申请/专利权人：北京三快在线科技有限公司

申请日：2018-09-21

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN109324618B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/243;G05D1/633;G05D1/644;G05D105/22

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2019.03.29#实质审查的生效;2019.02.12#公开

摘要：本公开的实施例提供一种无人车的控制方法及无人车，具有良好的安全性。该无人车的控制方法包括：检测无人车的振动信息和运行姿态信息；根据振动信息、运行姿态信息及无人车的运行状态，确定无人车的状况，所述无人车的运行状态包括：停止状态和行驶状态；在无人车的状况异常时，根据异常状况应对策略控制无人车。

主权项：1.一种无人车的控制方法，其特征在于：所述方法包括：检测无人车的振动信息和运行姿态信息；根据运行姿态信息及用于控制无人车运行状态的系统指令，确定无人车的运行状态，当无人车处于行驶状态时，通过比较所述振动信息和运行姿态信息来确定无人车的状况，所述振动信息包括：第一方向和第一振动幅度，所述运行姿态信息包括：第二方向和第二振动幅度，所述第一方向为无人车上振动传感器所在位置的振动方向，所述第二方向为惯性传感器检测到的无人车行驶时的振动方向；在无人车的状况异常时，根据异常状况应对策略控制无人车。

全文数据：无人车的控制方法及无人车技术领域本公开的实施例涉及一种无人车的控制方法、及无人车。背景技术如今，随着无人驾驶技术的发展，无人车在商品配送领域的应用已经日益广泛。对于无人车配送来说，如何实现控制尤为重要。目前，通常在车辆安装振动传感器，以检测车辆特定部位的振动强度，然后判断所检测到的振动强度是否超过预设的振动强度阈值，从而判断无人车的状况。当振动强度超过设定的振动强度阈值时，无人车发出警报。当设的振动强度阈值较小时，容易产生误报信息；当设定的振动强度阈值较大时，则可能对偷盗事件漏报。发明内容本公开的实施例的目的在于提供一种无人车的控制方法及无人车，具有良好的安全性。本公开的实施例的一个方面提供一种无人车的控制方法。该无人车的控制方法包括：检测无人车的振动信息和运行姿态信息；根据振动信息、运行姿态信息及无人车的运行状态，确定无人车的状况，所述无人车的运行状态包括：停止状态和行驶状态；在无人车的状况异常时，根据异常状况应对策略控制无人车。可选的，所述方法包括：根据运行姿态信息及用于控制无人车运行状态的系统指令，确定无人车的运行状态。可选的，所述根据振动信息、运行姿态信息及无人车的运行状态，确定无人车的状况，包括：当无人车处于停止状态，且检测到振动信息时，确定无人车的状况异常。可选的，所述根据振动信息、运行姿态信息及无人车的运行状态，确定无人车的状况，包括：当无人车处于行驶状态时，通过比较振动信息和运行姿态信息来确定无人车的状况。可选的，所述振动信息包括：第一方向和第一振动幅度，所述运行姿态信息包括：第二方向和第二振动幅度；当无人车处于行驶状态时，通过比较振动信息和运行姿态信息来确定无人车的状况，包括：当第一方向不同于第二方向时，确定无人车的状况异常；当第一方向与第二方向相同时，根据第一振动幅度和第二振动幅度的差值大小来确定无人车的状况。可选的，所述当第一方向与第二方向相同时，通过比较第一振动幅度和第二振动幅度来确定无人车的状况，包括：当第一振动幅度和第二振动幅度的差值大于振动阈值时，确定无人车的状况异常。可选的，所述异常状况应对策略包括如下至少一种：控制报警器报警、控制无人车曲线行驶、控制无人车加速行驶、控制无人车行驶到指定站点。可选的，所述在无人车的状况异常时，根据异常状况应对策略控制无人车，包括：通过控制器确定异常状况应对策略，根据所述异常状况应对策略控制无人车；或者通过控制器接收根据异常状况应对策略产生的指令，基于所述指令控制无人车。可选的，根据无人车所处场景、周围环境、路况、天气信息确定所述异常状况应对策略。可选的，所述方法还包括：记录无人车发生异常状态的时间，并发送发生异常状态前设定时间内的摄像信息及行驶轨迹。本公开的实施例的另一个方面提供一种无人车。该无人车包括：振动传感器，用于检测无人车的振动信息；惯性传感器，用于检测无人车的运行姿态信息；控制器，分别与所述振动传感器和所述惯性传感器电连接；控制器用于根据振动信息、运行姿态信息及无人车的运行状态，确定无人车的状况，所述无人车的运行状态包括：停止状态和行驶状态；在无人车的状况异常时，根据异常状况应对策略控制无人车。可选的，所述控制器用于当无人车处于停止状态，且检测到振动信息时，确定无人车的状况异常。可选的，所述控制器用于当无人车处于行驶状态时，通过比较振动信息和运行姿态信息来确定无人车的状况。可选的，所述异常状况应对策略包括如下至少一种：控制报警器报警、控制无人车躲避、控制无人车曲线行驶、控制无人车加速行驶、控制无人车行驶到指定站点。可选的，所述控制器还用于记录无人车发生异常状态的时间，并将发生异常状态前设定时间内的摄像信息及行驶轨迹发送给服务器。本公开的实施例无人车的控制方法，控制器根据振动信息、运行姿态信息及无人车的运行状态，确定无人车的状况，可以将无人车行驶中由于颠簸、加减速、共振等因素造成振动传感器检测到振动幅度较大的振动信息，进而使得控制器误判的情况被排除，从而能够更准确地判断无人车的状况，提高了安全性。附图说明图1所示为无人车的控制方法的一个实施例的流程图。图2所示为无人车的控制方法的另一个实施例的流程图。图3所示为无人车的一个实施例的模块框图。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开的实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的实施例的一些方面相一致的装置的例子。在本公开的实施例使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开的实施例。除非另作定义，本公开的实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开的实施例说明书以及权利要求书中使用的“第一”“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“多个”或者“若干”表示两个及两个以上。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和或“上部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。在本公开的实施例说明书和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。图1所示为无人车的控制方法10的一个实施例的流程图。无人车的控制方法10用于保护无人车在使用中不被破坏、不被盗窃，包括步骤11-13。在步骤11中，检测无人车的振动信息和运行姿态信息。在本实施例中，振动传感器检测无人车的振动信息，惯性传感器检测无人车的运行姿态信息。无人车上可以设置一个或者多个振动传感器，振动传感器可以分布于无人车的关键部位，以实时检测无人车关键部位的振动信息，并将检测到的振动信息传输给控制器。无人车的关键部位包括无人车的仓门或仓盖、仓体、重要传感器包括激光雷达、毫米波雷达、摄像头附近。在仓门或仓盖处设置至少一个振动传感器，在仓体上可以设置多个振动传感器，在各个重要传感器附近可以分别设置一个振动传感器。各个振动传感器分别将检测到的振动信息传输给控制器。惯性传感器通常设置于无人车的中心位置或中轴线上。惯性传感器用于检测无人车的加速度、角速度、倾斜、冲击、振动、旋转等运行姿态信息，并将检测到的运行姿态信息传输给控制器。在本公开的实施例中，运行姿态信息包括根据惯性传感器所检测的无人车的加速度和角速度，进一步确定的无人车运动产生的振动信息：包括振动方向和振动幅度。在步骤12中，根据振动信息、运行姿态信息及无人车的运行状态，确定无人车的状况。所述无人车的运行状态包括停止状态和行驶状态。图2所示为无人车的控制方法的另一个实施例的流程图。在图2所示的实施例中，步骤12包括子步骤14至16。在子步骤14中，根据运行姿态信息及用于控制无人车运行状态的系统指令，确定无人车的运行状态。控制无人车运行状态的系统指令包括行驶方向、速度等。在此无法单独根据运行姿态信息及系统指令来确定无人车的运行状态，例如：当无人车被推动时，系统指令显示为停止状态，而运行姿态信息显示为行驶状态，此时仍则确定无人车为行驶状态；当无人车直线匀速行驶时，系统指令显示为行驶状态，而运行姿态信息显示为停止状态；当系统指令和运行姿态信息均显示为停止状态时，则无人车处于停止状态。在子步骤15中，当无人车处于停止状态，根据是否检测到振动信息，确定无人车的状况。对于无人车上设有多个振动传感器的情况，任意一个振动传感器检测到振动信息，即认定为检测到振动信息。当无人车处于停止状态，且检测到振动信息时，确定无人车的状况异常；当无人车处于停止状态，且未检测到振动信息时，确定无人车状况正常。在子步骤16中，所述当无人车处于行驶状态时，通过比较振动信息和运行姿态信息来确定无人车的状况。所述振动信息包括：第一方向和第一振动幅度，所述运行姿态信息包括：第二方向和第二振动幅度。第一方向为无人车上振动传感器所在位置的振动方向，第二方向为惯性传感器检测到的无人车行驶时的振动方向。当第一方向不同于第二方向时，说明振动传感器不仅因无人车行驶产生振动，同时受到其他外力的作用而产生振动，从而使得第一方向不同于第二方向。因此，当第一方向不同于第二方向时，确定无人车的状况异常。当第一方向与第二方向相同时，根据第一振动幅度和第二振动幅度的差值大小来确定无人车的状况。当第一振动幅度和第二振动幅度的差值大于振动阈值时，确定无人车的状况异常。当第一振动幅度和第二振动幅度的差值不大于振动阈值时，确定无人车的状况正常。控制器根据振动信息、运行姿态信息及无人车的运行状态，确定无人车的状况，可以将无人车行驶中由于颠簸、加减速、共振等因素造成振动传感器检测到振动幅度较大的振动信息，进而使得控制器误判的情况被排除，从而能够更准确地判断无人车的状况，提高了安全性。振动阈值可以根据长时间的测试情况以及其他因素来进行设定。对于无人车上设有多个振动传感器的情况，将多个振动传感器检测到的多个振动信息分别与运行姿态信息进行对比。任意一个振动信息的第一方向不同于第二方向，则确定无人车的状况异常。任意一个振动信息的第一振动幅度和第二振动幅度的差值大于振动阈值，则确定无人车的状况异常。在步骤13中，在无人车的状况异常时，根据异常状况应对策略控制无人车。无人车的状况异常包括无人车处于被盗窃的状态，以及无人车处于被破坏的状态，且不限于此。所述异常状况应对策略包括如下至少一种：控制报警器报警、控制无人车躲避、控制无人车曲线行驶、控制无人车加速行驶、控制无人车行驶到指定站点。控制报警器报警是指在无人车的状况异常时，控制报警器发出声和或光进行报警，给正在对无人车进行破坏或盗窃的入侵者以警示，同时提醒相关人员，使得入侵者对无人车的破坏或盗窃无法继续进行。控制无人车躲避、控制无人车曲线行驶、控制无人车加速行驶、控制无人车行驶到指定站点这几种应对策略属于控制无人车对异常状况进行规避。其中，控制无人车躲避是指在无人车的状况异常时，控制无人车向前或向后移动一段距离，以避开入侵者，使其无法继续破坏或盗窃。控制无人车曲线行驶是指在无人车的状况异常时，控制无人车以曲线路径行驶进行规避，比如以S形路线行驶，同样使得入侵者对无人车的破坏或盗窃无法继续进行。控制无人车加速行驶使得无人车能够尽快离开当前所处位置，从而避免继续被破坏或盗窃。控制无人车行驶到指定站点是指控制器从服务器获取离无人车最近的指定站点的位置及路线情况，控制无人车行驶到该指定站点。在一个实施例中，可以根据具体情况只采取上述一种异常状况应对策略。在另一个实施例中，可以同时采取两种异常状况应对策略：1、控制报警器报警，2、控制无人车同时通过如下一种应对策略进行规避：控制无人车曲线行驶、控制无人车躲避、控制无人车加速行驶、控制无人车行驶到指定站点。如此，能够使得无人车更为有效地脱离异常状况，进一步提高了无人车的安全性。在一个实施例中，在无人车的状况异常时，通过控制器确定异常状况应对策略，根据异常状况应对策略控制无人车。控制器可以通过摄像头和服务器获取无人车所处场景、周围环境、路况、天气等信息，并根据上述信息确定异常状况应对策略。例如，当无人车处于偏僻、无人或人少的场所时，控制器确定并控制无人车加速行驶或曲线行驶，以逃离当前所在位置。当无人车处于闹市区或人流密集的场所时，控制器确定并控制报警器报警，从而避免无人车加速行驶造成车祸。报警器包括声光报警器，不限于此。当路况、天气不好时，控制器确定并控制无人车躲避，即向前或向后行驶一段距离。以上只是列举了一些例子，并不限于上述例子。在上述情况下，也可以采用不同的异常状况应对策略，在此并不对具体策略进行限定。在另一个实施例中，在无人车的状况异常时，通过控制器接收根据异常状况应对策略产生的指令，且通过所述控制器根据所述指令控制无人车。在一个实施例中，通过服务器确定异常状况应对策略，服务器根据确定的异常状况应对策略给控制器发送指令，控制器根据接收到的指令控制无人车。在此过程中，服务器与控制器之间进行信息交互，控制器将摄像头所摄制的摄像信息包括无人车所处场景信息及GPSGlobalPositioningSystem,全球定位系统的定位信息等传输给服务器，以作为服务器在确定异常状况应对策略的依据之一。同时，服务器在确定异常状况应对策略时，还会调用服务器的历史记录。例如，服务器根据其历史记录，确定在无人车所在位置附近有指定站点。服务器通过分析上述相关信息后确定异常状况应对策略为：控制无人车开到指定站点，服务器根据该应对策略发送指令给控制器，控制器接到指令后控制无人车开到指定站点。在一个实施例中，所述在无人车的状况异常时，记录无人车发生异常状况的时间，并将发生异常状态的时间、发生异常状态前设定时间内的摄像信息及行驶轨迹发送给服务器。摄像信息由安装于无人车的摄像头摄制，行驶轨迹由安装于无人车的GPS提供。设定时间可以根据具体需要设置为5至20分钟。例如：设定时间可以设置为6分钟、8分钟、10分钟、12分钟、14分钟，或者为任意相邻二者之间的中间某个值，且不限于此。如此，可以有效避免入侵者毁灭摄像头所摄制的摄像信息及GPS所记录的运动轨迹，为确定入侵者提供更多直接线索。图3所示为无人车20的一个实施例的模块框图。无人车20包括振动传感器21、惯性传感器22及控制器23。振动传感器21用于检测无人车的振动信息。惯性传感器22用于检测无人车的运行姿态信息。控制器23分别与所述振动传感器21和所述惯性传感器22电连接，控制器23用于根据振动信息、运行姿态信息及无人车的运行状态，确定无人车的状况，在无人车的状况异常时，根据异常状况应对策略控制无人车。根据振动信息、运行姿态信息及无人车的运行状态来确定无人车的状况，可以将无人车行驶中由于颠簸、加减速、共振等因素造成振动传感器检测到振动幅度较大的振动信息，进而使得控制器误判的情况被排除，从而能够更准确地判断无人车的状况，提高了安全性。无人车20还包括报警器24，所述控制器23与所述报警器24电连接。报警器24包括声光报警器，不限于此。无人车的控制系统20还包括摄像头25、存储器26和GPS27，所述控制器23与所述摄像头25、存储器26和GPS27分别电连接。无人车20还包括服务器28，所述服务器28与所述控制器23电连接，所述服务器28用于接收摄像信息及行驶轨迹。所述服务器28还用于在无人车处于异常状态时确定应对策略。所述控制器23用于当无人车处于停止状态，且检测到振动信息时，确定无人车的状况异常。所述控制器23用于当无人车处于行驶状态时，通过比较振动信息和运行姿态信息来确定无人车的状况。所述异常状况应对策略包括如下至少一种：控制报警器报警、控制无人车躲避、控制无人车曲线行驶、控制无人车加速行驶、控制无人车行驶到指定站点。所述控制器23还用于记录无人车发生异常状态的时间，并将发生异常状态前设定时间内的摄像信息及行驶轨迹发送给服务器。以上所述仅为本公开的实施例的较佳实施例而已，并不用以限制本公开的实施例，凡在本公开的实施例的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的实施例保护的范围之内。

权利要求：1.一种无人车的控制方法，其特征在于：所述方法包括：检测无人车的振动信息和运行姿态信息；根据振动信息、运行姿态信息及无人车的运行状态，确定无人车的状况，所述无人车的运行状态包括：停止状态和行驶状态；在无人车的状况异常时，根据异常状况应对策略控制无人车。2.如权利要求1所述的无人车的控制方法，其特征在于：所述方法包括：根据运行姿态信息及用于控制无人车运行状态的系统指令，确定无人车的运行状态。3.如权利要求1所述的无人车的控制方法，其特征在于：所述根据振动信息、运行姿态信息及无人车的运行状态，确定无人车的状况，包括：当无人车处于停止状态，且检测到所述振动信息时，确定无人车的状况异常。4.如权利要求1所述的无人车的控制方法，其特征在于：所述根据振动信息、运行姿态信息及无人车的运行状态，确定无人车的状况，包括：当无人车处于行驶状态时，通过比较所述振动信息和运行姿态信息来确定无人车的状况。5.如权利要求4所述的无人车的控制方法，其特征在于：所述振动信息包括：第一方向和第一振动幅度，所述运行姿态信息包括：第二方向和第二振动幅度；当无人车处于行驶状态时，通过比较振动信息和运行姿态信息来确定无人车的状况，包括：当第一方向不同于第二方向时，确定无人车的状况异常；当第一方向与第二方向相同时，根据第一振动幅度和第二振动幅度的差值大小来确定无人车的状况。6.如权利要求5所述的无人车的控制方法，其特征在于：所述当第一方向与第二方向相同时，通过比较第一振动幅度和第二振动幅度来确定无人车的状况，包括：当第一振动幅度和第二振动幅度的差值大于振动阈值时，确定无人车的状况异常。7.如权利要求1所述的无人车的控制方法，其特征在于：所述异常状况应对策略包括如下至少一种：控制报警器报警、控制无人车躲避、控制无人车曲线行驶、控制无人车加速行驶、控制无人车行驶到指定站点。8.如权利要求7所述的无人车的控制方法，其特征在于：所述在无人车的状况异常时，根据异常状况应对策略控制无人车，包括：通过控制器确定异常状况应对策略，根据所述异常状况应对策略控制无人车；或者通过控制器接收根据异常状况应对策略产生的指令，基于所述指令控制无人车。9.如权利要求7所述的无人车的控制方法，其特征在于：根据无人车所处场景、周围环境、路况、天气信息确定所述异常状况应对策略。10.如权利要求1所述的无人车的控制方法，其特征在于：所述方法还包括：记录无人车发生异常状态的时间，并发送发生异常状态前设定时间内的摄像信息及行驶轨迹。11.一种无人车，其特征在于：包括：振动传感器，用于检测无人车的振动信息；惯性传感器，用于检测无人车的运行姿态信息；控制器，分别与所述振动传感器和所述惯性传感器电连接；控制器用于根据振动信息、运行姿态信息及无人车的运行状态，确定无人车的状况，所述无人车的运行状态包括：停止状态和行驶状态；在无人车的状况异常时，根据异常状况应对策略控制无人车。12.如权利要求11的无人车，其特征在于：所述控制器用于当无人车处于停止状态，且检测到所述振动信息时，确定无人车的状况异常。13.如权利要求11述的无人车，其特征在于：所述控制器用于当无人车处于行驶状态时，通过比较所述振动信息和运行姿态信息来确定无人车的状况。14.如权利要求11的无人车，其特征在于：所述异常状况应对策略包括如下至少一种：控制报警器报警、控制无人车躲避、控制无人车曲线行驶、控制无人车加速行驶、控制无人车行驶到指定站点。15.如权利要求11的无人车，其特征在于：所述控制器还用于记录无人车发生异常状态的时间，并将发生异常状态前设定时间内的摄像信息及行驶轨迹发送给服务器。

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