申请/专利权人：北京云迹科技有限公司

申请日：2020-07-20

公开（公告）日：2020-10-13

公开（公告）号：CN111558942B

主分类号：B25J9/16(20060101)

分类号：B25J9/16(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.10.13#授权;2020.09.15#实质审查的生效;2020.08.21#公开

摘要：本申请实施例提供了机器人调度方式切换方法、第一机器人、设备及存储介质；该方法中的特征向量集合能够很好的表征第一机器人当前时间的运行状态，且特征向量集合中的各个元素均为影响第一机器人调度方式的重要因素。因而将当前时间的特征向量输入预先构建的调度方式决策模型，得到的预测调度方式更符合第一机器人当前时间的运行状态。本申请可基于第一机器人的特征向量，得到与特征向量相应的调度方式，以使得第一机器人当前时间的运行状态更加需要最优导航路径时，切换至第一调度方式，在第一机器人当前时间的运行状态更加需要解决临时障碍物的拥堵问题时，切换至第二调度方式。实现了服务器调度和本地调度之间的灵活切换。

主权项：1.一种机器人调度方式切换方法，应用于第一机器人，其特征在于，包括：获取当前时间的特征向量集合；其中，所述特征向量集合包括：第一通讯延时、至少一个第二通讯延时的均值、第一路径与至少一个第二路径的交汇次数之和、第一数值、第二数值、第一距离、第二距离、第三距离、各机器人分别对应的优先级、目标路径对应的最小环境宽度和平均环境宽度；其中，所述第一通讯延时为所述第一机器人与服务器的通信延时；一个所述第二通讯延时为所述第一机器人与至少一个第二机器人中任意两个机器人之间的通信延时；不同第二通讯延时对应的两个机器人不完全相同；所述第一路径为所述第一机器人在对应的导航路径中所述当前时间未经过的路径；一个所述第二路径为相应的所述第二机器人在对应导航路径中所述当前时间未经过的路径；所述第一数值为基于所述服务器得到的所述第二机器人的数量；所述第二数值为基于局域网得到的所述第二机器人的数量；所述第一距离为所述第一机器人所述当前时间所在第一目标位置分别与所述至少一个第二机器人所述当前时间所在第二目标位置之间的距离的最小值；所述第二距离为所述第一目标位置分别与至少一个所述第二目标位置之间的距离的最大值；在存在多个所述第二目标位置时，所述第三距离为所述第一目标位置与多个所述第二目标位置之间的距离的平均值；所述目标路径为在所述第一路径中以所述第一目标位置为起点，以距离所述第一目标位置第四距离的点为终点的路径；将所述特征向量集合输入预先构建的调度方式决策模型，通过所述调度方式决策模型获得预测调度方式，所述预测调度方式包括利用所述服务器调度所述第一机器人的第一调度方式和利用所述第一机器人调度自身的第二调度方式；切换至所述预测调度方式。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京云迹科技有限公司 机器人调度方式切换方法、第一机器人、设备及存储介质

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