【发明授权】车辆控制装置、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质_本田技研工业株式会社_201680040577.2 

申请/专利权人:本田技研工业株式会社

申请日:2016-07-14

发明/设计人:武田政宣

公开(公告)日:2020-07-17

代理机构:中科专利商标代理有限责任公司

公开(公告)号:CN107848533B

代理人:刘国超

主分类号:B60W30/14(20060101)

地址:日本东京都

分类号:B60W30/14(20060101);B60K31/00(20060101);B60T7/12(20060101);B60W30/10(20060101);B62D6/00(20060101);G08G1/09(20060101);G08G1/16(20060101);B62D101/00(20060101);B62D103/00(20060101);B62D113/00(20060101);B62D119/00(20060101);B62D137/00(20060101)

优先权:["20150806 JP 2015-156206"]

专利状态码:有效-授权

法律状态:2020.07.17#授权;2018.04.20#实质审查的生效;2018.03.27#公开

摘要:车辆控制装置具备:第一检测部,其检测在车辆的周边行驶的周边车辆;控制计划生成部,其基于周边车辆来生成车辆的控制计划;以及行驶控制部,其基于控制计划来对车辆的加速、减速或转向进行控制,其中,控制计划生成部基于由第一检测部检测出的一个以上的周边车辆中的满足规定的条件的周边车辆,来生成车辆的控制计划,并在不能检测出满足规定的条件的周边车辆的情况下,设定对满足规定的条件的周边车辆进行假想地模拟的假想车辆来生成车辆的控制计划。

主权项:1.一种车辆控制装置,其中,所述车辆控制装置具备:第一检测部,其检测在车辆的周边行驶的周边车辆;控制计划生成部,其基于由所述第一检测部检测出的周边车辆,来生成所述车辆的控制计划;以及行驶控制部,其基于由所述控制计划生成部生成的控制计划,来对所述车辆的加速、减速或转向进行控制,所述控制计划生成部基于由所述第一检测部检测出的一个以上的周边车辆中的满足规定的条件的周边车辆,来生成所述车辆的控制计划,在不能检测出满足所述规定的条件的周边车辆的情况下,所述控制计划生成部设定对满足所述规定的条件的周边车辆进行假想地模拟的假想车辆来生成所述车辆的控制计划,在不能检测出满足所述规定的条件的周边车辆的情况下,所述控制计划生成部在所述第一检测部的检测区域的外缘附近将所述假想车辆设定为静止体。

全文数据:车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序技术领域[0001]本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序。[0002]本申请基于在2015年8月6日申请的日本国专利申请2015-156206号而主张优先权,并将其内容援引于此。背景技术[0003]近年来,期望有一种根据本车辆(以下,也称作第一车辆或仅称作车辆与周边车辆的相对关系而在行驶时自动进行车道变更的技术。与此关联而已知有一种行驶支援装置,其具备:支援开始部,其基于输入装置的输入而开始车道变更的支援;检测部,其检测本车(以下,也称作第一车辆或仅称作车辆与其他车(以下,也称作第二车辆或其他车辆)的相对距离及相对速度;算出部,其基于检测部检测出的相对距离及相对速度来算出本车进行车道变更时相对于其他车的碰撞危险度;第一判断部,其基于相对距离、相对速度及碰撞危险度来判断可否进行车道变更;决定部,其在第一判断部判断为不能进行车道变更的情况下,基于相对距离及相对速度来决定进行车道变更的目标空间;第二判断部,其判断在目标空间中是否存在能够进行车道变更的空间;设定部,其在第二判断部判断为不存在所述空间的情况下,朝向车道变更待机位置设定目标速度,在判断为存在空间的情况下,朝向车道可变更位置设定目标速度;以及控制部,其以使本车的速度成为目标速度的方式进行控制例如,参照专利文献1。[0004]另外,与上述技术关联而己知有一种车道变更支援装置,其具备:本车状态检测机构;周围车辆检测机构;车道检测机构;汇合终端设定机构;周围车辆行为预测机构;本车操作量设定机构,其生成一个以上使本车到达汇合终端为止的操作量时间序列;操作量判定机构,其判定在执行了由本车操作量设定机构生成的各操作量时间序列的情况下是否能够进行适当的车道变更,若能够进行适当的车道变更,则判定在车道变更目的地的车道上行驶的周围车辆间的间隙中能够向哪个间隙进行车道变更;以及支援信息提示机构,其将由操作量判定机构求出的本车的操作与间隙的对应关系向驾驶员传递例如,参照专利文献2。[0005]在先技术文献[0006]专利文献[0007]专利文献1:日本国特开2009-078735号公报[0008]专利文献2:日本国特开2005-038325号公报[0009]发明要解决的课题[0010]然而,在以往的技术中,在未由雷达、相机等检测部检测出周边车辆的情况下,或者在周边车辆的检测精度低的情况下,有时不能进行灵活的自动驾驶。发明内容[0011]本发明的方案是考虑到这样的情况而完成的,其目的之一在于,提供一种能够进行更灵活的自动驾驶的车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序。[0012]用于解决课题的方案[0013]1本发明的一方案为车辆控制装置,其中,所述车辆控制装置具备:第一检测部,其检测在车辆的周边行驶的周边车辆;控制计划生成部,其基于由所述第一检测部检测出的周边车辆,来生成所述车辆的控制计划;以及行驶控制部,其基于由所述控制计划生成部生成的控制计划,来对所述车辆的加速、减速或转向进行控制,所述控制计划生成部基于由所述第一检测部检测出的一个以上的周边车辆中的满足规定的条件的周边车辆,来生成所述车辆的控制计划,在不能检测出满足所述规定的条件的周边车辆的情况下,所述控制计划生成部设定对满足所述规定的条件的周边车辆进行假想地模拟的假想车辆来生成所述车辆的控制计划。[0014]2在上述(1的方案的基础上,也可以是,在不能检测出满足所述规定的条件的周边车辆的情况下,所述控制计划生成部在所述第一检测部的检测区域的外缘附近设定所述假想车辆。[0015]3在上述2的方案的基础上,也可以是,所述控制计划生成部在所述第一检测部的检测区域的外缘附近将所述假想车辆设定为静止体。[0016]4在上述2的方案的基础上,也可以是,所述控制计划生成部在所述第一检测部的检测区域的外缘附近将所述假想车辆设定为移动体。[0017]5在上述(1的方案的基础上,也可以是,所述车辆控制装置具备第二检测部,该第二检测部基于由所述第一检测部检测的检测结果和与所述车辆能够行驶的车道相关的地图信息中的一方或双方,来检测车道的消失区域或出现区域,在不能检测出满足所述规定的条件的周边车辆且在所述第一检测部的检测区域内由所述第二检测部检测出车道的消失区域或出现区域的情况下,所述控制计划生成部在所述车道的消失区域的周边或出现区域的周边设定所述假想车辆。[0018]6在上述5的方案的基础上,也可以是,所述控制计划生成部在所述车道的消失区域的周边或出现区域的周边将所述假想车辆设定为静止体。[0019]7在上述1的方案的基础上,也可以是,所述车辆控制装置具备第三检测部,该第三检测部在所述第一检测部的检测区域内检测表示可能存在所述周边车辆且因遮蔽物而不能检测出所述周边车辆的状态的遮挡,在由所述第三检测部检测出所述遮挡的情况下,所述控制计划生成部在产生有所述遮挡的区域的周边设定所述假想车辆。[0020]⑻在上述1至⑺中任一项的方案的基础上,也可以是,所述车辆控制装置还具备目标位置候补设定部,该目标位置候补设定部在所述车辆进行车道变更的情况下,在与所述车辆行驶的车道相邻的相邻车道上设定表示所述车辆的车道变更目的地的位置的候补的车道变更目标位置候补,满足所述规定的条件的周边车辆是在所述车道上的所述车辆的前方行驶的前行车辆、在所述车道变更目标位置候补的前方行驶的车道变更目标位置候补前行车辆、以及在所述车道变更目标位置候补的后方行驶的车道变更目标位置候补后行车辆中的至少一个。[0021]⑼本发明的另一方案为车辆控制方法,其中,所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理:检测在车辆的周边行驶的周边车辆;基于所述检测出的周边车辆来生成所述车辆的控制计划;基于所述生成的控制计划来对所述车辆的加速、减速或转向进行控制;基于由所述第一检测部检测出的一个以上的周边车辆中的满足规定的条件的周边车辆,来生成所述车辆的控制计划;以及在不能检测出满足所述规定的条件的周边车辆的情况下,设定对满足所述规定的条件的周边车辆进行假想地模拟的假想车辆来生成所述车辆的控制计划。[0022]10本发明的再一方案为车辆控制程序,其中,所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理:检测在车辆的周边行驶的周边车辆;基于所述检测出的周边车辆来生成所述车辆的控制计划;基于所述生成的控制计划来对所述车辆的加速、减速或转向进行控制;基于由所述第一检测部检测出的一个以上的周边车辆中的满足规定的条件的周边车辆,来生成所述车辆的控制计划;以及在不能检测出满足所述规定的条件的周边车辆的情况下,设定对满足所述规定的条件的周边车辆进行假想地模拟的假想车辆来生成所述车辆的控制计划。[0023]发明效果[0024]根据上述1、⑵、(9、(10的方案,基于由第一检测部检测出的一个以上的周边车辆中的满足规定的条件的周边车辆,来生成车辆的控制计划,在不能检测出满足规定的条件的周边车辆的情况下,设定对满足规定的条件的周边车辆进行假想地模拟的假想车辆来生成车辆的控制计划,因此能够进行更灵活的自动驾驶。[0025]根据上述3、⑷、(6的方案,将假想车辆设定为静止体或者移动体,因此能够更安全地进行自动驾驶。[0026]根据上述5的方案,在检测出车道的消失区域或出现区域的情况下,在车道的消失区域的周边或出现区域的周边设定假想车辆,因此能够根据行驶车道来进行更灵活的自动驾驶。[0027]根据上述7的方案,在检测出遮挡的情况下,在产生有遮挡的区域的周边设定假想车辆,因此能够与行驶时的环境对应而进行更灵活的自动驾驶。[0028]根据上述8的方案,在前行车辆、车道变更目标位置候补前行车辆及车道变更目标位置候补后行车辆中的任一个以上的车辆未由检测部检测出的情况下,将未由检测部检测出的车辆设定为假想车辆,因此能够抑制在进行自动驾驶时实施的周边车辆的状态推定所耗费的计算成本。[0029]根据上述⑹、(7、(8的方案,将假想车辆设定为静止体或移动体,因此能够更安全地进行自动驾驶。附图说明[0030]图1是表示搭载有第一实施方式的车辆控制装置的车辆所具有的构成要素的图。[0031]图2是以第一实施方式的车辆控制装置为中心的车辆的功能结构图。[0032]图3是表示由本车位置识别部识别出车辆相对于行驶车道的相对位置的情形的图。[0033]图4是表示针对某一区间生成的行动计划的一例的图。[0034]图5是表示第一实施方式中的目标位置候补设定部设定车道变更目标位置候补的情形的图。[0035]图6是表示第一实施方式中的车道变更控制部的处理的流程的一例的流程图。[0036]图7是表示假想车辆的设定处理的流程的一例的流程图。[0037]图8是表示在检测区域内未识别出前行车辆的场景的一例的图。[0038]图9是表示在检测区域的外缘附近设定假想车辆的情形的一例的图。[0039]图10是表示在检测区域的外缘附近设定假想车辆的情形的另一例的图。[0040]图11是表示在检测区域内未识别出车道变更目标位置候补前行车辆的场景的一例的图。[0041]图12是表示在检测区域内未识别出车道变更目标位置候补后行车辆的场景的一例的图。[0042]图13是表示识别出成为判定的对象的周边车辆的情况下的车辆与周边车辆的位置关系的一例的图。[0043]图14是表示针对车辆位置关系的样式a而使周边车辆的位置变化类型化的各样式的图。[0044]图15是表示针对车辆位置关系的样式⑹而使周边车辆的位置变化类型化的各样式的图。[0045]图16是表示未识别出成为判定的对象的周边车辆的一部分的情况下的车辆与周边车辆的位置关系的一例的图。[0046]图17是表示针对车辆位置关系的样式c而使周边车辆的位置变化类型化的各样式的图。[0047]图18是表示用于进行由行驶轨道生成部生成的车道变更的行驶轨道的一例的图。[0048]图19是表示第二实施方式中的车道变更控制部的处理的流程的一例的流程图。[0049]图20是表示在检测区域内检测出车道的消失区域的场景的一例的图。[0050]图21是表示第二实施方式中的车道变更控制部的处理的流程的另一例的流程图。[0051]图22是表示在检测区域内检测出车道的出现区域的场景的一例的图。[0052]图23是以第三实施方式的车辆控制装置为中心的车辆的功能结构图。[0053]图24是表示第三实施方式中的车间距离控制部的处理的流程的一例的流程图。[0054]图25是表示在检测区域内产生有遮挡的场景的一例的图。[0055]图26是表示车辆在行驶中正进行车车间通信的情形的图。具体实施方式[0056]以下,参照附图来说明本发明的实施方式的车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序。[0057]〈第一实施方式〉[0058][车辆结构][0059]图1是表示搭载有第一实施方式的车辆控制装置100的车辆M以下,也称作第一车辆M所具有的构成要素的图。搭载有车辆控制装置100的车辆例如为二轮、三轮、四轮等的机动车,包括以柴油发动机、汽油发动机等内燃机为动力源的机动车、以电动机为动力源的电动机动车、兼具备内燃机及电动机的混合动力机动车等。另外,上述的电动机动车例如使用由二次电池、氢燃料电池、金属燃料电池、醇类燃料电池等电池放出的电力来进行驱动。[0060]如图1所示,车辆中搭载有探测器20-1〜20-7、雷达30-1〜30-6及相机40等传感器、导航装置5〇以及车辆控制装置100。探测器20-1〜20-7例如是测定相对于照射光的散射光而测定直至对象为止的距离的LIDARLightDetectionandRanging、或者LaserImagingDetectionandRanging。例如,探测器20-1安装于前格栅等,探测器20-2及探测器20-3安装于车身的侧面、车门上后视镜、前照灯内部、侧灯附近等。探测器20-4安装在行李箱盖等,探测器20-5及探测器20-6安装于车身的侧面、尾灯内部等。探测器20-1〜20-6例如在水平方向上具有150度左右的检测区域。另外,探测器20-7安装于车顶等。探测器20—7例如在水平方向上具有360度的检测区域。[0061]雷达30-1及雷达30-4例如是进深方向的检测区域比其他雷达宽的长距离毫米波雷达。另外,雷达30-2、30-3、30-5、30-6是比雷达30-1及雷达30-4的进深方向的检测区域窄的中距离毫米波雷达。以下,在不对探测器20-1〜20-7进行特别区分的情况下,仅记载为“探测器20”,在不对雷达30-1〜30-6进行特别区分的情况下,仅记载为“雷达30”。雷达30例如通过FM-CWFrequencyModulatedContinuousWave方式来检测物体。[0062]相机4〇例如是利用了CCDChargeCoupledDevice、CM0SComplementaryMetalOxideSemiconductor等固体摄像元件的数码相机。相机40安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机40例如周期性地反复对车辆M的前方进行拍摄。[0063]需要说明的是,图1所示的结构只是一例,可以省略结构的一部分,也可以进一步追加其他的结构。[0064]图2是以第一实施方式的车辆控制装置1〇〇为中心的车辆M的功能结构图。在车辆M上除了搭载有探测器20、雷达30及相机40以外,还搭载有导航装置50、车辆传感器60、通信单元65、行驶驱动力输出装置72、转向装置74、制动装置76、操作器件78、操作检测传感器80、切换开关82以及车辆控制装置100。这些装置、设备可以通过CANControllerAreaNetwork通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。[0065]导航装置50具有GNSSGlobalNavigationSatelliteSystem接收机、地图信息导航地图)、作为用户界面发挥功能的触摸面板式显示装置、扬声器、话筒等。导航装置50通过GNSS接收机来确定车辆M的位置,根据该位置导出直至由用户指定的目的地为止的路径。由导航装置50导出的路径作为路径信息134而保存于存储部130。车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器60的输出的INSInertialNavigationSystem来确定或补充。另外,导航装置50在车辆控制装置100正执行手动驾驶模式时,通过声音、导航显示来对直至目的地的路径进行引导。需要说明的是,用于确定车辆M的位置的结构也可以与导航装置50独立地设置。另外,导航装置50例如也可以通过用户持有的智能手机、平板终端等终端装置的一个功能来实现。在该情况下,在终端装置与车辆控制装置1〇〇之间通过无线或通信来进行信息的收发。需要说明的是,用于确定车辆M的位置的结构也可以与导航装置50独立地设置。[0066]车辆传感器60包括检测车速的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测车辆M的朝向的方位传感器等。[0067]通信单元65例如与周边车辆进行车车间通信,来取得周边车辆的位置、速度等信息。通信单元65将从周边车辆取得的位置、速度等信息向车辆控制装置1〇〇输出。[0068]行驶驱动力输出装置72例如在车辆M是以内燃机为动力源的机动车的情况下,具备发动机及对发动机进行控制的发动机ECUElectronicControlUnit。行驶驱动力输出装置72例如在车辆M是以电动机为动力源的电动机动车的情况下,具备行驶用马达及对行驶用马达进行控制的马达ECU。行驶驱动力输出装置72例如在车辆M是混合动力机动车的情况下,具备发动机及发动机E⑶和行驶用马达及马达ECU。在行驶驱动力输出装置72仅包括发动机的情况下,发动机E⑶按照从后述的行驶控制部120输入的信息来调整发动机的节气门开度、档级等,并输出用于使车辆行驶的行驶驱动力转矩)。另外,在行驶驱动力输出装置72仅包括行驶用马达的情况下,马达ECU按照从行驶控制部120输入的信息来调整向行驶用马达施加的PWM信号的占空比,并输出上述的行驶驱动力。另外,在行驶驱动力输出装置72包括发动机及行驶用马达的情况下,发动机ECU及马达ECU这双方按照从行驶控制部12〇输入的信息而彼此协调地对行驶驱动力进行控制。[0069]转向装置74例如具备电动马达、转向转矩传感器及转向角传感器等。电动马达例如在齿条-小齿轮功能等中使力作用来变更转向盘的方向。转向转矩传感器例如检测对转向盘进行操作时的扭力杆的扭曲来作为转向转矩转向力)。转向角传感器例如检测转向角或实际舵角)。转向装置74按照从行驶控制部1加输入的信息来驱动电动马达,使转向盘的方向变更。[0070]制动装置76具备将对制动踏板施加的制动操作作为液压来传递的主液压缸、蓄积制动液的贮存箱、对向各车轮输出的制动力进行调节的制动致动器等。制动控制部44按照从行驶控制部12〇输入的信息来控制制动致动器等,以便将与主液压缸的压力相应的制动转矩向各车轮输出。需要说明的是,制动装置76不限于上述说明的通过液压进行工作的电子控制式制动装置,也可以是通过电动致动器进行工作的电子控制式制动装置。[0071]操作器件78例如包括油门踏板、转向盘、制动踏板、变速杆等。在操作器件78上安装有检测驾驶员的操作的有无、操作量的操作检测传感器80。操作检测传感器80例如包括油门开度传感器、转向转矩传感器、制动传感器、档位传感器等。操作检测传感器80将作为检测结果的油门开度、转向转矩、制动踩踏量、档位等向行驶控制部120输出。需要说明的是,也可以代替于此,将操作检测传感器80的检测结果直接向行驶驱动力输出装置72、转向装置74、或制动装置76输出。[0072]切换开关82是由驾驶员等操作的开关。切换开关82例如可以是设置于转向盘、装饰件(前围板)等的机械式的开关,也可以是设置于导航装置50的触摸面板的GUIGraphicalUserInterface开关。切换开关82接受驾驶员等的操作,生成将由行驶控制部120控制的控制模式向自动驾驶模式或手动驾驶模式中的任一方指定的控制模式指定信号,并向控制切换部122输出。如上所述,自动驾驶模式是指在驾驶员不进行操作或者与手动驾驶模式相比,操作量小或操作频率低)的状态下行驶的驾驶模式。更具体而言,自动驾驶模式是指基于行动计划来对行驶驱动力输出装置72、转向装置74及制动装置76中的一部分或全部进行控制的驾驶模式。[0073][车辆控制装置][0074]以下,说明车辆控制装置100。车辆控制装置100例如具备本车位置识别部102、外界识别部104、行动计划生成部106、车道变更控制部110、行驶控制部120、控制切换部122及存储部130。本车位置识别部102、外界识别部104、行动计划生成部106、车道变更控制部110、行驶控制部120及控制切换部122中的一部分或全部是通过CTOCentralProcessingUnit等处理器执行程序而发挥功能的软件功能部。另外,它们中的一部分或全部也可以是LSILargeScaleIntegration、ASICApplicationSpecificIntegratedCircuit等硬件功能部。另外,存储部130通过ROMReadOnlyMemory、RAMRandomAccessMemory、HDDHardDiskDrive、闪存器等来实现。处理器执行的程序可以预先保存于存储部130,也可以经由车载互联网设备等从外部装置下载。另外,也可以是,通过将保存有程序的可移动型存储介质装配于未图示的驱动装置而安装于存储部130。[0075]本车位置识别部102基于保存于存储部130的地图信息132、从探测器20、雷达30、相机40、导航装置50或车辆传感器60输入的信息,来识别车辆M正行驶的车道行驶车道)、以及车辆M相对于行驶车道的相对位置。地图信息132例如是比导航装置50具有的导航地图精度高的地图信息,包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。更具体而言,地图信息132中包括道路信息、交通限制信息、住所信息住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息中包括高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的表示道路的类别的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置包括经度、纬度、高度的三维坐标、车道的转弯的曲率、车道的汇合及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。交通限制信息包括因施工、交通事故、拥堵等而车道被封锁了这样的信息。[0076]图3是表示由本车位置识别部102识别出车辆M相对于行驶车道L1的相对位置的情形的图。本车位置识别部102例如识别车辆M的基准点例如重心从行驶车道中央CL的偏离0S、以及车辆M的行进方向相对于将行驶车道中央CL相连的线所成的角度0,来作为车辆M相对于行驶车道L1的相对位置。需要说明的是,也可以代替于此,本车位置识别部102识别车辆M的基准点相对于行驶车道L1车辆M行驶的车道中的任一侧端部的位置等,来作为车辆M相对于行驶车道的相对位置。[0077]外界识别部104基于从探测器20、雷达30、相机40等输入的信息,来识别周边车辆的位置、速度、加速度等状态。本实施方式中的周边车辆是指在车辆M的周边行驶且沿着与车辆M相同的方向行驶的车辆。周边车辆的位置可以由其他车辆(以下,也称作第二车辆的重心、角部等代表点来表示,也可以通过由其他车辆的轮廓表现的区域表示。周边车辆的“状态”也可以基于上述各种设备的信息而包括周边车辆的加速度、是否正进行车道变更或者是否要进行车道变更)。外界识别部104基于周边车辆的位置的历史、方向指示器的工作状态等,来识别是否正进行车道变更或者是否要进行车道变更)。另外,外界识别部104除了识别周边车辆以外,还可以识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人等物体的位置。以下,将探测器20、雷达30、相机40及外界识别部104合起来的部件称作检测周边车辆的“检测部DT”。检测部DT还可以通过与周边车辆进行通信来识别周边车辆的位置、速度等状态。第一实施方式中的检测部DT是“第一检测部”的一例。[0078]行动计划生成部106生成规定的区间中的行动计划。规定的区间例如是由导航装置50导出的路径中的通过高速道路等收费道路的区间。需要说明的是,不局限于此,行动计划生成部106也可以针对任意的区间生成行动计划。[0079]行动计划例如由依次执行的多个事件构成。事件中例如包括使车辆M减速的减速事件、使车辆M加速的加速事件、使车辆M以不脱离行驶车道的方式行驶的车道保持事件、变更行驶车道的车道变更事件、使车辆M赶超前行车辆的赶超事件、使车辆M在分支点变更为所期望的车道或以不脱离当前的行驶车道的方式行驶的分支事件、使车辆M在车道汇合点进行加速或减速并变更行驶车道的汇合事件等。例如,在收费道路例如高速道路等)中存在汇接点(分支点)的情况下,车辆控制装置1〇〇在自动驾驶模式下需要变更车道或者维持车道,以使车辆M向目的地的方向行进。因此,行动计划生成部106在参照地图信息132而判明为在路径上存在汇接点的情况下,设定在从当前的车辆M的位置坐标到该汇接点的位置坐标之间用于将车道变更为能够向目的地的方向行进的所期望的车道的车道变更事件。需要说明的是,表示由行动计划生成部106生成的行动计划的信息作为行动计划信息136而保存于存储部130。[0080]图4是表示针对某一区间生成的行动计划的一例的图。如图所示,行动计划生成部106对在按照直至目的地为止的路径进行行驶的情况下产生的场景进行分类,以执行切合各个场景的事件的方式生成行动计划。需要说明的是,行动计划生成部1〇6也可以根据车辆M的状况变化而动态地变更行动计划。[0081]行动计划生成部106例如也可以基于由外界识别部104识别出的外界的状态来变更更新生成的行动计划。通常,在车辆正行驶的期间,外界的状态不断变化。尤其是车辆M在包括多个车道的道路上行驶的情况下,与其他车辆的距离间隔相对地变化。例如,在前方的其他车辆施加紧急制动而减速、或者在相邻的车道上行驶的其他车辆向车辆M前方插队过来的情况下,车辆M需要与前方的其他车辆的行为、相邻的车道的其他车辆的行为对应而在适当变更速度、车道的同时进行行驶。因此,行动计划生成部1〇6也可以根据上述那样的外界的状态变化来变更按控制区间设定的事件。[0082]具体而言,行动计划生成部106在车辆行驶中由外界识别部104识别出的其他车辆的速度超过阈值、或者在与行驶车道相邻的相邻车道上行驶的其他车辆的移动方向朝向行驶车道方向的情况下,变更在车辆M预定行驶的驾驶区间设定的事件。例如,在将事件设定为在车道保持事件之后执行车道变更事件的情况下,在根据外界识别部104的识别结果而判明在该车道保持事件中从车道变更目的地的车道后方有车辆以阈值以上的速度行进过来的情况下,行动计划生成部106将车道保持事件的接下来的事件从车道变更向减速事件、车道保持事件等变更。由此,车辆控制装置1〇〇能够避免车辆M与车道变更目的地的车辆碰撞的情况。其结果是,车辆控制装置1〇〇即使在外界的状态产生了变化的情况下,也能够安全地使车辆M自动行驶。[0083][车道变更事件][0084]车道变更控制部110进行由行动计划生成部106实施行动计划所包含的车道变更事件时的控制。车道变更控制部11〇例如具备目标位置候补设定部111、判定部112、假想车辆设定部113、其他车位置变化推定部114、行驶轨道生成部115及目标位置决定部116。需要说明的是,将判定部112、假想车辆设定部113、其他车位置变化推定部114及行驶轨道生成部115合起来的部件是控制计划生成部的一例。[0085]目标位置候补的设定)[0086]目标位置候补设定部111参照由外界识别部104识别出的周边车辆的位置,首先设定成为车道变更的对象的大框架的对象区域,在对象区域内,设定车道变更目标位置候补,作为相对于在与车辆M正行驶的行驶车道本车道相邻的相邻车道上行驶的周边车辆的相对位置。在本实施方式中,作为一例,将对象区域作为与设备的整个检测区域相当的区域来进行说明。需要说明的是,对象区域也可以是设备的检测区域的一部分区域。[0087]图5是表示第一实施方式中的目标位置候补设定部111设定车道变更目标位置候补的情形的图。在图中,ma、mb为周边车辆,d为各车辆的行进行驶方向,L1为行驶车道,L2、L3为相邻车道。另外,DR为检测区域,T1至T3为车道变更目标位置候补。在不区为疋哪一个车道变更目标位置候补时,仅记作车道变更目标位置候补T。[0088]在图5的例子的情况下,目标位置候补设定部111在相邻车道L2上,在车辆ma与车辆mb之间设定车道变更目标位置候补T1,在从车辆mb的后方到相对于车辆行进方向d位于后方侧的检测区域DR的外缘之间设定车道变更目标位置候补T2。即,目标位置候补设定部111在相邻车道上存在多台周边车辆的情况下,在这多台周边车辆之间设定车道变更目标位置候补T。目标位置候补设定部m例如在存在n台周边车辆的情况下,在该相邻车道上的检测区域DR中设定n+1个车道变更目标位置候补T。需要说明的是,在图5的例子中,车辆皿的前方为检测区域D的边界,因此在车辆*!^的前方不能设定目标位置候补T。因而,由于在相邻车道L2上存在2台车辆,因此目标位置候补设定部111应该设定三个车道变更目标位置候补T,但在车辆ma的前方不能设定目标位置候补T,因此设定两个车道变更目标位置候补T。[0089]另外,由于在相邻车道L3上不存在周边车辆,因此目标位置候补设定部111在相邻车道L3上,在从相对于车辆行进方向d位于前方侧的检测区域DR的外缘到相对于车辆行进方向d位于后方侧的检测区域DR的外缘之间,设定车道变更目标位置候补T3。即,在相邻车道上不存在周边车辆的情况下,目标位置候补设定部111在该相邻车道上的检测区域服整体相邻车道L3全部设定一个车道变更目标位置候补T。需要说明的是,在以下的说明中,若无特别的记载,则为通过行动计划指示向在行驶车道L1的右侧延伸的相邻车道12进行车道变更的情况。一一[0090]在设想向由目标位置候补设定部111设定的车道变更目标位置候补1进行车道变更的情况时,判定部112判定是否由外界识别部104识别出了满足规定的条件的周边车辆。[0091]识别出满足规定的条件的周边车辆是指,由外界识别部1〇4识别出在行驶车道上的车辆M的前方紧前方行驶的周边车辆(以下称作“前行车辆”)的情况、由外界识别部104识别出在由目标位置候补设定部111设定的车道变更目标位置候补1的前方紧前方行驶的周边车辆(以下称作“车道变更目标位置候补前行车辆”)的情况、以及由外界识别部104识别出在由目标位置候补设定部111设定的车道变更目标位置候补1的后方紧后方行驶的周边车辆以下称作“车道变更目标位置候补后行车辆”)的情况中的至少一个。[0092]假想车辆设定部113在未由外界识别部1〇4识别出前行车辆、车道变更目标位置候补前行车辆及车道变更目标位置候补后行车辆中的任一个以上的车辆的情况下,设定对非识别的车辆进行假想地模拟的假想车辆。一一[0093]其他车位置变化推定部114针对前行车辆、车道变更目标位置候补前行车辆及车道变更目标位置候补后行车辆来推定将来的位置变化。此时,在前行车辆、车道变更目标位置候补前行车辆及车道变更目标位置候补后行车辆中的任一个以上的车辆未由外界识别部104识别出的情况下,针对上述的三个车辆中的由外界识别部104识别出的车辆、接受到未识别出车辆的情况而由假想车辆设定部113设定的假想车辆,来推定将来的位置变化。[0094]行驶轨道生成部115针对由目标位置候补设定部111设定的各车道变更目标位置候补T,基于由其他车位置变化推定部114推定出的周边车辆的位置变化来生成用于进行车道变更的行驶轨道。行驶轨道是控制计划的一例。_[0095]目标位置决定部116基于由行驶轨道生成部115按车道变更目标位置候补T生成的行驶轨道,从由目标位置候补设定部111设定的多个车道变更目标位置候补T决定出一个车道变更目标位置T#。[0096]以下,结合流程图来说明车道变更控制部110的具体的处理。图6是表示第一实施方式中的车道变更控制部110的处理的流程的一例的流程图。[0097]首先,目标位置候补设定部111选择一个车道变更目标位置候补T步骤S100。接着,判定部112在设想向由目标位置候补设定部111选择出的车道变更目标位置候补T进行车道变更的情况时,判定是否由外界识别部104检测部DT识别检测)出前行车辆、车道变更目标位置候补前行车辆及车道变更目标位置候补后行车辆步骤S102。[0098]在前行车辆、车道变更目标位置候补前行车辆及车道变更目标位置候补后行车辆中的任一个以上的车辆未由外界识别部104识别出的情况下,假想车辆设定部113设定对非识别的车辆进行假想地模拟的假想车辆步骤S104。[0099]以下,说明步骤S104的处理即假想车辆的设定处理。图7是表示假想车辆的设定处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理相当于上述的图6的流程图中的步骤S104的处理。[0100]首先,判定部112判定是否由外界识别部104识别出了前行车辆(步骤S200。假想车辆设定部113在未由外界识别部104识别出前行车辆的情况下,将对前行车辆进行假想地模拟的假想车辆以规定的状态设定于行驶车道前方的检测区域的外缘附近步骤S202。[0101]规定的状态包括假想车辆的速度为零的状态、假想车辆的速度或者加速度为阈值以下的状态、假想车辆的速度为与车辆M等速的状态。例如,假想车辆设定部113可以在检测区域DR的外缘附近设定停止的假想车辆,也可以设定正以恒定的速度缓慢行驶那样的假想车辆。在本实施方式中,在未识别出前行车辆的情况下,假想车辆设定部113设定停止的静止体的假想车辆。[0102]图8是表示在检测区域DR内未识别出前行车辆的场景的一例的图。在图8的例子中,将行驶车道表示为L1,将行驶车道L1的右侧的相邻车道表示为L2,将行驶车道L1的左侧的相邻车道表示为L3,将车道变更目标位置候补表示为T。在图8的例子的情况下,周边车辆m2在相邻车道L2上位于车道变更目标位置候补T的前方,因此被识别为是车道变更目标位置候补前行车辆。另外,周边车辆m3在相邻车道L2上位于车道变更目标位置候补T的后方,因此被识别为是车道变更目标位置候补后行车辆。另外,在行驶车道L1上未检测出位于车辆M的前方的车辆,因此未识别出前行车辆。因而,假想车辆设定部113在行驶车道L1的前方的检测区域DR的外缘附近设定静止体的假想车辆vm。[0103]具体而言,假想车辆设定部113以车身的后端部位于检测区域DR的外侧的方式设定假想车辆。图9是表示在检测区域DR的外缘附近设定假想车辆vm的情形的一例的图。如图9所示,假想车辆设定部113以使全部的车身区域不包含于检测区域DR内的方式将假想车辆配置于比外缘靠外侧的位置。[0104]另外,假想车辆设定部II3也可以以使车身的后端部位于检测区域DR的内侧的方式设定假想车辆。图10是表示在检测区域DR的外缘附近设定假想车辆vm的情形的另一例的图。如图10所示,假想车辆设定部113以使一部分的车身区域包含于检测区域DR内的方式将假想车辆配置于外缘上。需要说明的是,假想车辆设定部113也可以以使全部的车身区域包含于检测区域DR内的方式将假想车辆配置于比外缘靠内侧的位置。另外,假想车辆设定部113在相对于车道行进方向的车道宽度方向上,例如在行驶车道的中央CL设定假想车辆。需要说明的是,假想车辆设定部113也可以将假想车辆设定于在车道宽度方向上从中央CL偏离的位置。[0105]接着,判定部112判定是否由外界识别部1〇4识别出了车道变更目标位置候补前行车辆步骤S204。假想车辆设定部113在未由外界识别部104识别出车道变更目标位置候补前行车辆的情况下,将对未识别出的车道变更目标位置候补前行车辆进行假想地模拟的假想车辆以规定的状态设定于相邻车道前方的检测区域的外缘附近步骤S206。需要说明的是,在本实施方式中,假想车辆设定部113与设定对前行车辆进行假想地模拟的假想车辆的情况同样,将对车道变更目标位置候补前行车辆进行假想地模拟的假想车辆以静止的状态设定。[0106]图11是表示在检测区域DR内未识别出车道变更目标位置候补前行车辆的场景的一例的图。在图11的例子中,与图8同样,将行驶车道表示为L1,将行驶车道L1的右侧的相邻车道表示为L2,将行驶车道L1的左侧的相邻车道表示为L3,将车道变更目标位置候补表示为T。在图11的例子的情况下,周边车辆ml在行驶车道L1上位于车辆M的前方,因此被识别为是前行车辆。另外,周边车辆m3在相邻车道L2上位于车道变更目标位置候补T的后方,因此被识别为是车道变更目标位置候补后行车辆。另外,在相邻车道L2上未检测出位于车道变更目标位置候补T的前方的车辆,因此未识别出车道变更目标位置候补前行车辆。因此,假想车辆设定部113在相邻车道L2的前方的检测区域DR的外缘附近将对车道变更目标位置候补前行车辆进行假想地模拟的假想车辆vm设定为静止体。[0107]在未识别出车道变更目标位置候补前行车辆的情况下,在检测区域DR的外缘附近设定的假想车辆vm的配置位置与上述的配置前行车辆的假想车辆的情况同样。例如,假想车辆设定部113可以以使车身的后端部位于检测区域DR的外侧的方式设定假想车辆,也可以以使车身的后端部位于检测区域DR的内侧的方式设定假想车辆。[0108]接着,判定部112判定是否由外界识别部104识别出了车道变更目标位置候补后行车辆步骤S208。假想车辆设定部113在未由外界识别部104识别出车道变更目标位置候补后行车辆的情况下,将对未识别出的车道变更目标位置候补后行车辆进行假想地模拟的假想车辆以能够移动的状态移动体)设定于相邻车道前方的检测区域DR的外缘附近步骤S210〇[0109]能够移动的状态包括假想车辆的速度或者加速度为阈值以上的状态。[0110]例如,假想车辆设定部113可以在检测区域DR的外缘附近设定以设想的最高速度的常数倍也包括一倍行驶的假想车辆,也可以设定以车辆M、车道变更目标位置候补前行车辆的速度的常数倍(电包括一倍的速度行驶的假想车辆。在本实施方式中,假想车辆设定部113将假想车辆设定为以设想的最高速度行驶的移动体。[0111]图12是表示在检测区域DR内未识别出车道变更目标位置候补后行车辆的场景的一例的图。在图12的例子中,与图8及图11同样,将行驶车道表示为L1,将行驶车道L1的右侧的相邻车道表示为L2,将行驶车道L1的左侧的相邻车道表示为L3,将车道变更目标位置候补表示为T。在图12的例子的情况下,周边车辆ml在行驶车道L1上位于车辆M的前方,因此被识别为是前行车辆。另外,周边车辆m2在相邻车道L2上位于车道变更目标位置候补T的前方,因此被识别为是车道变更目标位置候补前行车辆。另外,在相邻车道L2上未检测出位于车道变更目标位置候补T的后方的车辆,因此未识别出车道变更目标位置候补后行车辆。因此,假想车辆设定部113在相邻车道L2的后方的检测区域DR的外缘附近将对车道变更目标位置候补后行车辆进行假想地模拟的假想车辆vm设定为移动体。[0112]在未识别出车道变更目标位置候补后行车辆的情况下,在检测区域DR的外缘附近设定的假想车辆vm的配置位置与上述的前行车辆、车道变更目标位置候补前行车辆的假想车辆的配置位置同样。例如,假想车辆设定部113可以以使车身的前端部位于检测区域DR的外侧的方式设定假想车辆,也可以以使车身的前端部位于检测区域DR的内侧的方式设定假想车辆。[0113]根据以上说明的流程图的处理,能够按满足规定的条件的周边车辆来设定假想车辆。[0114]在此,返回图6的流程图的说明。在步骤S102的处理中由外界识别部104识别出前行车辆、车道变更目标位置候补前行车辆及车道变更目标位置候补后行车辆的情况下,在未设定假想车辆的状态下,其他车位置变化推定部114针对由外界识别部104识别出的前行车辆、车道变更目标位置候补前行车辆及车道变更目标位置候补后行车辆,来推定将来的位置变化步骤S106。[0115]将来的位置变化例如可以基于假定为在保持当前的速度的状态下行驶的定速度模型、假定为在保持当前的加速度的状态下行驶的定加速度模型、以及除此之外的各种模型来推定。另外,其他车位置变化推定部114可以考虑车辆M在车道变更时发生千涉的可能性高的周边车辆也包括假想车辆的转向角来推定位置变化,也可以不考虑转向角而假定为在维持当前的行驶车道的状态下行驶来推定位置变化。在以下的说明中,假定为上述周边车辆在保持当前的速度的状态下维持行驶车道而进行行驶来推定位置变化。[0116]图13是表示识别出成为判定的对象的周边车辆的情况下的车辆M与周边车辆的位置关系的一例的图。在图13中,M表示车辆,周边车辆ml表示前行车辆,周边车辆m2表示车道变更目标位置候补前行车辆,周边车辆m3表示车道变更目标位置候补后行车辆,T表示车道变更目标位置候补。例如,样式a表示是从车辆的行进方向侧起依次为ml-tn2-M-tn3的位置关系的情况,且示出了车辆M不改变与周边车辆的相对位置地进行车道变更的情况的例子。另外,样式0表示是从车辆的行进方向侧起依次为的位置关系的情况,且示出了增大与周边车辆的相对位置相对地加速而进行车道变更的情况的例子。[0117]例如,其他车位置变化推定部114按照使车辆的位置关系类型化的样式,基于周边车辆ml、m2及m3的速度模型来进行将来的位置变化的类型化。[0118]图14是表示针对车辆位置关系的样式a而使周边车辆的位置变化类型化的各样式的图。另外,图15是表示针对车辆位置关系的样式⑹而使周边车辆的位置变化类型化的各样式的图。图14及图15中的纵轴表示以车辆M为基准的行进方向上的位移,横轴表示经过时间。另外,图14及图15中的车道变更后可存在区域表示在进行车道变更之后成为判定的对象的周边车辆ml、m2、m3以相同趋势继续行驶的情况下车辆M能够存在的位移的区域。例如,在图14中的“速度:m2mlm3”的图中,车道可变更区域处于比前行车辆ml的位移靠下侧的位置,即,表示在进行车道变更之前车辆M被制约成不比前行车辆ml向前方超出,但在进行车道变更之后即便比前行车辆ml向前方超出也没有问题。该车道变更后可存在区域用于行驶轨道生成部115的处理。需要说明的是,使车辆的位置关系类型化的样式除了上述的样式a、(b以外,例如还可以是tn2-ml-]VHn3、ml-]VHn2-m3等位置关系,可以根据车辆的数量来分类。在上述的例子的情况下,表示车辆的位置关系的样式被类型化为6种。[0119]另外,在上述的步骤S102的处理中,在前行车辆、车道变更目标位置候补前行车辆及车道变更目标位置候补后行车辆中的任一个以上的车辆未由外界识别部104识别出而设定了假想车辆的情况下,其他车位置变化推定部114针对由外界识别部104识别出的前行车辆、车道变更目标位置候补前行车辆或车道变更目标位置候补后行车辆、以及接受到未识别的情况而由假想车辆设定部113设定的假想车辆,来推定将来的位置变化步骤S106。[0120]例如,在识别出车道变更目标位置候补前行车辆及车道变更目标位置候补后行车辆且未识别出前行车辆的情况下,其他车位置变化推定部114针对识别出的车道变更目标位置候补前行车辆、车道变更目标位置候补后行车辆、以及对未识别出的前行车辆进行假想地模拟的假想车辆,来推定将来的位置变化。[0121]图16是表示未识别出成为判定的对象的周边车辆的一部分的情况下的车辆M与周边车辆的位置关系的一例的图。在图16的例子中,未识别出前行车辆ml而设定有对前行车辆ml进行假想地模拟的假想车辆vml。以下,将设定有假想车辆vml的情况下的车辆的位置关系作为样式c来说明。例如,样式c表示是从车辆的行进方向侧起依次为vml-m2_M-m3的位置关系的情况,且不出了车辆M不改变与周边车辆的相对位置地进行车道变更的情况的例子。[0122]在样式c的位置关系的情况下,其他车位置变化推定部114基于假想车辆vml、车道变更目标位置候补前行车辆m2及车道变更目标位置候补后行车辆m3的速度模型,来进行将来的位置变化的类型化。图17是表示针对车辆位置关系的样式c而使周边车辆的位置变化类型化的各样式的图。[0123]图17中的纵轴与图14、15同样,表示以车辆M为基准的行进方向上的位移,横轴表示经过时间。在图17的例子中,通过将假想车辆vml假定为速度零的静止体的模型来推定将来的位置变化。[0124]另外,在前行车辆、车道变更目标位置候补前行车辆及车道变更目标位置候补后行车辆全部未由外界识别部104识别出的情况下,其他车位置变化推定部114针对与上述的全部的周边车辆对应的假想车辆来推定将来的位置变化。在这样的情况下,其他车位置变化推定部114基于按照由假想车辆设定部113设定的各假想车辆的速度的速度模型,来推定将来的位置变化。[0125]需要说明的是,其他车位置变化推定部114不限于上述的前行车辆、车道变更目标位置候补前行车辆及车道变更目标位置候补后行车辆,例如也可以考虑在行驶车道上行驶的与上述前行车辆不同的车辆、在相邻车道上行驶的与上述车道变更目标位置候补前行车辆及车道变更目标位置候补后行车辆不同的车辆来推定将来的位置变化。另外,其他车位置变化推定部114也可以考虑在与相邻车道进一步相邻的车道上行驶的周边车辆来推定将来的位置变化。[0126]接着,行驶轨道生成部115按照由目标位置候补设定部111设定的车道变更目标位置候补T,基于由其他车位置变化推定部114推定出的周边车辆的位置变化,来生成用于进行车道变更的行驶轨道步骤S108。[0127]以下,说明步骤S108的处理。在以下的说明中,以上述的车辆位置关系的样式b中的mlra3m2的速度关系为例进行说明。例如,行驶轨道生成部115基于由其他车位置变化推定部114推定出的周边车辆的位置变化来决定车道变更的开始时刻和结束时刻,并决定车辆M的速度,以便在从该开始时刻到结束时刻的期间(车道可变更期间P进行车道变更。在此,为了决定车道变更的开始时刻,存在“车辆M超过车道变更目标位置候补后行车辆m3的时刻”这样的要素,为了解决该问题而需要进行与车辆M的加速或减速相关的假定。关于该点,例如若为加速,则行驶轨道生成部115在从当前的车辆M的速度起不成为紧急加速的范围内,以法定速度为上限来导出速度变化曲线,并与车道变更目标位置候补后行车辆m3的位置变化对应来决定“车辆M超过车道变更目标位置候补后行车辆m3的时刻”。由此,行驶轨道生成部115决定车道变更的开始时刻。[0128]另外,为了决定车道变更的结束时刻,行驶轨道生成部115例如将车道变更目标位置候补后行车辆m3追上车道变更目标位置候补前行车辆m2且车道变更目标位置候补后行车辆m3与车道变更目标位置候补前行车辆m2之间的距离成为了规定距离时决定为结束时亥IJ。这样,行驶轨道生成部115通过决定车道变更的开始时刻和结束时刻来导出车道可变更期间P。[0129]行驶轨道生成部115求出在导出的车道可变更期间P内能够向车道可变更区域进入的车辆M的速度的制约,按照该速度的制约来生成用于进行车道变更的行驶轨道。图18是表示由行驶轨道生成部115生成的用于进行车道变更的行驶轨道的一例的图。图18中的纵轴表示以车辆M为基准的行进方向上的位移,横轴表示经过时间。另外,前行车辆表示为ml,车道变更目标位置候补前行车辆表示为m2,车道变更目标位置候补后行车辆表示为m3。在图18的例子中,车道可变更区域是指比前行车辆ml和车道变更目标位置候补前行车辆m2这双方的位移小且比车道变更目标位置候补后行车辆m3的位移大的区域。即,车辆M的速度的制约以如下这样的速度范围设定:在车道变更目标位置候补后行车辆m3追上车道变更目标位置候补前行车辆m2为止的期间车道可变更期间P内,车辆M未追上前行车辆ml且超过车道变更目标位置候补后行车辆m3。[0130]另外,车辆M的速度的制约也可以包括在车道变更后位于车道变更目标位置候补前行车辆m2与车道变更目标位置候补后行车辆m3之间的状态)向成为前行车辆的车道变更目标位置候补前行车辆m2追随行驶的情况。[0131]在该情况下,也可以是,在开始了追随行驶的时刻,车辆M从车道可变更区域脱离而进入车道变更后可存在区域。如图18所示,车道变更后可存在区域是指前行车辆ml的位移比车道变更目标位置候补前行车辆m2的位移小的区域。即,从车道可变更区域向车道变更后可存在区域进入的情况表示如下情况:从在进行车道变更之前因上述速度的制约而车辆M维持不比前行车辆ml向前超出的状态时起,向在进行车道变更之后比前行车辆ml向前超出的状态转变。[0132]而且,在车辆M需要超过车道变更目标位置候补后行车辆m3之后进行车道变更的情况下,行驶轨道生成部115设定车辆M的速度的制约,以便在车辆M的位移变得比车道变更目标位置候补后行车辆m3的位移充分大的点(例如,图中的CP开始车道变更。为了满足这样设定的速度的制约,行驶轨道生成部115描绘表示图中示出的车辆M的位移的变化的轨道轨迹),并将其作为行驶轨道来导出。需要说明的是,行驶轨道生成部115例如也可以生成以如下速度追随前行车辆这样的行驶轨道,所述速度是使与该前行车辆的相对位置成为恒定这样的速度。[0133]车道变更控制部110判定是否针对全部的车道变更目标位置候补T进行了步骤S100至S108的处理步骤S110。在未针对全部的车道变更目标位置候补T进行步骤S100至S108的处理的情况下,返回步骤S100,选择接下来的车道变更目标位置候补T来进行以后的处理。[0134]在针对全部的车道变更目标位置候补T进行了步骤S100至Sl〇8的处理的情况下,目标位置决定部116评价对应的行驶轨道,由此决定车道变更目标位置T#步骤S112^[0135]目标位置决定部116例如从安全性、效率性的观点出发来决定车道变更目标位置T#。目标位置决定部116参照与车道变更目标位置候补T分别对应的行驶轨道,将车道变更时的与前后车辆之间的间隔宽的车道变更目标位置候补、速度接近法定速度的车道变更目标位置候补、或者在车道变更时所需的加速或减速小的车道变更目标位置候补等优先地选择为车道变更目标位置T#。这样,决定出一个车道变更目标位置T#及行驶轨道。[0136]通过以上说明的处理顺序,本流程图的处理结束。[0137][行驶控制][0138]行驶控制部120通过由控制切换部122进行的控制来将控制模式设定为自动驾驶模式或者手动驾驶模式,并按照设定的控制模式来控制包括行驶驱动力输出装置72、转向装置74及制动装置76中的一部分或全部在内的控制对象。行驶控制部120在自动驾驶模式时读入由行动计划生成部106生成的行动计划信息136,并基于读入的行动计划信息136所包含的事件来对控制对象进行控制。在该事件为车道变更事件的情况下,行驶控制部120按照由行驶轨道生成部115生成的行驶轨道,来决定转向装置92中的电动马达的控制量例如转速和行驶驱动力输出装置90中的E⑶的控制量例如发动机的节气门开度、档级等)。行驶控制部120将表示按事件决定出的控制量的信息向对应的控制对象输出。由此,控制对象的各装置72、74、76能够按照从行驶控制部120输入的表示控制量的信息来对该控制对象的装置进行控制。[0139]另外,行驶控制部120基于车辆传感器60的检测结果来对决定的控制量进行适当调整。[0140]另外,行驶控制部120在手动驾驶模式时基于由操作检测传感器80输出的操作检测信号来对控制对象进行控制。例如,行驶控制部120将由操作检测传感器80输出的操作检测信号直接向控制对象的各装置输出。[0141]控制切换部122基于由行动计划生成部106生成并保存于存储部130的行动计划信息136,来将行驶控制部120对车辆M的控制模式从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换,或者从手动驾驶模式向自动驾驶模式切换。另外,控制切换部122基于从切换开关82输入的控制模式指定信号,来将行驶控制部120对车辆M的控制模式从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换,或者从手动驾驶模式向自动驾驶模式切换。即,行驶控制部120的控制模式能够通过驾驶员等的操作而在行驶中、停车中任意变更。[0142]另外,控制切换部122基于从操作检测传感器80输入的操作检测信号,来将行驶控制部120对车辆M的控制模式从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换。例如,控制切换部122在操作检测信号所包含的操作量超过阈值的情况下,即在操作器件70以超过阈值的操作量接受到操作的情况下,将行驶控制部120的控制模式从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换。例如,在通过设定为自动驾驶模式的行驶控制部120使车辆M正进行自动行驶的情况下,在由驾驶员以超过阈值的操作量对转向盘、油门踏板或制动踏板进行了操作时,控制切换部122将行驶控制部12〇的控制模式从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换。由此,车辆控制装置100在人等物体突然出现在车道上,或者前行车辆紧急停止时,能够通过由驾驶员瞬间进行的操作,不经由切换开关82的操作地立即向手动驾驶模式切换。其结果是,车辆控制装置100能够应对由驾驶员进行的紧急时的操作,能够提高行驶时的安全性。[0143]根据以上说明的第一实施方式中的车辆控制装置100、车辆控制方法及车辆控制程序,假想车辆设定部II3基于由检测部DT检测出的一个以上的周边车辆中的满足规定的条件的周边车辆来生成车辆的行驶轨道,在不能检测出满足规定的条件的周边车辆的情况下,设定对满足规定的条件的周边车辆进行假想地模拟的假想车辆来生成车辆的行驶轨道,由此即使在未由检测部DT检测出满足规定的条件的周边车辆这样的情况下,也能够精度良好地推定出车道变更时的周边车辆的将来的位置变化。由此,第一实施方式中的车辆控制装置100的行驶控制部120能够基于由假想车辆设定部113设定的假想车辆、由检测部DT检测出的周边车辆中的一方或双方而精度良好地控制车辆的加速、减速或转向。其结果是,第一实施方式中的车辆控制装置1〇〇能够进行更灵活的自动驾驶。[0144]另外,根据第一实施方式中的车辆控制装置100、车辆控制方法及车辆控制程序,着眼于前行车辆、车道变更目标位置候补前行车辆及车道变更目标位置候补后行车辆中的任一个以上的车辆来实施车道变更,因此能够抑制在进行自动驾驶时实施的周边车辆的状态推定所耗费的计算成本。[0145]另外,根据第一实施方式中的车辆控制装置100、车辆控制方法及车辆控制程序,将在车辆M的前方设定的假想车辆作为静止体,或者将在车辆M的后方设定的假想车辆作为移动体,因此能够更安全地进行自动驾驶。[0146]〈第二实施方式〉[0147]以下,说明第二实施方式。第二实施方式中的车辆控制装置100与第一实施方式不同点在于,在由检测部DT检测出车道的消失区域或者出现区域的情况下设定假想车辆。以下,以这样的不同点为中心进行说明。[0148]第二实施方式中的检测部DT是将探测器20、雷达30、相机40、外界识别部104及导航装置50合起来的部件。第二实施方式中的检测部DT基于设备的检测结果和保存于存储部130的地图信息132中的一方或双方,来检测车道的消失区域或出现区域。更具体而言,检测部DT所包含的外界识别部104基于设备的检测结果和保存于存储部130的地图信息132中的一方或双方,来识别车道的消失区域或出现区域。例如,车道的消失区域为车道的汇合点,另外,车道的出现区域为车道的分支点。以下,将由外界识别部104识别出车道的消失区域或出现区域的情况作为由检测部DT检测出车道的消失区域或出现区域的情况来进行说明。需要说明的是,第二实施方式中的检测部DT为“第二检测部”的一例。[0149]在第二实施方式中,判定部112判定是否由检测部DT检测出了车道的消失区域或出现区域。[0150]以下,说明检测出车道的消失区域的情况。图19是表示第二实施方式中的车道变更控制部110的处理的流程的一例的流程图。例如,车道变更控制部110按照本流程图的处理,在存在车道的消失区域的情况下设定假想车辆。需要说明的是,本流程图的处理相当于上述的图7中的步骤S200及步骤S202的处理。[0151]首先,判定部112判定在检测区域DR内是否存在前行车辆,即判定是否由外界识别部104识别出了前行车辆步骤S300。[0152]车道变更控制部110在检测区域DR内存在前行车辆的情况下,结束本流程图的处理。[0153]另一方面,判定部II2在检测区域DR内不存在前行车辆的情况下,判定在检测区域DR内是否检测出了车道的消失区域步骤S302。在检测区域DR内未检测出车道的消失区域的情况下,假想车辆设定部113与上述的第一实施方式同样,在检测区域DR的外缘附近设定对前行车辆进行假想地模拟的假想车辆步骤S304。[0154]与此相对,在检测区域DR内检测出车道的消失区域的情况下,假想车辆设定部113在车道的消失区域的周边设定对前行车辆进行假想地模拟的假想车辆步骤S306。[0155]图20是表不在检测区域DR内检测出车道的消失区域的场景的一例的图。在图2〇的例子中,周边车辆m2被识别为车道变更目标位置候补前行车辆,周边车辆m3被识别为车道变更目标位置候补后行车辆。另外,未识别出前行车辆且在行驶车道L1上车道消失。在这样的情况下,假想车辆设定部113在检测区域DR内在行驶车道L1的宽度W变窄的区域设定假想车辆vm。更具体而言,假想车辆设定部113在从行驶车道L1的宽度W开始缩小的位置到车道完全消失的位置为止的范围A1内设定假想车辆vm。需要说明的是,在范围A1内包含检测区域DR的外缘的情况下,假想车辆设定部113在从行驶车道L1的宽度W开始缩小的位置到检测区域DR的外缘为止的范围A1内设定假想车辆vm。另外,在本实施方式中,假想车辆设定部113将假想车辆vm设定为静止体速度为零)。需要说明的是,也可以与上述的第一实施方式同样,假想车辆设定部113将速度或者加速度为阈值以下的车辆设定为假想车辆vm。[0156]由此,本流程图的处理结束。其结果是,其他车位置变化推定部114例如针对识别出的车道变更目标位置候补前行车辆m2及车道变更目标位置候补后行车辆m3、以及在车道的消失区域的周边设定的对前行车辆进行假想地模拟的假想车辆vm,来推定将来的位置变化。[0157]以下,说明检测出车道的出现区域的情况。图21是表示第二实施方式中的车道变更控制部110的处理的流程的另一例的流程图。例如,车道变更控制部110按照本流程图的处理,在存在车道的出现区域的情况下设定假想车辆。需要说明的是,本流程图的处理相当于上述的图7中的步骤S208及步骤S210的处理。[0158]首先,判定部112判定在检测区域DR内是否存在车道变更目标位置候补后行车辆,即判定是否由外界识别部104识别出了车道变更目标位置候补后行车辆步骤S400。在检测区域DR内存在车道变更目标位置候补后行车辆的情况下,车道变更控制部11〇结束本流程图的处理。[0159]另一方面,判定部112在检测区域DR内不存在车道变更目标位置候补后行车辆的情况下,判定在检测区域DR内是否检测出了车道的出现区域步骤S402。在检测区域DR内未检测出车道的出现区域的情况下,假想车辆设定部113与上述的第一实施方式同样,在检测区域DR的外缘附近设定对车道变更目标位置候补后行车辆进行假想地模拟的假想车辆步骤S404。[0160]与此相对,在检测区域DR内检测出车道的出现区域的情况下,假想车辆设定部113在车道的出现区域的周边设定对车道变更目标位置候补后行车辆进行假想地模拟的假想车辆步骤S406。[0161]图22是表示在检测区域DR内检测出车道的出现区域的场景的一例的图。在图22的例子中,周边车辆ml被识别为前行车辆,周边车辆m2被识别为车道变更目标位置候补前行车辆。另外,从行驶车道L1的某一地点起出现相邻车道L2。另外,在车道的出现以前不存在车辆,因此未识别出车道变更目标位置候补后行车辆。在这样的情况下,假想车辆设定部113在检测区域DR内,在相邻车道L2的宽度W变宽的区域设定假想车辆vm。更具体而言,假想车辆设定部113在从相邻车道L2的宽度W开始扩大的位置到车道完全出现的位置为止的范围A2内设定假想车辆vm。此时,假想车辆设定部113将假想车辆vm设定为移动体。[0162]由此,本流程图的处理结束。其结果是,其他车位置变化推定部114例如针对识别出的前行车辆ml及车道变更目标位置候补前行车辆m2、以及在车道的出现区域的周边设定的对车道变更目标位置候补后行车辆进行假想地模拟的假想车辆vm,来推定将来的位置变化。[0163]根据以上说明的第二实施方式中的车辆控制装置100、车辆控制方法及车辆控制程序,在存在车道的消失区域或者出现区域的情况下设定假想车辆,由此能够根据行驶车道来进行更灵活的自动驾驶。[0164]另外,根据第二实施方式中的车辆控制装置100、车辆控制方法及车辆控制程序,将存在车道的消失区域的情况下设定的假想车辆作为静止体,将存在车道的出现区域的情况下设定的假想车辆作为移动体,在该情况下,能够更安全地进行自动驾驶。[0165]〈第三实施方式[0166]以下,说明第三实施方式。第三实施方式中的车辆控制装置100与第一实施方式及第二实施方式不同点在于,在检测区域内产生了遮挡的情况下设定假想车辆。以下,以这样的不同点为中心进行说明。在此,遮挡被定义为可能存在周边车辆且因隐藏于其他的车辆、物体而不能检测出周边车辆的状态。[0167]图23是以第三实施方式的车辆控制装置1〇〇为中心的车辆M的功能结构图。第三实施方式中的检测部DT是将探测器20、雷达30、相机40、外界识别部104及导航装置50合起来的部件。[0168]第三实施方式中的检测部DT基于设备的检测结果和保存于存储部130的地图信息132中的任一方或双方,来在设备的检测区域内检测遮挡。更具体而言,检测部DT所包含的外界识别部104基于设备的检测结果和保存于存储部13〇的地图信息132中的一方或双方,来在设备的检测区域识别遮挡。以下,将由外界识别部104识别出遮挡的情况作为由检测部DT检测出遮挡的情况来进行说明。需要说明的是,第三实施方式中的检测部DT是“第三检测部”的一例。[0169]第三实施方式的车辆控制装置100具备车间距离控制部140。车间距离控制部140具备判定部141、假想车辆设定部142及行驶轨道生成部143。判定部141判定是否由检测部DT检测出了遮挡。[0170]假想车辆设定部142在由判定部141判定为由检测部DT检测出遮挡的情况下,在产生有遮挡的区域的周边设定假想车辆。[0171]行驶轨道生成部143在假定为前行车辆正以恒定的速度行驶、且将与该前行车辆的车间距离保持为恒定的同时追随前行车辆这样的速度的制约的前提下,生成行驶轨道。[0172]图24是表示第三实施方式中的车间距离控制部140的处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理例如在如下状态下实施,所述状态是假定为前行车辆正以恒定的速度行驶、且将车辆M控制成在将车辆M与该前行车辆的车间距离保持为恒定的同时追随前行车辆的状态。以下,将这样的追随前行车辆的控制称作追随行驶来说明。[0173]首先,判定部141判定在检测区域DR内是否存在前行车辆,即,判定是否由外界识别部104识别出了前行车辆步骤S500。[0174]在检测区域DR内存在前行车辆的情况下,车间距离控制部140使追随行驶继续步骤S506。[0175]另一方面,判定部141在检测区域DR内不存在前行车辆的情况下,判定在检测区域DR内是否产生了遮挡步骤S502。假想车辆设定部142在检测区域DR内未产生遮挡的情况下,在检测区域DR的外缘周边设定对前行车辆进行假想地模拟的假想车辆步骤S508。接着,车间距离控制部140以在检测区域DR的外缘周边设定的假想车辆为目标使追随行驶继续步骤S506。[0176]与此相对,在检测区域DR内产生了遮挡的情况下,假想车辆设定部142在遮挡区域周边设定对前行车辆进行假想地模拟的假想车辆步骤S504。[0177]图25是表示在检测区域DR内产生了遮挡的场景的一例的图。在图25的例子中,在行驶车道L1上行驶的前行车辆进入了弯路时,探测器20发出的光、雷达30发出的电波等由设置于弯路的隔音壁等遮蔽物遮挡,因此不能从后续的车辆M侧识别出前行车辆。[0178]在这样的情况下,假想车辆设定部142基于设备的检测区域DR的面积、以及地图信息132所包含的车道的转弯的曲率、各车道的宽度等信息,来推定遮挡区域0R。假想车辆设定部142在遮挡区域0R内按照转弯的曲率和行驶车道L1的宽度来推定行驶车道L1的延长线,并在推定出的行驶车道L1的延长线上设定对前行车辆进行假想地模拟的假想车辆vm。艮口,假想车辆设定部142在检测区域内应检测的车辆因遮挡而被遮蔽了的情况下,设定对遮蔽的车辆进行假想地模拟的假想车辆。此时,假想车辆设定部142例如将假想车辆vm设定为静止体速度为零)。[0179]需要说明的是,也可以与上述的第一实施方式、第二实施方式同样,假想车辆设定部142将速度或者加速度为阈值以下的车辆、与车辆M等速的车辆设定为假想车辆vm。[0180]接着,车间距离控制部14〇以在遮挡区域的周边设定的假想车辆为目标使追随行驶继续步骤S5〇6。由此,本流程图的处理结束。[0181]根据以上说明的第三实施方式中的车辆控制装置100、车辆控制方法及车辆控制程序,在检测区域内产生了遮挡的情况下设定假想车辆,由此能够与行驶时的环境对应而进行更灵活的自动驾驶。例如,第三实施方式中的车辆控制装置100即使在正实施以前行车辆为目标的追随行驶等时看不见前行车辆的情况下,也能够继续实施用于自动驾驶的控制。[0182]另外,根据第三实施方式中的车辆控制装置100、车辆控制方法及车辆控制程序,将在检测区域内产生了遮挡的情况下设定的假想车辆作为静止体,因此能够更安全地进行自动驾驶。[0183]〈第四实施方式〉[0184]以下,说明第四实施方式。第四实施方式中的车辆控制装置100与第一实施方式至第三实施方式不同点在于,基于车车间通信时的通信区域来设定假想车辆。以下,以这样的不同点为中心进行说明。[0185]图26是表示车辆M在行驶中正进行车车间通信的情形的图。图中所示的CR表示车车间通信时的通信区域。例如,外界识别部104基于由通信单元65取得的周边车辆的位置、速度等信息,来识别在通信区域CR内是否存在前行车辆、车道变更目标位置候补前行车辆及车道变更目标位置候补后行车辆中的至少一部分的车辆。在图26的例子中,在通信单元65与在相邻车道L2上行驶的周边车辆m2之间车车间通信成立,且在通信单元65与在相邻车道L2上行驶的周边车辆m3之间车车间通信成立。因此,外界识别部104识别为在通信区域CR内存在周边车辆m2及周边车辆m3。在图26的例子中,在相邻车道L2上周边车辆m2的位置位于比车道变更目标位置候补T靠前方的位置,因此外界识别部104将周边车辆m2识别为车道变更目标位置候补前行车辆。另外,在相邻车道L2上周边车辆m3的位置位于比车道变更目标位置候补T靠后方的位置,因此外界识别部104将周边车辆m3识别为车道变更目标位置候补后行车辆。另一方面,未由通信单元65取得与在行驶车道L1上行驶的其他的周边车辆相关的信息通信不成立),因此外界识别部104未识别出前行车辆。[0186]判定部112判定是否由外界识别部104识别出了前行车辆、车道变更目标位置候补前行车辆及车道变更目标位置候补后行车辆。[0187]在图26的例子中,假想车辆设定部113将对未由外界识别部104识别出的前行车辆进行假想地模拟的假想车辆设定于通信区域CR的外缘附近。假想车辆设定部113与上述的第一实施方式至第三实施方式同样,以移动体或静止体设定假想车辆vm。由此,其他车位置变化推定部114例如能够针对识别出的周边车辆、以及在通信区域CR的外缘附近设定的假想车辆中的任一方或双方,来推定将来的位置变化。[0188]根据以上说明的第四实施方式中的车辆控制装置100、车辆控制方法及车辆控制程序,基于车车间通信时的通信区域来设定假想车辆,由此与第一实施方式及第三实施方式同样,能够进行更灵活的自动驾驶。[0189]以上,使用附图说明了本发明的实施方式,但本发明丝毫不被这样的实施方式限定,能够在不脱离本发明的主旨的范围内施加各种变形及替换。[0190]符号说明:[0191]20…探测器、30…雷达、40…相机、50…导航装置、60…车辆传感器、65…通信单元、72…行驶驱动力输出装置、74…转向装置、76…制动装置、78…操作器件、80…操作检测传感器、82…切换开关、100…车辆控制装置、1〇2…本车位置识别部、104…外界识别部、106…行动计划生成部、110…车道变更控制部、m…目标位置候补设定部、U2…判定部、113…假想车辆设定部、114…其他车位置变化推定部、115…行驶轨道生成部、116…目标位置决定部、120…行驶控制部、I22…控制切换部、130…存储部、M…车辆。

权利要求:1.一种车辆控制装置,其中,所述车辆控制装置具备:第一检测部,其检测在车辆的周边行驶的周边车辆;控制计划生成部,其基于由所述第一检测部检测出的周边车辆,来生成所述车辆的控制计划;以及行驶控制部,其基于由所述控制计划生成部生成的控制计划,来对所述车辆的加速、减速或转向进行控制,所述控制计划生成部基于由所述第一检测部检测出的一个以上的周边车辆中的满足规定的条件的周边车辆,来生成所述车辆的控制计划,在不能检测出满足所述规定的条件的周边车辆的情况下,所述控制计划生成部设定对满足所述规定的条件的周边车辆进行假想地模拟的假想车辆来生成所述车辆的控制计划。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置,其中,在不能检测出满足所述规定的条件的周边车辆的情况下,所述控制计划生成部在所述第一检测部的检测区域的外缘附近设定所述假想车辆。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置,其中,所述控制计划生成部在所述第一检测部的检测区域的外缘附近将所述假想车辆设定为静止体。4.根据权利要求2所述的车辆控制装置,其中,所述控制计划生成部在所述第一检测部的检测区域的外缘附近将所述假想车辆设定为移动体。5.根据权利要求1所述的车辆控制装置,其中,所述车辆控制装置具备第二检测部,该第二检测部基于由所述第一检测部检测的检测结果和与所述车辆能够行驶的车道相关的地图信息中的一方或双方,来检测车道的消失区域或出现区域,在不能检测出满足所述规定的条件的周边车辆且在所述第一检测部的检测区域内由所述第二检测部检测出车道的消失区域或出现区域的情况下,所述控制计划生成部在所述车道的消失区域的周边或出现区域的周边设定所述假想车辆。6.根据权利要求5所述的车辆控制装置,其中,所述控制计划生成部在所述车道的消失区域的周边或出现区域的周边将所述假想车辆设定为静止体。7.根据权利要求1所述的车辆控制装置,其中,所述车辆控制装置具备第三检测部,该第三检测部在所述第一检测部的检测区域内检测表示可能存在所述周边车辆且因遮蔽物而不能检测出所述周边车辆的状态的遮挡,在由所述第三检测部检测出所述遮挡的情况下,所述控制计划生成部在产生有所述遮挡的区域的周边设定所述假想车辆。8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆控制装置,其中,所述车辆控制装置还具备目标位置候补设定部,该目标位置候补设定部在所述车辆进行车道变更的情况下,在与所述车辆行驶的车道相邻的相邻车道上设定表示所述车辆的车道变更目的地的位置的候补的车道变更目标位置候补,满足所述规定的条件的周边车辆是在所述车道上的所述车辆的前方行驶的前行车辆、在所述车道变更目标位置候补的前方行驶的车道变更目标位置候补前行车辆、以及在所述车道变更目标位置候补的后方行驶的车道变更目标位置候补后行车辆中的至少一个。9.一种车辆控制方法,其中,所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理:检测在车辆的周边行驶的周边车辆;基于所述检测出的周边车辆来生成所述车辆的控制计划;基于所述生成的控制计划来对所述车辆的加速、减速或转向进行控制;基于由所述第一检测部检测出的一个以上的周边车辆中的满足规定的条件的周边车辆,来生成所述车辆的控制计划;以及在不能检测出满足所述规定的条件的周边车辆的情况下,设定对满足所述规定的条件的周边车辆进行假想地模拟的假想车辆来生成所述车辆的控制计划。10.—种车辆控制程序,其中,所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理:检测在车辆的周边行驶的周边车辆;基于所述检测出的周边车辆来生成所述车辆的控制计划;基于所述生成的控制计划来对所述车辆的加速、减速或转向进行控制;基于由所述第一检测部检测出的一个以上的周边车辆中的满足规定的条件的周边车辆,来生成所述车辆的控制计划;以及在不能检测出满足所述规定的条件的周边车辆的情况下,设定对满足所述规定的条件的周边车辆进行假想地模拟的假想车辆来生成所述车辆的控制计划。

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