搬运机器人各条参考路线的推荐系数，其中表示预设的推荐系数修正因子，e表示自然常数；将目标搬运机器人各条参考路线的推荐系数进行相互比较，将最大推荐系数对应的参考路线记为目标搬运机器人的最佳路线，将目标搬运机器人的最佳路线发送至目标搬运机器人的控制终端。

全文数据：

权利要求：

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