申请/专利权人：西安因诺航空科技有限公司

申请日：2020-01-16

公开（公告）日：2020-05-29

公开（公告）号：CN111207741A

主分类号：G01C21/16(20060101)

分类号：G01C21/16(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.01.07#授权;2020.06.23#实质审查的生效;2020.05.29#公开

摘要：一种基于室内视觉vicon系统的无人机导航定位方法，包括以下步骤：步骤1，启动Vicon系统的SDK，并通过无线数据链路将Vicon系统解析得到的以无人机为运动载体的位置和姿态数据；步骤2，无人机接收到Vicon系统通过无线数据链路上传的姿态和位置数据，并以此作为组合导航算法的测量量结合无人机上的惯导设备，进行组合导航，实时输出无人机的位置，速度和姿态信息。本发明提出的基于Vicon+INS组合导航算法，可以实现无人机在室内的高精度的姿态和位置精度；在室内情况下对无人机运动速度的估计；降低对数据链路的要求；使研究人员更专注于上层算法的研究。

主权项：1.一种基于室内视觉vicon系统的无人机导航定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，启动Vicon系统的SDK，并通过无线数据链路将Vicon系统解析得到的以无人机为运动载体的位置和姿态数据；步骤2，无人机接收到Vicon系统通过无线数据链路上传的姿态和位置数据，并以此作为组合导航算法的测量量结合无人机上的惯导设备，进行组合导航，实时输出无人机的位置，速度和姿态信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西安因诺航空科技有限公司 一种基于室内视觉vicon系统的无人机导航定位方法

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