申请/专利权人：华为技术有限公司;南京荣骏科技发展有限公司

申请日：2017-05-16

公开（公告）日：2020-06-26

公开（公告）号：CN108860137B

主分类号：B60W30/02(20120101)

分类号：B60W30/02(20120101);B60W30/045(20120101);B60W10/20(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.06.26#授权;2018.12.18#实质审查的生效;2018.11.23#公开

摘要：本申请实施例提供了一种失稳车辆的控制方法、装置及智能车辆。本申请实施例提供的失稳车辆的控制方法包括：根据车辆的速度参数和车辆的质心参数，获取第一前馈前轮转角，第一前馈前轮转角为模拟车辆的前轴侧向力处于横向轮胎力模型的线性阶段时对应的前轮转角；根据第一前馈前轮转角和车辆的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角，预测得到第二前馈前轮转角；根据第一前馈前轮转角与第二前馈前轮转角之和以及车辆的前轮所允许转动的最大角度，得到主动前轮转角，以在车辆的前轮转角被控制为主动前轮转角时，车辆从失稳状态进入稳定状态。本申请实施例提供的种失稳车辆的控制方法、装置及智能车辆，可以使失稳车辆从失稳状态进入稳定状态。

主权项：1.一种失稳车辆的控制方法，其特征在于，包括：根据车辆的速度参数和所述车辆的质心参数，获取第一前馈前轮转角，其中，所述第一前馈前轮转角为模拟所述车辆的前轴侧向力处于横向轮胎力模型的线性阶段时对应的前轮转角；根据所述第一前馈前轮转角和所述车辆的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角，得到第二前馈前轮转角，其中，所述第二前馈前轮转角为在所述车辆的当前前轮转角模拟为所述第一前馈前轮转角、所述前轴侧向力模拟为所述车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力以及所述轮胎侧偏角模拟为所述车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角时，预测得到的前轮转角；根据所述第一前馈前轮转角与所述第二前馈前轮转角之和以及所述车辆的前轮所允许转动的最大角度，得到主动前轮转角，以在所述车辆的前轮转角被控制为所述主动前轮转角时，所述车辆从失稳状态进入稳定状态。

全文数据：失稳车辆的控制方法、装置及智能车辆技术领域[0001]本申请涉及车辆控制技术，尤其涉及一种失稳车辆的控制方法、装置及智能车辆。背景技术[0002]近年来车辆主动安全系统在保证用户（驾驶员成员路边行人）的安全方面得到了很大的改进，比如刹车防抱死系统Anti-BlocksSystem，ABS、自适应巡航AdaptiveCruiseControl，ACC、电子稳定程序（ElectronicStabilityProgram，ESP等。[0003]上述车辆主动安全系统对应的车辆稳定控制程序VehicleStabilityControl，VSC可防止车辆进入非稳定行驶状态失稳状态），但是对已经处于失稳状态的车辆而言，上述车辆主动安全系统是失效的，主要原因如下：（1车辆失稳后，轮胎力进入非线性段，横向纵向轮胎力耦合严重，而现有的VSC是针对轮胎力处于线性区或者过渡区的这一前提假设而设计的。（2上述基于VSC的安全系统在检测到因为碰撞等引起的极高的横摆角速度时超过了正常监测范围），会认为是传感器误差，进而不作为；（3驾驶员在碰撞等导致的车辆失稳态下，基于恐慌或者受伤等原因，很难做出正确有效的纠正动作刹车，油门踏板，转向等）。驾驶员在情急之下给出的纠正动作，会被现有的基于VSC的安全系统转换为极不合适的驾驶员意图信号，并控制车辆的实际运动状态去跟踪这种不合适的驾驶员意图信号。[0004]由此，亟需一种对已经处于失稳状态包括轻微失稳和严重失稳）的车辆进行控制的方法，使车辆回归到正确的行驶轨迹上来的方法。发明内容[0005]本申请提供了一种失稳车辆的控制方法、装置及智能车辆，以使失稳车辆从失稳状态进入稳定行驶状态。[0006]第一方面，本申请提供了一种失稳车辆的控制方法，包括：[0007]根据车辆的速度参数和所述车辆的质心参数，获取第一前馈前轮转角，其中，所述第一前馈前轮转角为模拟所述车辆的前轴侧向力处于横向轮胎力模型的线性阶段时对应的前轮转角；[0008]因为获取了模拟车辆的前轴侧向力处于横向轮胎力模型的线性阶段时对应的第一前馈前轮转角，所以不论车辆处于轻度失稳还是严重失稳，均能通过将车辆的当前前轮转角模拟为第一前馈前轮转角，将车辆的前轴侧向力从横向轮胎力模型的非线性阶段拉回横向轮胎力模型的线性阶段，进而可在车辆的前轴侧向力处于横向轮胎力模型的线性阶段时预测车辆按照预设参考路径行驶的前轮转角，以实现车辆的稳定行驶。[0009]根据所述第一前馈前轮转角和所述车辆的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角，得到第二前馈前轮转角，其中，所述第二前馈前轮转角为在所述车辆的当前前轮转角模拟为所述第一前馈前轮转角、所述前轴侧向力模拟为所述车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力以及所述轮胎侧偏角模拟为所述车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角时，预测得到的前轮转角；[0010]由于第二前馈前轮转角是为在车辆的当前前轮转角模拟为第一前馈前轮转角、前轴侧向力模拟为车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力以及轮胎侧偏角模拟为车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角时，预测得到的前轮转角，所以若车辆的前轮在第一前馈前轮转角的基础上转动第二前馈前轮转角，理论状态下车辆会按照预设参考路径行驶，也就是说在第一前馈前轮转角的基础上，第二前馈前轮转角获取，可使车辆进入稳定驾驶状态。[0011]根据所述第一前馈前轮转角与所述第二前馈前轮转角之和以及所述车辆的前轮所允许转动的最大角度，得到主动前轮转角，以在所述车辆的前轮转角被控制为所述主动前轮转角时，所述车辆从失稳状态进入稳定状态。[0012]当车辆的前轮转角为通过上述方法得到的主动前轮转角时，车辆会从失稳状态进入稳定驾驶状态，即车辆会尽可能的按照预设参考路径行驶，重新进入了稳定驾驶状态，同时在车辆进入稳定驾驶状态时，保证了车辆的前轮不受损。[0013]在一种可能的设计中，所述车辆的速度参数包括所述车辆的质心横摆角速度，所述车辆的质心横向速度以及所述车辆的质心纵向速度;所述车辆的质心参数包括:所述车辆的质心到前轴的距离；[0014]所述根据车辆的速度参数和所述车辆的质心参数，获取第一前馈前轮转角，包括：[0015]对所述车辆的质心到前轴的距离与所述车辆的质心横摆角速度求积，得到质心横向速度修正项；[0016]对所述车辆的质心横向速度和所述质心横向速度修正项进行求和，得到修正后的质心横向速度；[0017]根据所述修正后的质心横向速度与所述车辆的质心纵向速度，得到第一前馈前轮转角。[0018]由于根据所述修正后的质心横向速度与所述车辆的质心纵向速度直接得到的是车辆的前轴速度矢量方向与车辆纵轴线之间的夹角，而车辆的前轴速度矢量方向与车辆纵轴线所在的直线不一定在同一条直线上，所以对质心横向速度进行修正，可以得到精确的车辆的前轴速度矢量方向与车辆纵轴线之间的夹角9vf，进而可获取到精确的第一前馈前轮转角。[0019]在一种可能的设计中，所述根据所述第一前馈前轮转角与所述第二前馈前轮转角之和以及所述车辆的前轮所允许转动的最大角度，得到主动前轮转角，包括：[0020]根据所述车辆的航向角与所述道路航向角之差、所述车辆的质心侧偏角、所述车辆的质心与参考路径的最近距离和预设预瞄距离，得到第一循迹误差；[0021]对所述第一循迹误差进行抑制处理，得到反馈前轮转角；[0022]根据所述第一前馈前轮转角、所述第二前馈前轮转角与所述反馈前轮转角之和以及所述车辆的前轮所允许转动的最大角度，得到所述主动前轮转角。[0023]反馈前轮转角可对第二前馈前轮转角进行修正，以使获取的第二前馈前轮转角更接近车辆可按预设参考路径行驶时在第一前馈前轮转角的基础上应该转动的角度，从而使得将车辆的前轮转角控制为根据修正后的第二前馈前轮转角得到的主动前轮转角时，车辆的循迹更为精确。[0024]在一种可能的设计中，所述根据所述第一前馈前轮转角、所述第二前馈前轮转角与所述反馈前轮转角之和以及所述车辆的前轮所允许转动的最大角度，得到所述主动前轮转角，包括：[0025]对所述第一前馈前轮转角、所述第二前馈前轮转角与所述反馈前轮转角求和，得到预取前轮转角和所述车辆前轮的待转方向；[0026]在所述预取前轮转角和所述车辆的前轮所允许转动的最大角度中确定一个目标角度；[0027]根据所述目标角度和所述车辆前轮的待转方向，得到所述主动前轮转角。[0028]在一种可能的设计中，所述根据所述第一前馈前轮转角、所述第二前馈前轮转角与所述反馈前轮转角之和以及所述车辆的前轮所允许转动的最大角度，得到所述主动前轮转角，包括：[0029]通过式一得到所述主动前轮转角Sciutput:[0031]其中，δΗ1为所述第一前馈前轮转角，Sff2为所述第二前馈前轮转角，Sfb为所述反馈前轮转角，δ*为所述车辆的前轮所允许转动的最大角度；ISffi+Sm+SfbI为所述预取前轮转角，sgn5ffl+5ff2+5fb用于指示为所述车辆前轮的待转方向，minI5ffl+5ff2+5fbI，δ*为所述目标角度。[0032]在一种可能的设计中，所述根据所述车辆的航向角与道路航向角之差、所述车辆的质心侧偏角、所述车辆的质心与参考路径的最近距离和预设预瞄距离，得到第一循迹误差，包括：[0033]对所述车辆的航向角与所述道路航向角之差与所述车辆的质心侧偏角求和，得到第一角度；[0034]根据所述第一角度和所述预设预瞄距离，得到第一距离修正项；[0035]对所述车辆的质心与参考路径的最近距离和所述第一距离修正项求和，得到所述第一循迹误差。[0036]在一种可能的设计中，所述对所述第一循迹误差进行抑制处理，得到反馈前轮转角，包括：[0037]对所述第一循迹误差进行增益处理，得到增益处理后的第一循迹误差；[0038]对所述第一循迹误差关于时间的变化率进行增益处理，得到增益处理后的所述变化率；[0039]根据所述增益处理后的第一循迹误差和所述增益处理后的变化率，得到所述反馈前轮转角。[0040]在一种可能的设计中，在所述根据所述第一前馈前轮转角和所述车辆的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角，得到第二前馈前轮转角之前，还包括：[0041]根据目标预瞄距离和所述车辆的航向角与所述道路航向角之差，得到第二距离修正项，所述目标预瞄距离为所述车辆的振心；[0042]根据所述第二距离修正项和车辆的质心距离参考路径的最近距离，得到第二循迹误差；[0043]根据车辆的二自由度数学模型，得到所述第二循迹误差关于时间的二阶导函数，所述二阶导函数中包括前轴侧向力参数；[0044]将所述二阶导函数的值设置为0,将求解得到的所述前轴侧向力参数对应的值作为所述前轴侧向力。[0045]在一种可能的设计中，所述根据所述第一前馈前轮转角和所述车辆的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角，得到第二前馈前轮转角之前，还包括：[0046]将所述前轴侧向力的取值作为横向轮胎力模型中的前轴侧向力的参数值，求解所述前轴侧向力对应的轮胎侧偏角;所述横向轮胎力模型中包括前轴侧向力与轮胎侧偏角的函数关系；[0047]所述根据所述第一前馈前轮转角和所述车辆的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角，得到第二前馈前轮转角，包括：[0048]对所述第一前馈前轮转角和所述轮胎侧偏角求差，得到所述第二前馈前轮转角。[0049]在一种可能的设计中，在根据车辆的速度参数和所述车辆的质心参数，获取第一前馈前轮转角之前，还包括：[0050]根据所述车辆的质心纵向速度和所述车辆质心横向速度的商，得到当前质心侧偏角；[0051]根据所述当前质心侧偏角与失稳质心侧偏角，判断所述车辆是否处于失稳状态，判断结果为是。[0052]第二方面，本申请还提供一种智能车辆，包括:整车控制器、主动转向系统和传感器;所述主动转向系统和传感器均与所述整车控制器连接；[0053]所述传感器，用于获取车辆的速度参数；[0054]所述整车控制器，用于根据车辆的质心参数和所述车辆的速度参数，获取第一前馈前轮转角，其中，所述第一前馈前轮转角为模拟所述车辆的前轴侧向力处于横向轮胎力模型的线性阶段时对应的前轮转角；[0055]所述整车控制器，还用于根据所述第一前馈前轮转角和所述车辆的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角，得到第二前馈前轮转角，其中，所述第二前馈前轮转角为在所述车辆的当前前轮转角模拟为所述第一前馈前轮转角、所述前轴侧向力模拟为所述车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力以及所述轮胎侧偏角模拟为所述车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角时，预测得到的前轮转角；[0056]所述整车控制器，还用于根据所述第一前馈前轮转角与所述第二前馈前轮转角之和以及所述车辆的前轮所允许转动的最大角度，得到主动前轮转角；[0057]所述主动转向系统，用于根据所述主动前轮转角，控制所述车辆的前轮转角为主动前轮转角，以使所述车辆从失稳状态进入稳定状态。[0058]在一种可能的设计中，所述传感器包括惯性测量单元、速度传感器;所述惯性测量单元，用于获取所述车辆的质心横摆角速度，所述速度传感器，用于所述车辆的质心横向速度以及所述车辆的质心纵向速度；[0059]所述车辆的质心参数包括:所述车辆的质心到前轴的距离;所述整车控制器，具体用于：[0060]对所述车辆的质心到前轴的距离与所述车辆的质心横摆角速度求积，得到质心横向速度修正项；[0061]对所述车辆的质心横向速度和所述质心横向速度修正项进行求和，得到修正后的质心横向速度；[0062]根据所述修正后的质心横向速度与所述车辆的质心纵向速度，得到第一前馈前轮转角。[0063]在一种可能的设计中，所述智能车辆还包括定位设备和摄像设备;所述定位设备和摄像设备均与所述整车控制器连接；[0064]所述定位设备，用于获取所述车辆的航向角、所述车辆的质心侧偏角和所述车辆的质心与参考路径的最近距离；[0065]所述摄像设备，用于获取道路航向角；[0066]所述整车控制器，具体用于根据所述车辆的航向角与所述道路航向角之差、所述车辆的质心侧偏角、所述车辆的质心与参考路径的最近距离和预设预瞄距离，得到第一循迹误差；[0067]对所述第一循迹误差进行抑制处理，得到反馈前轮转角；[0068]根据所述第一前馈前轮转角、所述第二前馈前轮转角与所述反馈前轮转角之和以及所述车辆的前轮所允许转动的最大角度，得到所述主动前轮转角。[0069]在一种可能的设计中，所述整车控制器具体用于，[0070]对所述第一前馈前轮转角、所述第二前馈前轮转角与所述反馈前轮转角求和，得到预取前轮转角和所述车辆前轮的待转方向；[0071]在所述预取前轮转角和所述车辆的前轮所允许转动的最大角度中确定一个目标角度；[0072]根据所述目标角度和所述车辆前轮的待转方向，得到所述主动前轮转角。[0073]在一种可能的设计中，所述整车控制器，具体用于：[0074]通过式一得到所述主动前轮转角Sciutput:[0076]其中，Sffl为所述第一前馈前轮转角，Sff2为所述第二前馈前轮转角，Sfb为所述反馈前轮转角，δ*为所述车辆的前轮所允许转动的最大角度；ISffi+Sm+SfbI为所述预取前轮转角，sgn5ffl+5ff2+5fb用于指示为所述车辆前轮的待转方向，minI5ffl+5ff2+5fbI，δ*为所述目标角度。[0077]在一种可能的设计中，所述整车控制器，具体用于：[0078]对所述车辆的航向角与所述道路航向角之差与所述车辆的质心侧偏角求和，得到第一角度；[0079]根据所述第一角度和所述预设预瞄距离，得到第一距离修正项；[0080]对所述车辆的质心与参考路径的最近距离和所述第一距离修正项求和，得到所述第一循迹误差。[0081]在一种可能的设计中，所述整车控制器，具体用于：[0082]对所述第一循迹误差进行增益处理，得到增益处理后的第一循迹误差；[0083]对所述第一循迹误差关于时间的变化率进行增益处理，得到增益处理后的所述变化率；[0084]根据所述增益处理后的第一循迹误差和所述增益处理后的变化率，得到所述反馈前轮转角。[0085]在一种可能的设计中，所述整车控制器，具体用于：[0086]在所述根据所述第一前馈前轮转角和所述车辆的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角，得到第二前馈前轮转角之前，[0087]根据目标预瞄距离和所述车辆的航向角与所述道路航向角之差，得到第二距离修正项，所述目标预瞄距离为所述车辆的振心；[0088]根据所述第二距离修正项和车辆的质心距离参考路径的最近距离，得到第二循迹误差；[0089]根据车辆的二自由度数学模型，得到所述第二循迹误差关于时间的二阶导函数，所述二阶导函数中包括前轴侧向力参数；[0090]将所述二阶导函数的值设置为0,将求解得到的所述前轴侧向力参数对应的值作为所述前轴侧向力。[0091]在一种可能的设计中，所述整车控制器，具体用于在所述根据所述第一前馈前轮转角和所述车辆的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角，得到第二前馈前轮转角之前，[0092]将所述前轴侧向力的取值作为横向轮胎力模型中的前轴侧向力的参数值，求解所述前轴侧向力对应的轮胎侧偏角;所述横向轮胎力模型中包括前轴侧向力与轮胎侧偏角的函数关系；[0093]所述整车控制器，还具体用于对所述第一前馈前轮转角和所述轮胎侧偏角求差，得到所述第二前馈前轮转角。[0094]在一种可能的设计中，所述整车控制器，具体用于在根据车辆的速度参数和所述车辆的质心参数，获取第一前馈前轮转角之前，[0095]根据所述车辆的质心纵向速度和所述车辆质心横向速度的商，得到当前质心侧偏角；[0096]根据所述当前质心侧偏角与失稳质心侧偏角，判断所述车辆是否处于失稳状态，判断结果为是。[0097]第三方面，本申请还提供一种失稳车辆的控制装置，包括：[0098]存储器，用于存储程序；[0099]处理器，用于执行所述存储器存储的所述程序，当所述程序被执行时，所述处理器用于执行如上所述的任一方法。[0100]本申请实施例的失稳车辆的控制方法包括:根据车辆的速度参数和车辆的质心参数，获取第一前馈前轮转角，其中，第一前馈前轮转角为模拟车辆的前轴侧向力处于横向轮胎力模型的线性阶段时对应的前轮转角;根据第一前馈前轮转角和车辆的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角，得到第二前馈前轮转角，其中，第二前馈前轮转角为在车辆的当前前轮转角模拟为第一前馈前轮转角、前轴侧向力模拟为车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力以及轮胎侧偏角模拟为车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角时，预测得到的前轮转角;根据第一前馈前轮转角与第二前馈前轮转角之和以及车辆的前轮所允许转动的最大角度，得到主动前轮转角，以在车辆的前轮转角被控制为主动前轮转角时，车辆从失稳状态进入稳定状态。本申请实施例的失稳车辆的控制方法通过第一前馈前轮转角的设置，使得车辆从失稳状态进入稳定状态成为可能，通过在第一前馈前轮转角的基础上得到第二前馈前轮转角，并根据第一前馈前轮转角和第二前馈前轮转角之和得到主动前轮转角，以在车辆的前轮转角被控制为主动前轮转角时，实现了车辆从失稳状态进入稳定状态。附图说明[0101]图1为本申请提供的一种可能的系统架构图；[0102]图2为本申请实施例提供的失稳车辆的控制方法的流程图；[0103]图3为本申请实施例提供的实现前轮转角为第一前馈前轮转角的车辆前轮状态示意图；[0104]图4为本申请实施例提供的简化的车辆二自由度数学模型示意图；[0105]图5为本申请实施例提供的刷子模型的示意图一；[0106]图6为本申请实施例提供的刷子模型的示意图二；[0107]图7为本申请实施例提供的获取第二前馈前轮转角的一种可实现的电路图；[0108]图8为本申请实施例提供的β修正不意图；[0109]图9为本申请实施例提供的获取反馈前轮转角的一种可实现的电路图；[0110]图10为本申请实施例提供的整车控制器的结构示意图；[0111]图11为本申请实施例提供的智能车辆结构示意图；[0112]图12为本申请实施例提供的失稳车辆的控制装置结构示意图。具体实施方式[0113]现有技术中，若车辆失稳后，车辆的轮胎力进入非线性段，横向纵向轮胎力耦合严重，无法依据现有技术中的车辆稳定控制程序使得车辆从失稳状态进入稳定状态，为了解决现有技术中的车辆稳定控制程序无法使得车辆从失稳状态进入稳定状态的技术问题，本申请提出了一种失稳车辆的控制方法及装置。具体地，本申请实施例所涉及的车辆为汽车类车辆，例如可以是内燃机汽车、电动汽车、气路汽车、油气混合汽车、油电混合汽车等。[01Μ]图1为本申请提供的一种可能的系统架构图，该系统架构图包括整车控制器1，主动转向系统2以及行驶状态参数测量设备3。其中，行驶状态参数测量设备3为测量道路参数或者车辆行驶参数的测量设备。该行驶状态参数测量设备3包括传感器、定位设备和摄像设备中的至少一个。[0115]传感器可包括测量车辆状态参数的传感器以及测量道路信息的传感器。传感器例如可包括:惯性测量单元（InertialMeasurementUnit，IMU、速度传感器、加速计和光栅等。其中，惯性测量单元可以测量车辆的质心横摆角速度参数的信息;速度传感器可以测量车辆的质心横向速度和车辆的质心纵向速度等参数的信息;加速计可以测量车辆的质心纵向加速度和车辆的质心横向加速度等参数的信息;光栅可以测量车辆的实际前轮转角参数的信息。凡是可以获取上述信息的其它传感器，也可以应用到本实施例中。[0116]定位设备可为全球定位系统GlobalPositioningSystem，GPS，也可以为北斗卫星导航系统BeiDouNavigationSatelliteSystem，BDS、摄像设备可为前置摄像头。定位设备可以测量车辆的质心纵向速度、车辆的质心横向速度、车辆航向角、道路航向角、车辆的质心距离预设参考路径的最近距离、道路曲率信息;摄像设备可以测量道路航向角和道路曲率信息。[0117]对于可以通过多种测量设备测量得到的道路参数或者车辆行驶参数，在具体的行驶过程中，可以预先设置使用哪种测量设备测量得到该参数。[0118]其中，行驶状态参数测量设备3将测量得到的车辆行驶参数和道路参数发送至车辆的整车控制器11，车辆的整车控制器11根据接收的车辆行驶参数和道路参数，确定主动前轮转角；整车控制器将获取的主动前轮转角发送至车辆的主动转向系统15,主动转向系统15控制车辆的前轮转角为主动前轮转角，车辆从失稳状态进入了稳定状态。[0119]具体地，在本申请中，引入第一前馈前轮转角和第二前馈前轮转角，整车控制器11根据接收的车辆状态信息和道路信息，确定第一前馈前轮转角和第二前馈前轮转角，然后根据第一前馈前轮转角和第二前馈前轮转角，确定主动前轮转角。[0120]其中，第一前馈前轮转角为模拟车辆的前轴侧向力处于横向轮胎力模型的线性阶段时对应的前轮转角，S卩若车辆的当前前轮转角为第一前馈前轮转角，可使车辆的轮胎力处于横向轮胎力模型的线性阶段，进而车辆的行驶过程可控;第二前馈前轮转角为在模拟车辆的当前前轮转角为第一前馈前轮转角时，预测的车辆按预设的参考路径行驶时车辆的前轮在第一前馈前轮转角的基础上应该转动的角度。[0121]下面采用详细的实施例，对本申请实施例提供的失稳车辆的控制方法进行详细说明。[0122]对于本申请实施例所涉及的公式，并不限于本申请实施例给出的形式，本领域技术人员可以采用其它等价变形的公式。本实施例涉及的角度除了特别说明的部分，均为带有方向的角度。[0123]图2为本申请实施例提供的失稳车辆的控制方法的流程图，本实施例的执行主体可通过软件和或硬件实现，在本实施例中，以执行主体为上述系统架构中的整车控制器为例进行说明。参见图2，本实施例的方法包括：[0124]S101、根据车辆的速度参数和车辆的质心参数，获取第一前馈前轮转角，其中，第一前馈前轮转角为模拟车辆的前轴侧向力处于横向轮胎力模型的线性阶段时对应的前轮转角。[0125]在本实施例中，车辆在行驶的过程中，整车控制器会判断车辆是否处于失稳状态，若处于失稳状态，则按照本实施例的方法进行失稳车辆的控制，使得车辆从失稳状态进入到稳定状态。具体地，整车控制器会实时的获取测量设备测量得到的车辆的质心纵向速度和质心横向速度，并根据当前获取的质心纵向速度和质心横向速度的商得到当前质心侧偏角;根据当前质心侧偏角与失稳质心侧偏角来判断车辆是否处于失稳状态。[0126]其中，可通过公式一获取当前质心侧偏角β0:[0128]其中，Vx为质心纵向速度、Vy为质心横向速度。[0129]失稳质心侧偏角预先存储在整车控制器内，失稳质心侧偏角为一个没有方向的数值。整车控制器在得到当前质心侧偏角后，根据当前质心侧偏角与失稳质心侧偏角来判断车辆是否处于失稳状态，包括:比较当前质心侧偏角的绝对值与失稳侧偏角的大小，若当前质心侧偏角的绝对值小于等于失稳侧偏角，则整车控制器确定车辆处于稳定行驶状态，若当前质心侧偏角的绝对值大于失稳质心侧偏角，则整车控制器确定车辆处于失稳状态。[0130]在整车控制器确定车辆处于失稳状态后，首先根据车辆的速度参数和车辆的质心参数，获取第一前馈前轮转角。[0131]具体地，车辆处于失稳状态时，车辆的轮胎力（对应于车辆的前轮，轮胎力包括前轴侧向力处于横向轮胎力模型的非线性阶段，车辆不可控，进而车辆不能按照预设参考路径行驶。因此，需要先控制车辆的前轮转角，以使前轴侧向力处于横向轮胎力模型的线性阶段，即针对前轮转角设计一个前馈项一第一前馈前轮转角，以使前轴侧向力处于横向轮胎力模型的线性阶段，也就是说第一前馈前轮转角应该为模拟前轴侧向力处于横向轮胎力模型的线性阶段时，得到的前轮转角。若轮胎力处于横向轮胎力模型的线性阶段，后续整车控制器可以基于二自由度数学模型预测车辆按照预设的参考路径行驶时前轮需要转动的角度，也就是预测第二前馈前轮转角，第二前馈前轮转角的获取过程会在后续进行详细说明。[0132]其中，本实施例中的预设参考路径是根据实时的车辆状态信息和道路状态信息计算得到的当前时刻车辆正常行驶时对应的行驶路径。本实施例中的横向轮胎力模型可为现有技术中任一种横向轮胎力模型，例如可以为：多尔夫轮胎模型，刷子模型，LuGre轮胎模型。[0133]下面对如何根据车辆的速度参数和车辆的质心参数，获取第一前馈前轮转角进行详细的说明。[0134]具体地，车辆的速度参数包括车辆的质心横摆角速度，车辆的质心横向速度以及车辆的质心纵向速度;车辆的质心参数包括车辆的质心到前轴的距离。根据车辆的速度参数和车辆的质心参数，获取第一前馈前轮转角，具体包括:对车辆的质心到前轴的距离与车辆的质心横摆角速度求积，得到质心横向速度修正项;对车辆的质心横向速度和质心横向速度修正项进行求和，得到修正后的质心横向速度;根据修正后的质心横向速度与车辆的质心纵向速度，得到第一前馈前轮转角。[0135]其中，根据修正后的质心横向速度与车辆的质心纵向速度直接得到的角度为车辆的前轴速度矢量方向与车辆纵轴线之间的夹角9vf，例如可通过公式二表示：[0137]其中，γ为车辆的质心横摆角速度，If为车辆的质心到前轴的距离，IfY为质心横向速度修正项，Ifγ+Vy为修正后的质心横向速度。[0138]此外，对质心横向速度需要修正，可得到精确的车辆的前轴速度矢量方向与车辆纵轴线之间的夹角9vf，进而可获取到精确的第一前馈前轮转角。[0139]那么，第一前馈前轮角Sffl可根据车辆的前轴速度矢量方向与车辆纵轴线之间的夹角取值为QVf-p和车辆的质心侧偏角对时间的导数，得到Δ疒+汐,将Δγ+汐输出至第四乘法电路97,第四乘法电路97获取预设预瞄距离Lfb，并得到，输出至第六加法电路98,第六加法电路98获I,得S,并输出至第五乘法电路99,第五乘法电路99获取标定好的第二预设增益K，得到，并输出至第六乘法电路100,第六乘法电路100获取标定好的第一预设增益心，得致，并输出至第四加法电路95,第四加法电路95对进行取反，得到-[0252]在第四加法电路95得到-和-Kpe+LfbAΦ+β后，对-和-Kpe+LfbΔΦ+β求和，得到反馈前轮转角3fb。[0253]本领域技术人员可以理解的是，获取反馈前轮转角的实现电路并不限于图9所示的电路。[0254]此时，在得到反馈前轮转角后，整车控制器根据第一前馈前轮转角、第二前馈前轮转角和反馈前轮转角之和以及车辆的前轮所允许转动的最大角度，得到主动前轮转角，具体可为：[0255]对第一前馈前轮转角、第二前馈前轮转角与反馈前轮转角求和，得到预取前轮转角和车辆的待转方向；[0256]在预取前轮转角和车辆的前轮所允许转动的最大角度中确定一个目标角度；[0257]根据目标角度和车辆前轮的待转方向，得到主动前轮转角。[0258]具体地，可通过公式二十四得到主动前轮转角Sciutput:[0260]其中，Sffl为第一前馈前轮转角，δΗ2为第二前馈前轮转角，Sfb为反馈前轮转角，δ*为车辆的前轮所允许转动的最大角度；ISffi+Sff2+SfbI为预取前轮转角，SgnSffl+Sff2+Sfb用于指示为车辆的待转方向，minISfflWff2WfbI，δ*为目标角度。[0261]整车控制器将通过公式二十四得到的主动前轮转角发送至主动前轮转向系统，主动转向系统通过主动转向执行器控制车辆的前轮转角为主动前轮转角，车辆从失稳状态进入稳定状态，实现了对失稳车辆的控制。[0262]在第一前馈前轮转角、第二前馈前轮转角的基础上，引入反馈前轮转角对第二前馈前轮转角进行修正，然后根据第一前馈前轮转角、第二前馈前轮转角和反馈前轮转角之和与车辆的前轮所允许转动的最大角度得到主动前轮转角，并将此时得到的主动前轮转角输入主动转向系统，以使主动前轮转向系统控制车辆的前轮转角，可以使得车辆的循迹更为精确。[0263]本实施例的失稳车辆的控制方法包括:根据车辆的速度参数和车辆的质心参数，获取第一前馈前轮转角，其中，第一前馈前轮转角为模拟车辆的前轴侧向力处于横向轮胎力模型的线性阶段时对应的前轮转角;根据第一前馈前轮转角和车辆的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角，得到第二前馈前轮转角，其中，第二前馈前轮转角为在车辆的当前前轮转角模拟为第一前馈前轮转角、前轴侧向力模拟为车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力以及轮胎侧偏角模拟为车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角时，预测得到的前轮转角;根据第一前馈前轮转角与第二前馈前轮转角之和以及车辆的前轮所允许转动的最大角度，得到主动前轮转角，以在车辆的前轮转角被控制为主动前轮转角时，车辆从失稳状态进入稳定状态。本实施例的失稳车辆的控制方法通过第一前馈前轮转角的设置，使得车辆从失稳状态进入稳定状态成为可能，通过在第一前馈前轮转角的基础上得到第二前馈前轮转角，并根据第一前馈前轮转角和第二前馈前轮转角之和得到主动前轮转角，以在车辆的前轮转角被控制为主动前轮转角时，实现了车辆从失稳状态进入稳定状态。[0264]上述针对整车控制器所实现的功能，对本申请实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，整车控制器为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和或软件模块。结合本申请中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同的方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请实施例的技术方案的范围。[0265]本申请实施例可以根据上述方法示例对整车控制器进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。[0266]图10为本申请实施例提供的整车控制器的结构示意图。参见图10,本实施例的整车控制器包括:状态判断模块31、第一前馈前轮转角获取模块32、前轴侧向力获取模块33、轮胎侧偏角获取模块34、第二前馈前轮转角获取模块35和主动前轮转角获取模块36。[0267]状态判断模块31用于，在根据车辆的速度参数和车辆的质心参数，获取第一前馈前轮转角之前，根据车辆的质心纵向速度和车辆质心横向速度的商，得到当前质心侧偏角；根据当前质心侧偏角与失稳质心侧偏角，判断车辆是否处于失稳状态，判断结果为是。[0268]第一前馈前轮转角获取模块32,用于根据车辆的速度参数和车辆的质心参数，获取第一前馈前轮转角，其中，第一前馈前轮转角为模拟车辆的前轴侧向力处于横向轮胎力模型的线性阶段时对应的前轮转角；[0269]可选地，车辆的速度参数包括车辆的质心横摆角速度，车辆的质心横向速度以及车辆的质心纵向速度;车辆的质心参数包括:车辆的质心到前轴的距离;第一前馈前轮转角获取模块32用于，对车辆的质心到前轴的距离与车辆的质心横摆角速度求积，得到质心横向速度修正项;对车辆的质心横向速度和质心横向速度修正项进行求和，得到修正后的质心横向速度;根据修正后的质心横向速度与车辆的质心纵向速度，得到第一前馈前轮转角。[0270]前轴侧向力获取模块33用于，在根据第一前馈前轮转角和车辆的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角，得到第二前馈前轮转角之前，根据目标预瞄距离和车辆的航向角与道路航向角之差，得到第二距离修正项，目标预瞄距离为车辆的振心;根据第二距离修正项和车辆的质心距离参考路径的最近距离，得到第二循迹误差;根据车辆的二自由度数学模型，得到第二循迹误差关于时间的二阶导函数，二阶导函数中包括前轴侧向力参数;将二阶导函数的值设置为0,将求解得到的前轴侧向力参数对应的值作为车辆按照预设参考路径行驶时所对应前轴侧向力。[0271]轮胎侧偏角模块34用于，在根据第一前馈前轮转角和车辆的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角，得到第二前馈前轮转角之前，将车辆按照预设参考路径行驶时所对应前轴侧向力的取值作为横向轮胎力模型中的前轴侧向力的参数值，求解前轴侧向力对应的轮胎侧偏角;横向轮胎力模型中包括前轴侧向力与轮胎侧偏角的函数关系。[0272]第二前馈前轮转角获取模块35,用于根据第一前馈前轮转角和车辆的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角，得到第二前馈前轮转角，其中，第二前馈前轮转角为在车辆的当前前轮转角模拟为第一前馈前轮转角、前轴侧向力模拟为车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力以及轮胎侧偏角模拟为车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角时，预测得到的前轮转角。[0273]可选地，第二前馈前轮转角获取模块35具体用于，对第一前馈前轮转角和车辆按照预设参考路径行驶时所对应前轴侧向力对应的轮胎侧偏角求差，得到第二前馈前轮转角。[0274]主动前轮转角获取模块36,用于根据第一前馈前轮转角与第二前馈前轮转角之和以及车辆的前轮所允许转动的最大角度，得到主动前轮转角，以在车辆的前轮转角被控制为主动前轮转角时，车辆从失稳状态进入稳定状态。[0275]可选地，主动前轮转角获取模块36具体用于，根据车辆的航向角与道路航向角之差、车辆的质心侧偏角、车辆的质心与参考路径的最近距离和预设预瞄距离，得到第一循迹误差;对第一循迹误差进行抑制处理，得到反馈前轮转角;根据第一前馈前轮转角、第二前馈前轮转角与反馈前轮转角之和以及车辆的前轮所允许转动的最大角度，得到主动前轮转角。[0276]可选地，主动前轮转角获取模块36具体用于，对第一前馈前轮转角、第二前馈前轮转角与反馈前轮转角求和，得到预取前轮转角和车辆前轮的待转方向；在预取前轮转角和车辆的前轮所允许转动的最大角度中确定一个目标角度;根据目标角度和车辆前轮的待转方向，得到主动前轮转角。[0277]可选地，主动前轮转角获取模块36具体用于，通过式一得到主动前轮转角Sciutput:[0279]其中，Sffl为第一前馈前轮转角，Sff2为第二前馈前轮转角，Sfb为反馈前轮转角，δ*为车辆的前轮所允许转动的最大角度；ISffi+Sff2+SfbI为预取前轮转角，SgnSffl+Sff2+Sfb用于指示为车辆前轮的待转方向，minISfflWff2WfbI，δ*为目标角度。[0280]可选地，主动前轮转角获取模块36具体用于，对车辆的航向角与道路航向角之差与车辆的质心侧偏角求和，得到第一角度;根据第一角度和预设预瞄距离，得到第一距离修正项;对车辆的质心与参考路径的最近距离和第一距离修正项求和，得到第一循迹误差。[0281]可选地，主动前轮转角获取模块36具体用于，对第一循迹误差进行增益处理，得到增益处理后的第一循迹误差;对第一循迹误差关于时间的变化率进行增益处理，得到增益处理后的变化率;根据增益处理后的第一循迹误差和增益处理后的变化率，得到反馈前轮转角。[0282]本实施例提供的整车控制器，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。[0283]本申请还提供一种智能车辆，该智能车辆中集成有上述实施例所述的整车控制器，可以按照上述方法实施例所述的方法对车辆进行失稳控制。[0284]图11为本申请实施例提供的智能车辆结构示意图，如图11所示，本实施例的智能车辆包括:整车控制器11、主动转向系统15、传感器12、定位设备13和摄像设备14;主动转向系统15、传感器12、定位设备13和摄像设备14均与整车控制器11连接；[0285]其中，传感器12,用于获取车辆的速度参数;传感器12包括惯性测量单元和速度传感器;惯性测量单元，用于获取车辆的质心横摆角速度，速度传感器，用于获取车辆的质心横向速度以及车辆的质心纵向速度;车辆的质心参数包括:车辆的质心到前轴的距离，车辆的质心到前轴的距离预存在整车控制器11中。[0286]整车控制器11具体用于根据车辆的质心纵向速度和车辆质心横向速度的商，得到当前质心侧偏角;根据当前质心侧偏角与失稳质心侧偏角，判断车辆是否处于失稳状态，判断结果为是。[0287]在传感器12得到车辆的速度参数以及确定车辆处于失稳状态后，整车控制器11，用于根据车辆的质心参数和车辆的速度参数，获取第一前馈前轮转角，其中，第一前馈前轮转角为模拟车辆的前轴侧向力处于横向轮胎力模型的线性阶段时对应的前轮转角；[0288]具体地，整车控制器11具体用于:对车辆的质心到前轴的距离与车辆的质心横摆角速度求积，得到质心横向速度修正项;对车辆的质心横向速度和质心横向速度修正项进行求和，得到修正后的质心横向速度;根据修正后的质心横向速度与车辆的质心纵向速度，得到第一前馈前轮转角。[0289]整车控制器11获取第一前馈前轮转角的过程详见上述方法实施例，本实施例不再赘述。[0290]在得到第一前馈前轮转角之后，整车控制器11，用于根据第一前馈前轮转角和车辆的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角，得到第二前馈前轮转角，其中，第二前馈前轮转角为在车辆的当前前轮转角模拟为第一前馈前轮转角、前轴侧向力模拟为车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力以及轮胎侧偏角模拟为车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角时，预测得到的前轮转角；[0291]具体地，整车控制器11具体用于，在根据第一前馈前轮转角和车辆的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角，得到第二前馈前轮转角之前，根据目标预瞄距离和车辆的航向角与道路航向角之差，得到第二距离修正项，目标预瞄距离为车辆的振心;根据第二距离修正项和车辆的质心距离参考路径的最近距离，得到第二循迹误差;根据车辆的二自由度数学模型，得到第二循迹误差关于时间的二阶导函数，二阶导函数中包括前轴侧向力参数;将二阶导函数的值设置为〇,将求解得到的前轴侧向力参数对应的值作为车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力。[0292]其中，整车控制器11获取车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力的过程详见上述方法实施例，本实施例不再赘述。此外，在获取车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力的过程中所用到的车辆行驶状态参数和道路参数可通过传感器12和或定位设备13和或摄像设备14得到。[0293]在得到车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力后，整车控制器11具体用于将车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力的取值作为横向轮胎力模型中的前轴侧向力的参数值，求解该前轴侧向力对应的轮胎侧偏角;横向轮胎力模型中包括前轴侧向力与轮胎侧偏角的函数关系；[0294]其中，整车控制器11获取车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力的侧偏角的过程详见上述方法实施例，本实施例不再赘述。[0295]在得到车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角后，整车控制器11具体用于对第一前馈前轮转角和车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角求差，得到第二前馈前轮转角。[0296]其中，整车控制器11具体可采用上述方法实施例中图7所示的电路得到第二前馈前轮转角。[0297]在得到第一前馈前轮转角和第二前馈前轮转角之后，整车控制器11还用于根据第一前馈前轮转角与第二前馈前轮转角之和以及车辆的前轮所允许转动的最大角度，得到主动前轮转角。[0298]具体地，整车控制器11可直接根据第一前馈前轮转角与第二前馈前轮转角之和以及车辆的前轮所允许转动的最大角度，得到主动前轮转角，在该种情况下，整车控制器11具体用于:对第一前馈前轮转角、第二前馈前轮转角求和，得到预取前轮转角和车辆前轮的待转方向；在预取前轮转角和车辆的前轮所允许转动的最大角度中确定一个目标角度;根据目标角度和车辆前轮的待转方向，得到主动前轮转角。[0299]其中，整车控制器11具体可通过公式二十得到主动前轮转角S0utput:[0301]其中，δ*为车辆的前轮所允许转动的最大角度，δ*为正值，也就是没有方向的数值;3ffi+5ff2为预取前轮转角，sgn5ffl+5ff2用于指示为车辆前轮的待转方向，minISffl+SmI，0为目标角度。[0302]为了使得车辆的行驶过程循迹更加精确，整车控制器11可引入质心侧偏角对第二前馈前轮转角进行修正，即获取反馈前轮转角。[0303]在该种情况下，整车控制器11具体用于:根据车辆的航向角与道路航向角之差、车辆的质心侧偏角、车辆的质心与参考路径的最近距离和预设预瞄距离，得到第一循迹误差；对第一循迹误差进行抑制处理，得到反馈前轮转角;根据第一前馈前轮转角、第二前馈前轮转角与反馈前轮转角之和以及车辆的前轮所允许转动的最大角度，得到主动前轮转角。[0304]其中，车辆的航向角、车辆的质心侧偏角和车辆的质心与参考路径的最近距离是通过本实施例中的定位设备13获取的；道路航向角是通过本实施例中的摄像设备14获取的。[0305]具体地，整车控制器11具体用于:对车辆的航向角与道路航向角之差与车辆的质心侧偏角求和，得到第一角度;根据第一角度和预设预瞄距离，得到第一距离修正项;对车辆的质心与参考路径的最近距离和第一距离修正项求和，得到第一循迹误差。[0306]在得到第一循迹误差后，整车控制器11具体用于:对第一循迹误差进行增益处理，得到增益处理后的第一循迹误差;对第一循迹误差关于时间的变化率进行增益处理，得到增益处理后的变化率;根据增益处理后的第一循迹误差和增益处理后的变化率，得到反馈前轮转角。[0307]其中，整车控制器11获取反馈前轮转角的具体过程可参照上述方法实施例，具体可采用上述方法实施例中图9所示的电路得到反馈前轮转角。[0308]在得到反馈前轮转角后，整车控制器11具体用于对第一前馈前轮转角、第二前馈前轮转角与反馈前轮转角求和，得到预取前轮转角和车辆前轮的待转方向；在预取前轮转角和车辆的前轮所允许转动的最大角度中确定一个目标角度;根据目标角度和车辆前轮的待转方向，得到主动前轮转角。[0309]其中，整车控制器11可具体通过公式二十四得到主动前轮转角Sciutput:[0311]其中，Sffl为第一前馈前轮转角，Sff2为第二前馈前轮转角，Sfb为反馈前轮转角，δ*为车辆的前轮所允许转动的最大角度；ISffi+Sff2+SfbI为预取前轮转角，SgnSffl+Sff2+Sfb用于指示为车辆前轮的待转方向，minISfflWff2WfbI，δ*为目标角度。[0312]整车控制器11得到主动前轮转角后，将主动前轮转角发送至主动转向系统15,主动转向系统15，用于根据主动前轮转角，控制车辆的前轮转角为主动前轮转角，以使车辆从失稳状态进入稳定状态。[0313]图12为本申请实施例提供的失稳车辆的控制装置结构示意图。如图12所示，该存储设备20包括至少一个处理器21、存储器22和通信接口23。至少一个处理器21、存储器22和通信接口23均通过总线24连接;存储器22存储计算机执行指令;至少一个处理器21执行存储器22存储的计算机执行指令，当该计算机执行指令被执行时，处理器用于执行上述方法实施例。[0314]在上述存储设备的具体实现中，应理解，处理器21可以是中央处理单元（英文：CentralProcessingUnit，CPU，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（英文：DigitalSignalProcessor，DSP、专用集成电路（英文〖ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。[0315]存储器22可以是以下的任一种或任一种组合：固态硬盘（SolidStateDrives，SSD、机械硬盘、磁盘、磁盘整列等存储介质。[0316]通信接口23可以是接口卡等与传感器12、定位设备13和摄像设备14建立连接的接□〇[0317]总线24可以包括地址总线、数据总线、控制总线等，为便于表示，图12中用一条粗线表示该总线。该总线可以是以下的任一种或任一种组合:工业标准体系结构（IndustryStandardArchitecture，简称ISA总线、外设组件互连标准（PeripheralComponentInterconnect，简称PCI总线、扩展工业标准结构^ExtendedIndustryStandardArchitecture，简称EISA总线等有线数据传输的器件。

权利要求：1.一种失稳车辆的控制方法，其特征在于，包括：根据车辆的速度参数和所述车辆的质心参数，获取第一前馈前轮转角，其中，所述第一前馈前轮转角为模拟所述车辆的前轴侧向力处于横向轮胎力模型的线性阶段时对应的前轮转角；根据所述第一前馈前轮转角和所述车辆的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角，得到第二前馈前轮转角，其中，所述第二前馈前轮转角为在所述车辆的当前前轮转角模拟为所述第一前馈前轮转角、所述前轴侧向力模拟为所述车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力以及所述轮胎侧偏角模拟为所述车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角时，预测得到的前轮转角；根据所述第一前馈前轮转角与所述第二前馈前轮转角之和以及所述车辆的前轮所允许转动的最大角度，得到主动前轮转角，以在所述车辆的前轮转角被控制为所述主动前轮转角时，所述车辆从失稳状态进入稳定状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的速度参数包括所述车辆的质心横摆角速度，所述车辆的质心横向速度以及所述车辆的质心纵向速度;所述车辆的质心参数包括:所述车辆的质心到前轴的距离；所述根据车辆的速度参数和所述车辆的质心参数，获取第一前馈前轮转角，包括：对所述车辆的质心到前轴的距离与所述车辆的质心横摆角速度求积，得到质心横向速度修正项；对所述车辆的质心横向速度和所述质心横向速度修正项进行求和，得到修正后的质心横向速度；根据所述修正后的质心横向速度与所述车辆的质心纵向速度，得到第一前馈前轮转角。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一前馈前轮转角与所述第二前馈前轮转角之和以及所述车辆的前轮所允许转动的最大角度，得到主动前轮转角，包括：根据所述车辆的航向角与所述道路航向角之差、所述车辆的质心侧偏角、所述车辆的质心与参考路径的最近距离和预设预瞄距离，得到第一循迹误差；对所述第一循迹误差进行抑制处理，得到反馈前轮转角；根据所述第一前馈前轮转角、所述第二前馈前轮转角与所述反馈前轮转角之和以及所述车辆的前轮所允许转动的最大角度，得到所述主动前轮转角。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一前馈前轮转角、所述第二前馈前轮转角与所述反馈前轮转角之和以及所述车辆的前轮所允许转动的最大角度，得到所述主动前轮转角，包括：对所述第一前馈前轮转角、所述第二前馈前轮转角与所述反馈前轮转角求和，得到预取前轮转角和所述车辆前轮的待转方向；在所述预取前轮转角和所述车辆的前轮所允许转动的最大角度中确定一个目标角度；根据所述目标角度和所述车辆前轮的待转方向，得到所述主动前轮转角。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一前馈前轮转角、所述第二前馈前轮转角与所述反馈前轮转角之和以及所述车辆的前轮所允许转动的最大角度，得到所述主动前轮转角，包括：通过式一得到所述主动前轮转角^utput:30Utput=minI3ffl+5ff2+5fbI，δ**sgn3ffi+5ff2+5fb式一；其中，Sm为所述第一前馈前轮转角，Sff2为所述第二前馈前轮转角，Sfb为所述反馈前轮转角，δ*为所述车辆的前轮所允许转动的最大角度；IδΗ1+δΗ2+δηI为所述预取前轮转角，sgn5ffl+5ff2+5fb用于指示为所述车辆前轮的待转方向，minI5ffl+5ff2+5fbI，δ*为所述目标角度。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的航向角与所述道路航向角之差、所述车辆的质心侧偏角、所述车辆的质心与参考路径的最近距离和预设预瞄距离，得到第一循迹误差，包括：对所述车辆的航向角与所述道路航向角之差与所述车辆的质心侧偏角求和，得到第一角度；根据所述第一角度和所述预设预瞄距离，得到第一距离修正项；对所述车辆的质心与参考路径的最近距离和所述第一距离修正项求和，得到所述第一循迹误差。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一循迹误差进行抑制处理，得到反馈前轮转角，包括：对所述第一循迹误差进行增益处理，得到增益处理后的第一循迹误差；对所述第一循迹误差关于时间的变化率进行增益处理，得到增益处理后的所述变化率；根据所述增益处理后的第一循迹误差和所述增益处理后的变化率，得到所述反馈前轮转角。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一前馈前轮转角和所述车辆的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角，得到第二前馈前轮转角之前，还包括：根据目标预瞄距离和所述车辆的航向角与所述道路航向角之差，得到第二距离修正项，所述目标预瞄距离为所述车辆的振心；根据所述第二距离修正项和车辆的质心距离参考路径的最近距离，得到第二循迹误差；根据车辆的二自由度数学模型，得到所述第二循迹误差关于时间的二阶导函数，所述二阶导函数中包括前轴侧向力参数；将所述二阶导函数的值设置为〇,将求解得到的所述前轴侧向力参数对应的值作为所述前轴侧向力。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一前馈前轮转角和所述车辆的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角，得到第二前馈前轮转角之前，还包括：将所述前轴侧向力的取值作为横向轮胎力模型中的前轴侧向力的参数值，求解所述前轴侧向力对应的轮胎侧偏角;所述横向轮胎力模型中包括前轴侧向力与轮胎侧偏角的函数关系；所述根据所述第一前馈前轮转角和所述车辆的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角，得到第二前馈前轮转角，包括：对所述第一前馈前轮转角和所述轮胎侧偏角求差，得到所述第二前馈前轮转角。10.根据权利要求1至9任一项所述的方法，其特征在于，在根据车辆的速度参数和所述车辆的质心参数，获取第一前馈前轮转角之前，还包括：根据所述车辆的质心纵向速度和所述车辆质心横向速度的商，得到当前质心侧偏角；根据所述当前质心侧偏角与失稳质心侧偏角，判断所述车辆是否处于失稳状态，判断结果为是。11.一种智能车辆，其特征在于，包括:整车控制器、主动转向系统和传感器;所述主动转向系统和传感器均与所述整车控制器连接；所述传感器，用于获取车辆的速度参数；所述整车控制器，用于根据车辆的质心参数和所述车辆的速度参数，获取第一前馈前轮转角，其中，所述第一前馈前轮转角为模拟所述车辆的前轴侧向力处于横向轮胎力模型的线性阶段时对应的前轮转角；所述整车控制器，还用于根据所述第一前馈前轮转角和所述车辆的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角，得到第二前馈前轮转角，其中，所述第二前馈前轮转角为在所述车辆的当前前轮转角模拟为所述第一前馈前轮转角、所述前轴侧向力模拟为所述车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力以及所述轮胎侧偏角模拟为所述车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角时，预测得到的前轮转角；所述整车控制器，还用于根据所述第一前馈前轮转角与所述第二前馈前轮转角之和以及所述车辆的前轮所允许转动的最大角度，得到主动前轮转角；所述主动转向系统，用于根据所述主动前轮转角，控制所述车辆的前轮转角为主动前轮转角，以使所述车辆从失稳状态进入稳定状态。12.根据权利要求11所述的智能车辆，其特征在于，所述传感器包括惯性测量单元、速度传感器;所述惯性测量单元，用于获取所述车辆的质心横摆角速度，所述速度传感器，用于获取所述车辆的质心横向速度以及所述车辆的质心纵向速度；所述车辆的质心参数包括:所述车辆的质心到前轴的距离；所述整车控制器，具体用于：对所述车辆的质心到前轴的距离与所述车辆的质心横摆角速度求积，得到质心横向速度修正项；对所述车辆的质心横向速度和所述质心横向速度修正项进行求和，得到修正后的质心横向速度；根据所述修正后的质心横向速度与所述车辆的质心纵向速度，得到第一前馈前轮转角。13.根据权利要求11所述的智能车辆，其特征在于，所述智能车辆还包括定位设备和摄像设备;所述定位设备和摄像设备均与所述整车控制器连接；所述定位设备，用于获取所述车辆的航向角、所述车辆的质心侧偏角和所述车辆的质心与参考路径的最近距离；所述摄像设备，用于获取道路航向角；所述整车控制器，具体用于根据所述车辆的航向角与所述道路航向角之差、所述车辆的质心侧偏角、所述车辆的质心与参考路径的最近距离和预设预瞄距离，得到第一循迹误差；对所述第一循迹误差进行抑制处理，得到反馈前轮转角；根据所述第一前馈前轮转角、所述第二前馈前轮转角与所述反馈前轮转角之和以及所述车辆的前轮所允许转动的最大角度，得到所述主动前轮转角。14.根据权利要求13所述的智能车辆，其特征在于，所述整车控制器具体用于，对所述第一前馈前轮转角、所述第二前馈前轮转角与所述反馈前轮转角求和，得到预取前轮转角和所述车辆前轮的待转方向；在所述预取前轮转角和所述车辆的前轮所允许转动的最大角度中确定一个目标角度；根据所述目标角度和所述车辆前轮的待转方向，得到所述主动前轮转角。15.根据权利要求14所述的智能车辆，其特征在于，所述整车控制器，具体用于：通过式一得到所述主动前轮转角^utput:30Utput=minI3ffl+5ff2+5fbI，δ**sgn3ffi+5ff2+5fb式一；其中，Sm为所述第一前馈前轮转角，Sff2为所述第二前馈前轮转角，Sfb为所述反馈前轮转角，δ*为所述车辆的前轮所允许转动的最大角度；IδΗ1+δΗ2+δηI为所述预取前轮转角，sgn5ffl+5ff2+5fb用于指示为所述车辆前轮的待转方向，minI5ffl+5ff2+5fbI，δ*为所述目标角度。16.根据权利要求13所述的智能车辆，其特征在于，所述整车控制器，具体用于：对所述车辆的航向角与所述道路航向角之差与所述车辆的质心侧偏角求和，得到第一角度；根据所述第一角度和所述预设预瞄距离，得到第一距离修正项；对所述车辆的质心与参考路径的最近距离和所述第一距离修正项求和，得到所述第一循迹误差。17.根据权利要求13所述的智能车辆，其特征在于，所述整车控制器，具体用于：对所述第一循迹误差进行增益处理，得到增益处理后的第一循迹误差；对所述第一循迹误差关于时间的变化率进行增益处理，得到增益处理后的所述变化率；根据所述增益处理后的第一循迹误差和所述增益处理后的变化率，得到所述反馈前轮转角。18.根据权利要求13所述的智能车辆，其特征在于，所述整车控制器，具体用于：在所述根据所述第一前馈前轮转角和所述车辆的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角，得到第二前馈前轮转角之前，根据目标预瞄距离和所述车辆的航向角与所述道路航向角之差，得到第二距离修正项，所述目标预瞄距离为所述车辆的振心；根据所述第二距离修正项和车辆的质心距离参考路径的最近距离，得到第二循迹误差；根据车辆的二自由度数学模型，得到所述第二循迹误差关于时间的二阶导函数，所述二阶导函数中包括前轴侧向力参数；将所述二阶导函数的值设置为〇,将求解得到的所述前轴侧向力参数对应的值作为所述前轴侧向力。19.根据权利要求18所述的智能车辆，其特征在于，所述整车控制器，具体用于在所述根据所述第一前馈前轮转角和所述车辆的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角，得到第二前馈前轮转角之前，将所述前轴侧向力的取值作为横向轮胎力模型中的前轴侧向力的参数值，求解所述前轴侧向力对应的轮胎侧偏角;所述横向轮胎力模型中包括前轴侧向力与轮胎侧偏角的函数关系；所述整车控制器，还具体用于对所述第一前馈前轮转角和所述轮胎侧偏角求差，得到所述第二前馈前轮转角。20.根据权利要求11〜19任一项所述的智能车辆，其特征在于，所述整车控制器，具体用于在根据车辆的速度参数和所述车辆的质心参数，获取第一前馈前轮转角之前，根据所述车辆的质心纵向速度和所述车辆质心横向速度的商，得到当前质心侧偏角；根据所述当前质心侧偏角与失稳质心侧偏角，判断所述车辆是否处于失稳状态，判断结果为是。21.—种失稳车辆的控制装置，其特征在于，包括：存储器，用于存储程序；处理器，用于执行所述存储器存储的所述程序，当所述程序被执行时，所述处理器用于执行如权利要求1至10中任一所述的方法。

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