【发明公布】自主车辆的控制系统、控制方法和控制器_通用汽车环球科技运作有限责任公司_201910336427.1 

申请/专利权人:通用汽车环球科技运作有限责任公司

申请日:2019-04-25

发明/设计人:曾树青;佟维;U·P·穆达里格

公开(公告)日:2019-12-03

代理机构:中国专利代理(香港)有限公司

公开(公告)号:CN110531753A

代理人:王丽辉

主分类号:G05D1/02(20060101)

地址:美国密歇根州

分类号:G05D1/02(20060101)

优先权:["20180524 US 15/988658"]

专利状态码:在审-公开

法律状态:2019.12.03#公开

摘要:提供了用于控制自主车辆AV的系统和方法。地图生成器模块处理传感器数据以生成特定驾驶场景PDS的世界表示。场景理解模块SUM处理导航路线数据、位置信息和特征地图,以定义自主驾驶任务ADT,并将ADT分解成一系列子任务。SUM选择要针对PDS启用和执行的感觉运动基元模块SPM的特定组合。每个SPM处理序列中的一个子任务。基元处理器模块执行SPM的所述特定组合,使得每个所述SPM生成车辆轨迹和速度VTS曲线。然后处理所选择的一个VTS曲线以产生控制信号,然后由低级控制器处理该控制信号以产生控制AV的一个或多个致动器的命令。

主权项:1.一种用于控制自主车辆的方法,所述方法包括:高级控制器的地图生成器模块处理来自传感器系统的传感器数据,以生成由所述传感器数据、指示所述自主车辆路线的导航路线数据和指示所述自主车辆在特定时刻的位置的车辆位置信息表示的特定驾驶场景的世界表示;以及所述高级控制器的场景理解模块处理指示所述自主车辆路线的导航路线数据、指示所述自主车辆位置的位置信息和所述世界表示的特征地图,以定义自主驾驶任务;所述高级控制器的所述场景理解模块将所述自主驾驶任务分解成处理所述特定驾驶场景的子任务序列;所述高级控制器的所述场景理解模块从多个感觉运动基元模块中选择要针对所述特定驾驶场景启用和执行的感觉运动基元模块的特定组合,其中所述感觉运动基元模块的每个所述特定组合处理所述序列中的子任务;由选择器模块从存储器中检索所述感觉运动基元模块的所述特定组合;基元处理器模块执行所述感觉运动基元模块的所述特定组合,使得每个所述感觉运动基元模块生成车辆轨迹和速度曲线;处理所述车辆轨迹和速度曲线中选定的一个,以产生控制信号;以及低级控制器处理所述控制信号以产生控制所述自主车辆的一个或多个致动器的命令,以执行一个或多个控制动作来自动控制所述自主车辆自动执行在所述特定驾驶场景中遇到的所述自主驾驶任务。

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