申请/专利权人：合肥欣奕华智能机器有限公司

申请日：2018-12-27

公开（公告）日：2020-10-23

公开（公告）号：CN109483552B

主分类号：B25J9/16(20060101)

分类号：B25J9/16(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.10.23#授权;2019.04.12#实质审查的生效;2019.03.19#公开

摘要：本发明公开了一种基板搬送机器人系统软硬件调试方法及设备，用于对基板搬送机器人的软件和硬件进行隔离调试，提高机器人调试过程中的安全性，提高测试效率，缩短调试时间。该方法包括：控制器接收软硬件信号参数，将所述软硬件信号参数中的硬件信号参数映射到控制器局部内存空间，确定所述硬件信号参数与控制器局部内存空间的一级映射关系；将所述软硬件信号参数中的软件信号参数映射到控制器全局内存空间，确定软件信号参数与控制器全局内存空间的二级映射关系；控制器确定所述一级映射和所述二级映射不建立连接关系时，通过读取和或改写所述硬件信号参数对硬件信号进行调试，或者，通过读取和或改写所述软件信号参数对软件信号进行调试。

主权项：1.一种基板搬送机器人系统软硬件隔离调试方法，所述机器人系统包括控制器，其特征在于，该方法包括：控制器接收软硬件信号参数，将所述软硬件信号参数中的硬件信号参数映射到控制器局部内存空间，确定所述硬件信号参数与控制器局部内存空间的一级映射关系；将所述软硬件信号参数中的软件信号参数映射到控制器全局内存空间，确定软件信号参数与控制器全局内存空间的二级映射关系；控制器通过设置开关变量的参数值，确定所述一级映射和所述二级映射不建立连接关系时，通过读取和或改写所述硬件信号参数对硬件信号进行调试，或者，通过读取和或改写所述软件信号参数对软件信号进行调试。

全文数据：一种基板搬送机器人系统软硬件调试方法及设备技术领域本发明涉及设备调试技术领域，尤其涉及一种基板搬送机器人系统软硬件调试方法及设备。背景技术现有技术中对基板搬送机器人进行软硬件调试的过程中，映射方法只涉及基板搬送机器人管脚映射，即将基板搬送机器人管脚配置参数预先存储在测试设备上，基于管脚映射方法，可以通过管脚配置参数对管脚进行测试，确定管脚正常状态下对应的配置参数；但现有测试方法对基板搬送机器人中软件控制变量进行调试的过程中，需要对软件程序代码中软件控制变量的参数值进行修改，这样在对软件进行调试的过程中，会同时对硬件管脚进行调试，软件测试和硬件测试不能分开进行，当不需要对硬件管脚进行调试，只需要对软件进行调试时，会导致调试时间较长，调试效率较低，且由于机器人较大，还有一定的人身安全和财产安全隐患存在。发明内容本发明提供一种基板搬送机器人系统软硬件调试方法，用于对基板搬送机器人的软件调试和硬件调试进行隔离调试，提高调试效率，缩短调试时间，单独调试软件时由于不需要机器人硬件参与，因此相对也比较安全。本发明提供一种基板搬送机器人系统软硬件调试方法，该方法包括：控制器接收软硬件信号参数，将所述软硬件信号参数中的硬件信号参数映射到控制器局部内存空间，确定所述硬件信号参数与控制器局部内存空间的一级映射关系；将所述软硬件信号参数中的软件信号参数映射到控制器全局内存空间，确定软件信号参数与控制器全局内存空间的二级映射关系；控制器通过设置开关变量的参数值，确定所述一级映射和所述二级映射不建立连接关系时，通过读取和或改写所述硬件信号参数对硬件信号进行调试，或者，通过读取和或改写所述软件信号参数对软件信号进行调试。本发明提供一种基板搬送机器人系统软硬件调试设备，该设备包括：处理器以及存储器，其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器用于执行如下步骤：控制器接收软硬件信号参数，将所述软硬件信号参数中的硬件信号参数映射到控制器局部内存空间，确定所述硬件信号参数与控制器局部内存空间的一级映射关系；将所述软硬件信号参数中的软件信号参数映射到控制器全局内存空间，确定软件信号参数与控制器全局内存空间的二级映射关系；控制器通过设置开关变量的参数值，确定所述一级映射和所述二级映射不建立连接关系时，通过读取和或改写所述硬件信号参数对硬件信号进行调试，或者，通过读取和或改写所述软件信号参数对软件信号进行调试。本发明提供的一种基板搬送机器人系统软硬件调试方法及设备，具有以下有益效果：本发明利用机器人系统中的控制器，将硬件信号与软件信号分别映射到不同的内存空间，建立了两种映射关系，一种是将硬件信号映射到控制器局部内存空间的一级映射，另一种是将软件信号映射到控制器全局内存空间的二级映射，利用开关控制将一级映射和二级映射隔离开，在调试过程中能够将硬件调试和软件调试隔离开，在对软件调试的过程中不会影响硬件调试，能够有效的提高对机器人系统的调试效率，缩短调试时间。附图说明图1为本发明提供的一种基板搬送机器人系统软硬件调试方法步骤图；图2为本发明提供的基板搬送机器人系统图；图3A为本发明提供的基板搬送机器人系统中控制器信号分类图；图3B为本发明提供的基板搬送机器人系统中远程控制设备信号分类图；图3C为本发明提供的基板搬送机器人系统中机器人本体装置信号分类图；图4为本发明提供的IOMAP映射示意图。具体实施方式为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。实施例一本发明提供了一种基板搬送机器人系统软硬件隔离调试方法，主要面向对基板搬送机器人系统的软硬件调试，在对基板搬送机器人系统进行调试的过程中，由于要调试的软件参数和硬件参数较多，实际调试时将硬件调试和软件调试分开进行，能够大大降低劳动成本，提高调试的效率。本实施例中，将软件和硬件进行隔离调试，其中，软件具体是指机器人系统中的软件控制程序，硬件具体是指机器人系统硬件控制设备或者机器人本体装置上的传感器设备，本实施例对软件和硬件进行隔离调试，应用在大规模的软件控制程序和硬件控制设备或传感器设备中能够发挥极大的优势。具体实施步骤如图1所示，该机器人系统包括控制器，方法步骤如下：步骤101：控制器接收软硬件信号参数，将所述软硬件信号参数中的硬件信号参数映射到控制器局部内存空间，确定所述硬件信号参数与控制器局部内存空间的一级映射关系；步骤102：将所述软硬件信号参数中的软件信号参数映射到控制器全局内存空间，确定软件信号参数与控制器全局内存空间的二级映射关系；步骤103：控制器通过设置开关变量的参数值，确定所述一级映射和所述二级映射不建立连接关系时，通过读取和或改写所述硬件信号参数对硬件信号进行调试，或者，通过读取和或改写所述软件信号参数对软件信号进行调试。实施中，上述机器人系统包括以下任一或任多个设备：控制器、机器人本体装置、远程控制设备、PC机以及显示控制设备，其中控制器、机器人本体装置、远程控制设备可以是独立的设备，控制器可以是控制柜，也可以集成在机器人本体装置上或其他具有运行程序代码功能的设备上，显示控制设备可以是独立的设备也可以集成在PC机上，机器人本体装置是机器人系统中的任务执行的装置，例如基板搬送机器人可以执行对液晶屏的搬送任务。实施中，硬件信号包括控制器的输入和或输出信号、安装在机器人本体上的输入和或输出信号、远程控制设备的输入和或输出控制信号、显示控制终端的输入和或输出信号；单独的硬件调试是指调试控制器内的嵌入式程序，以使得控制器与机器人本体装置之间的通信、控制器与远程控制设备之间的通信、控制器与显示控制终端的之间通信符合设计要求。上述控制器、机器人本体装置、远程控制设备以及显示控制设备之间可以使用有线通信的方式进行数据的传输，也可以使用无线通信的方式进行数据的传输，本实施例不作过多限定。实施中，软件信号为模拟机器人系统的软件程序中的信号，所述软件程序中的信号包括模拟的机器人系统所用到的所有硬件信号以及除硬件信号外的其他信号。其中，除硬件信号外的其他信号可以是控制器嵌入式软件中的软件信号；本实施例中，在单独进行软件调试时，会对所有的软件信号编号，方便利用上述软件信号的编号代替所述软件信号，利用PC机编写应用程序来实现机器人本体装置执行任务的动作，其中，上述应用程序包括嵌入式PLC程序和JOB程序，通过显示控制终端来查看软件信号的状态并及时对软件信号进行调试，使得机器人本体装置执行任务的动作能够符合设计要求。作为一种可选的实施方式，确定上述一级映射和上述二级映射建立连接关系时，通过读取和或改写所述硬件信号参数对硬件信号进行调试，以及通过读取和或改写所述软件信号参数对软件信号进行调试，并且进行软件信号和硬件信号的调试时，仍可以通过显示控制设备对软件信号和或硬件信号进行监视控制。本实施例中对软件信号和硬件信号同时调试是指控制器控制开关，将上述一级映射和二级映射建立连接关系，在对软件信号进行调试时，一方面，上述编写的应用程序能够控制上述硬件信号的输入和或输出参数的状态，使得最终编写的应用程序能够传达到上述机器人系统中控制器或者机器人本体装置或者远程控制设备执行，另一方面，应用程序获取的软件信号的参数状态实际上是接收到的实际的硬件信号的硬件信号参数状态。但上述对软件信号和硬件信号同时调试，由于硬件设备基本上是固定的，因此只要调试通过一次即可完成单独的硬件调试，由于机器人执行的动作较大且在不同的应用场景下执行的动作有所不同，从而导致软件应用的调试多种多样，如果每次调试机器人动作时都要软硬件结合调试的话，一方面，会由于硬件设备不充足导致耗费长时间的等待时间，另一方面是设计动作万一有纰漏，让机器人直接执行的话，可能会带来极大的财产或是人身安全隐患。因此本发明提出的将软件调试和硬件调试进行隔离调试，既可以避免上述问题，同时还可以通过显示控制终端动态调整显示顺序以及曲线显示的方式提高调试效率，缩短调试时间。机器人系统如图2所示，包括：控制器201、机器人本体装置202、远程控制设备203以及显示控制设备204，其中控制器、机器人本体装置、远程控制设备之间通过有线连接进行通信，控制器与显示控制设备可以通过有线或者无线的方式进行通信。控制器在与远程控制设备、机器人本体装置进行配合的过程中实现机器人本体装置执行控制器下发任务的过程，通过对远程控制设备、机器人本体装置以及控制器自身的各个信号参数进行调试，实现对机器人的软件信号硬件信号的调试，在调试过程中通过对软件信号硬件信号中各个信号参数的调试，控制器能够控制机器人及时修正机器人本体装置执行任务时的姿态，从而实现对机器人本体装置能够正确的执行任务的调试过程。实施中，首先将机器人系统中的硬件信号参数进行汇总并分类，同时由于硬件信号都对应一个软件信号，因此实际上对硬件信号参数进行汇总并分类的同时，也相当于对于硬件信号对应的软件信号参数进行汇总并分类，具体实施方式如下所示：如图3A所示，一类是控制器的硬件信号参数，包括：控制器的输入和或输出信号，具体包括：机器人系统输入信号、机器人系统输出信号、机器人系统宏开关信号、机器人系统环境状态信号、控制器程序状态信号、机器人控制器控制参数信号；其中，机器人系统输入信号是包含40比特的输入信号，用于表示控制器内部系统的输入信号，包括利用系统输入驱动程序获取到的缓存数据；机器人系统输出信号是包含42比特的输出信号，用于表示控制器内部系统的输出信号；机器人系统宏开关信号是包含64比特的监控信号，用于表示控制器内部所有开关量，根据开关量中的参数的变化能够实现对信号的监控；机器人系统环境状态信号是包含15比特的状态信号，用于表示机器人系统所在的周边环境状态数据，可能包括：环境温度、环境湿度、环境气压、环境密度；控制器程序状态信号是包含352比特的状态信号，用于表示控制器内部程序的运行状态数据，包括处理器处理应用程序时的状态信息；机器人控制器控制参数信号是包含1760比特的参数信号，用于表示控制器内部除上述信号外的控制参数信号，包括：从机器人本体装置反馈的机器人运动信息以及机器人运动过程中的关键信息。如图3B所示，另一类是与机器人控制器建立通信连接的远程控制设备上的输入和或输出控制信号，其中远程控制设备上的软件信号按所在区域不同分为四类，包括：区域1输入信号、区域2输入信号、区域3输入信号、区域4输入信号、区域1输出信号、区域2输出信号、区域3输出信号、区域4输出信号，其中每个区域的输入信号包括128位的输入控制信号参数和512位的输入数据参数，输出信号包括128位的输出控制信号参数和512位的输出数据参数。如图3C所示，最后一类是安装在机器人本体上的传感器的输入和或输出信号；其中，所述机器人本体装置包含6个安装有传感器的轴，其中，硬件信号参数包括：安装在第一轴装置上的包含16比特的传感器输入信号；安装在第二轴装置上的包含16比特的传感器输入信号；安装在第三轴装置上的包含16比特的传感器输入信号；安装在第四轴装置上的包含16比特的传感器输入信号；安装在第五轴装置上的包含16比特的传感器输入信号；安装在第六轴装置上的包含16比特的传感器输入信号；安装在第一轴装置上的包含8比特的传感器输出信号；安装在第二轴装置上的包含8比特的传感器输出信号；安装在第三轴装置上的包含8比特的传感器输出信号；安装在第四轴装置上的包含8比特的传感器输出信号；安装在第五轴装置上的包含8比特的传感器输出信号；安装在第六轴装置上的包含8比特的传感器输出信号；上述机器人系统中的硬件信号按控制器、机器人本体装置以及远程控制设备，将机器人系统中的硬件信号分成三大类，控制器接收机器人本体装置或者远程控制设备或者PC机发送的所有硬件信号参数后，将机器人本体装置上的硬件信号参数映射到控制器局部内存空间，建立硬件信号参数与控制器局部内存空间的一级映射关系。作为一种可选的实施方式，上述将机器人系统中的硬件信号参数进行分类后，方便对分类后的硬件信号参数进行编号，得到一个与硬件信号建立映射关系的映射表存储在局部内存空间。另外，通过对硬件信号参数进行分类的同时，也相当于对于硬件信号对应的软件信号参数进行分类，结合与硬件信号不对应的软件信号参数，将所有的软件信号参数按照分好的类别，对相应的软件信号参数进行编号，得到一个与软件信号建立映射关系的映射表存储在全局内存空间，建立软件信号参数与控制器全局内存空间的二级映射关系。实施中，上述控制器局部内存空间是控制器中的内存空间中的部分内存空间，且这些内存空间是碎片式的，该局部内存空间只能对设定功能的控制器程序开放读写权限；上述全局内存空间是控制器内存中独立的一片内存，全局内存空间不设置读写权限，控制器程序能够随时读写该全局内存空间。为了方便调试人员记忆机器人系统中的所有需要调试的软件信号硬件信号，可以对所有的软件信号硬件信号进行编号，规划一张对应所有软件信号硬件信号的映射表，方便调试人员在进行调试时，修改程序代码中对应的软件信号硬件信号时，只需修改程序代码中软件信号硬件信号的编号，避免直接修改程序代码造成的繁琐，提高调试效率。作为一种可选的实施方式，预先规划一张IOMAP映射表，如图4所示，将上述机器人系统中的软件信号硬件信号按控制器、机器人本体装置以及远程控制设备，将机器人系统中的软件信号硬件信号分成三大类，按照分好的类，将所有软件信号硬件信号参数按照所在的那类对应到IOMAP映射表中不同的编号中。本实施例中，由于机器人系统中所用到的所有的硬件信号都与模拟机器人系统的软件程序中的软件信号一一对应，而且，由于在软件测试中可以利用软件信号对应的编号进行程序的编写，在实际应用中有很大的优势，本领域技术人员能够想到利用对硬件信号进行编号来简化测试，本实施例不再赘述。具体的，如图4中SM为机器人系统中的控制器，SM栏中的编号表示控制器上输入输出信号对应的编号，同样的，DNInput为机器人系统中的机器人本体上的输入信号，DNInput栏中的编号表示所有机器人本体上的输入信号对应的编号，DNOutput为机器人系统中的机器人本体上的输出信号，DNOutput栏中的编号表示所有机器人本体上的输出信号对应的编号，FBInput为机器人系统中的远程控制设备上的输入信号，FBInput栏中的编号表示远程控制设备上的输入信号对应的编号，FBOutput对应远程控制设备上的输出信号，FBOutput栏中的编号表示远程控制设备上的输入信号对应的编号。实施中，上述预先规划的IOMAP映射表中存储与映射表中编号对应的所有硬件信号参数软件信号参数。实施中，将上述硬件信号参数映射到控制器局部内存空间时，可以将所有硬件信号参数对应到IOMAP映射表中不同的编号，将IOMAP映射表中不同编号对应的硬件信号参数存储到局部内存空间中，即建立硬件信号参数与局部内存空间中的IOMAP映射表的一级映射关系。实施中，将上述软件信号参数映射到控制器全局内存空间时，可以将所有软件信号参数对应IOMAP映射表中不同的编号，将IOMAP映射表中不同编号对应的软件信号参数存储到全局内存空间中，即建立软件信号参数与全局内存空间中的IOMAP映射表的二级映射关系。作为一种可选的实施方式，全局内存空间中存储的IOMAP映射表，方便控制器确定上述一级映射和上述二级映射建立连接关系时，局部内存空间中的硬件信号参数能够与全局内存空间中的IOMAP映射表中规划的硬件信号参数所在编号一一对应，方便调试人员同时进行软硬件信号的调试时，硬件信号参数和软件信号参数都可以在上述IOMAP映射表中找到对应的编号。实施中，可以根据控制器的软件程序实时更新上述全局内存空间中存储的所有软件信号参数和或硬件信号参数。作为一种可选的实施方式，所述机器人系统包括控制器以及机器人本体装置，控制器通过读取和或改写所述硬件信号参数对硬件信号进行调试，包括：控制器通过驱动程序读取机器人本体装置发来的探测信号，验证所述探测信号是否正确，对机器人本体装置的输入硬件信号进行测试；和或控制器通过驱动程序改写输出硬件信号发送到机器人本体装置进行输出，验证所述机器人本体装置执行的动作，对机器人本体装置的输出硬件信号进行测试。作为一种可选的实施方式，所述机器人系统还包括远程控制设备，控制器通过读取和或改写所述硬件信号参数，对硬件信号进行调试，包括：控制器通过驱动程序读取远程控制设备的输入硬件信号参数，验证所述输入硬件信号是否正确，对远程控制设备的输入硬件信号进行测试；和或控制器通过驱动程序改写输出硬件信号发送到远程控制设备进行输出，验证所述远程控制设备执行的结果，对远程控制设备的输出硬件信号进行测试。作为一种可选的实施方式，上述软件信号参数包括软件信号参数信息和对应编号，控制器通过读取和或改写所述软件信号参数对软件信号进行调试时，还包括：收到用户的软件信号参数编号的指示，跳转读取和或改写所述软件信号参数编号对应的软件信号参数，对软件信号参数进行调试。作为一种可选的实施方式，控制器通过读取和或改写所述软件信号参数对软件信号进行调试，包括：通过控制器的嵌入式PLC程序读取和或改写所述软件信号参数，通过嵌入式PLC程序触发停止控制器的JOB程序，根据对读取和或改写的软件信号参数，对软件信号进行调试；收到用户的软件信号参数编号的指示，跳转读取和或改写所述软件信号参数编号对应的软件信号参数对软件信号参数进行调试，包括：通过嵌入式PLC程序收到用户的软件信号参数编号的指示，跳转读取和或改写所述软件信号参数编号对应的软件信号参数，对软件信号参数进行调试。具体的，上述嵌入式PLC程序是上述控制器内部一上电便开始无限循环执行的程序，JOB程序是控制机器人执行指定动作的程序，控制器内部包括：一个嵌入式PLC程序和多个JOB程序，嵌入式PLC程序在运行的过程中会触发停止控制器的JOB程序的执行，嵌入式PLC程序触发执行JOB程序时，系统跳转到JOB程序开始执行，JOB程序执行结束，嵌入式PLC程序仍继续运行，触发执行下一个JOB程序，系统跳转到下一个JOB程序开始执行。具体的，通过嵌入式PLC程序收到用户的软件信号参数编号的指示时，嵌入式PLC程序触发执行软件信号参数编号对应的软件信号参数，实现对软件信号参数进行调试，例如：嵌入式PLC程序收到FBn.Xm指示，触发执行远程控制设备上的软件信号参数编号对应的软件信号参数，实现对远程控制设备上的软件信号参数进行调试，其中，上述FB表示远程控制设备上的软件信号，X表示远程控制设备上的输入信号，n表示上述IOMAP映射表中输入信号的编号，m表示输入信号的第m个比特位。具体的，通过嵌入式PLC程序收到用户的硬件信号参数编号的指示时，嵌入式PLC程序触发执行硬件信号参数编号对应的硬件信号参数，实现对硬件信号参数进行调试，例如：嵌入式PLC程序触发执行JOB程序时，收到用户的硬件信号参数编号的指示DN1.Y5，嵌入式PLC程序触发执行硬件信号参数编号对应的硬件信号参数，实现对硬件信号参数进行调试，其中，DN1表示机器人本体装置上安装在第一轴装置上的传感器信号，Y5表示传感器输出信号中的第5个比特位。同样的，在调试人员编写调试程序时，可以使用上述软件信号参数硬件信号参数对应的软件信号参数硬件信号参数编号，例如：使用机器人本体装置上的传感器输入信号作为判断条件时，代码编写方式如下：WaitDN1.X3＝1ANDDN1.X4＝1,1,17GoTo21。作为一种可选的实施方式，所述机器人系统还包括显示控制设备，控制器通过改写所述软件信号参数对软件信号进行调试，包括：控制器通过输入串口命令的方式改写所述软件信号参数或者通过显示控制设备上的控制面板改写所述软件信号参数；并将改写后的软件信号参数输出到显示控制设备。具体的，通过输入串口命令的方式改写所述软件信号参数或者通过显示控制设备上的控制面板改写所述软件信号参数，能够方便调试人员进行调试时，需要临时改变设定软件信号的参数，有效提高了测试的效率。作为一种可选的实施方式，控制器通过设置开关变量的参数值，确定所述一级映射和所述二级映射建立连接关系时，通过读取和或改写所述硬件信号参数对硬件信号进行调试以及通过读取和或改写所述软件信号参数对软件信号进行调试。作为一种可选的实施方式，所述机器人系统还包括显示控制设备，控制器与显示控制设备按设定通信方式进行连接后，控制器将硬件信号和或软件信号的测试结果发送到显示控制设备上进行显示。作为一种可选的实施方式，所述机器人系统还包括显示控制设备，通过读取和或改写所述硬件信号参数对硬件信号进行调试，或者，通过读取和或改写所述软件信号参数对软件信号进行调试时，还包括：控制器与显示控制设备按设定通信方式进行连接后，控制器将硬件信号和或软件信号的测试结果发送到显示控制设备上进行显示。具体的，控制器与显示控制设备之间的通信方式包括以下任一或任多种：有线连接的方式通信；无线通信的方式。作为一种可选的实施方式，控制器将硬件信号和或软件信号的测试结果发送到显示控制设备上进行显示，包括：控制器记录硬件信号和或软件信号的测试次数，将硬件信号和或软件信号对应的测试结果，按照硬件信号和或软件信号测试次数由多到少的顺序，依次发送到显示控制设备上进行显示；或者控制器记录硬件信号和或软件信号的测试次数，将硬件信号和或软件信号对应的测试结果，按照优先显示预设的硬件信号和或软件信号，之后按照其余硬件信号和或软件信号测试次数由多到少的顺序，依次发送到显示控制设备上进行显示；或者控制器记录硬件信号和或软件信号开始测试的时间，将硬件信号和或软件信号对应的测试结果，按照硬件信号和或软件信号开始测试时间由近到远的顺序，依次发送到显示控制设备上进行显示。具体的，控制器记录硬件信号和或软件信号的测试次数，例如记录下用户选择查看硬件信号A的次数或者用户通过控制器设置软件信号参数的次数，当用户再次对该硬件信号和或软件信号进行调试时，控制机器根据记录的对该硬件信号和或软件信号的历史测试次数，按照硬件信号和或软件信号测试次数由多到少的顺序，依次发送到显示控制设备上进行显示；或者用户预先设置要进行显示的硬件信号和或软件信号，按照记录硬件信号和或软件信号的测试次数，将硬件信号和或软件信号对应的测试结果，按照优先显示预先设置的硬件信号和或软件信号，之后按照其余硬件信号和或软件信号测试次数由多到少的顺序，依次发送到显示控制设备上进行显示。作为一种可选的实施方式，控制器将硬件信号和或软件信号的测试结果发送到显示控制设备上进行显示，包括：控制器将硬件信号和或软件信号的所有测试结果以图表的形式发送到显示控制设备上进行显示。具体的，上述测试结果可以是曲线或是方波的形式实时的在显示控制设备上进行显示，调试人员可以通过控制显示控制设备上的控制面板对所述硬软件信号进行操作。作为一种可选的实施方式，显示控制设备上进行硬件信号和或软件信号的显示时，通过人机交互界面上存储的上述IOMAP表中对应的硬件信号和或软件信号的编号的不同颜色，确定该硬件信号和或软件信号此时的参数。例如，当硬件信号为参数为1时，与该硬件信号对应的编号变为灰色显示，当硬件信号为参数为0时，与该硬件信号对应的编号变为白色显示。上述实施例的显示方法能够使测试人员在对机器人系统进行调试的过程中，通过动态调整显示信号顺序和加入信号状态曲线显示对比的方式，能够有效减少测试人员操作的次数并方便将测试信号进行对比，提高调试效率，解决了用户程序编写及维护中反复频繁操作查看显示界面的问题，便于测试人员直观、实时的掌握机器人本体装置的状态，为及时修正机器人本体装置的姿态提供了高效的方法。综上所述，本发明在现有对机器人系统进行调试的基础上进行了极大的改进，第一方面，将软件测试和硬件测试隔离开分别进行调试，互不影响，第二方面，在进行软件调试时，可以直接使用软件信号对应的编号进行程序的编写，方便测试人员对整体内容的管理；第三方面，能够充分利用检测到的信号的状态及时调整信号输出控制方法，提高测试效率，缩短调试时间；第四方面，能够提供动态调整信号显示顺序和使用曲线实时显示信号状态，提高生产效率，降低劳动成本。实施例二基于同一发明构思，本发明还提供一种基板搬送机器人系统软硬件隔离调试设备，该设备具体的实施可参见方法实施例部分的描述，这里不再赘述。该设备包括：处理器以及存储器，其中，所述机器人系统包括控制器，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器用于执行如下步骤：控制器接收软硬件信号参数，将所述软硬件信号参数中的硬件信号参数映射到控制器局部内存空间，确定所述硬件信号参数与控制器局部内存空间的一级映射关系；将所述软硬件信号参数中的软件信号参数映射到控制器全局内存空间，确定软件信号参数与控制器全局内存空间的二级映射关系；控制器通过设置开关变量的参数值，确定所述一级映射和所述二级映射不建立连接关系时，通过读取和或改写所述硬件信号参数对硬件信号进行调试，或者，通过读取和或改写所述软件信号参数对软件信号进行调试。作为一种可选的实施方式，所述机器人系统还包括机器人本体装置和远程控制设备，所述硬件信号参数，包括：安装在机器人本体上的传感器的输入和或输出信号；所述控制器的输入和或输出信号；与机器人控制器建立通信连接的远程控制设备上的输入和或输出控制信号；所述软件信号参数为模拟机器人系统的软件程序中的信号参数，所述软件程序中的信号包括模拟的机器人系统所用到的所有硬件信号以及除硬件信号外的其他信号。作为一种可选的实施方式，所述控制器的输入输出信号，包括：机器人系统输入信号、机器人系统输出信号、机器人系统宏开关信号、机器人系统环境状态信号、控制器程序状态信号、机器人控制器控制参数信号。作为一种可选的实施方式，所述机器人系统还包括机器人本体装置，上述处理器具体用于：控制器通过驱动程序读取机器人本体装置发来的探测信号，验证所述探测信号是否正确，对机器人本体装置的输入硬件信号进行测试；和或控制器通过驱动程序改写输出硬件信号发送到机器人本体装置进行输出，验证所述机器人本体装置执行的动作，对机器人本体装置的输出硬件信号进行测试。作为一种可选的实施方式，所述机器人系统还包括远程控制设备，控制器通过读取和或改写所述硬件信号参数，对硬件信号进行调试，上述处理器具体用于：控制器通过驱动程序读取远程控制设备的输入硬件信号参数，验证所述输入硬件信号是否正确，对远程控制设备的输入硬件信号进行测试；和或控制器通过驱动程序改写输出硬件信号发送到远程控制设备进行输出，验证所述远程控制设备执行的结果，对远程控制设备的输出硬件信号进行测试。作为一种可选的实施方式，所述软件信号参数包括软件信号参数信息和对应编号，上述处理器具体用于：收到用户的软件信号参数编号的指示，跳转读取和或改写所述软件信号参数编号对应的软件信号参数，对软件信号参数进行调试。作为一种可选的实施方式，上述处理器具体用于：通过控制器的嵌入式可编程逻辑控制器PLC程序读取和或改写所述软件信号参数，通过嵌入式PLC程序触发停止控制器的JOB程序，根据对读取和或改写的软件信号参数对软件信号进行调试；收到用户的软件信号参数编号的指示，跳转读取和或改写所述软件信号参数编号对应的软件信号参数，对软件信号参数进行调试，包括：通过嵌入式PLC程序收到用户的软件信号参数编号的指示，跳转读取和或改写所述软件信号参数编号对应的软件信号参数，对软件信号参数进行调试。作为一种可选的实施方式，所述机器人系统还包括显示控制设备，上述处理器具体用于：控制器通过输入串口命令的方式改写所述软件信号参数或者通过显示控制设备上的控制面板改写所述软件信号参数；并将改写后的软件信号参数输出到显示控制设备。作为一种可选的实施方式，上述处理器还用于：控制器通过设置开关变量的参数值，确定所述一级映射和所述二级映射建立连接关系时，通过读取和或改写所述硬件信号参数对硬件信号进行调试以及通过读取和或改写所述软件信号参数对软件信号进行调试。作为一种可选的实施方式，所述机器人系统还包括显示控制设备，上述处理器具体用于：控制器与显示控制设备按设定通信方式进行连接后，控制器将硬件信号和或软件信号的测试结果发送到显示控制设备上进行显示。作为一种可选的实施方式，上述处理器具体用于：控制器记录硬件信号和或软件信号的测试次数，将硬件信号和或软件信号对应的测试结果，按照硬件信号和或软件信号测试次数由多到少的顺序，依次发送到显示控制设备上进行显示；或者控制器记录硬件信号和或软件信号的测试次数，将硬件信号和或软件信号对应的测试结果，按照优先显示预设的硬件信号和或软件信号，之后按照其余硬件信号和或软件信号测试次数由多到少的顺序，依次发送到显示控制设备上进行显示；或者控制器记录硬件信号和或软件信号开始测试的时间，将硬件信号和或软件信号对应的测试结果，按照硬件信号和或软件信号开始测试时间由近到远的顺序，依次发送到显示控制设备上进行显示。作为一种可选的实施方式，上述处理器具体用于：控制器将硬件信号和或软件信号的所有测试结果以图表的形式发送到显示控制设备上进行显示。本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等上实施的计算机程序产品的形式。本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备系统、和计算机程序产品的流程图和或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和或方框图中的每一流程和或方框、以及流程图和或方框图中的流程和或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的设备。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令设备的制造品，该指令设备实现在流程图一个流程或多个流程和或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

权利要求：1.一种基板搬送机器人系统软硬件隔离调试方法，所述机器人系统包括控制器，其特征在于，该方法包括：控制器接收软硬件信号参数，将所述软硬件信号参数中的硬件信号参数映射到控制器局部内存空间，确定所述硬件信号参数与控制器局部内存空间的一级映射关系；将所述软硬件信号参数中的软件信号参数映射到控制器全局内存空间，确定软件信号参数与控制器全局内存空间的二级映射关系；控制器通过设置开关变量的参数值，确定所述一级映射和所述二级映射不建立连接关系时，通过读取和或改写所述硬件信号参数对硬件信号进行调试，或者，通过读取和或改写所述软件信号参数对软件信号进行调试。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人系统还包括机器人本体装置和远程控制设备，所述硬件信号参数，包括：安装在机器人本体装置上的输入和或输出信号；所述控制器的输入和或输出信号；与机器人控制器建立通信连接的远程控制设备上的输入和或输出控制信号；所述软件信号参数为模拟机器人系统的软件程序中的信号参数，所述软件程序中的信号包括模拟的机器人系统所用到的所有硬件信号以及除硬件信号外的其他信号。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制器的输入输出信号，包括：机器人系统输入信号、机器人系统输出信号、机器人系统宏开关信号、机器人系统环境状态信号、控制器程序状态信号、机器人控制器控制参数信号。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人系统还包括机器人本体装置，控制器通过读取和或改写所述硬件信号参数对硬件信号进行调试，包括：控制器通过驱动程序读取机器人本体装置发来的探测信号，验证所述探测信号是否正确，对机器人本体装置的输入硬件信号进行测试；和或控制器通过驱动程序改写输出硬件信号发送到机器人本体装置进行输出，验证所述机器人本体装置执行的动作，对机器人本体装置的输出硬件信号进行测试。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人系统还包括远程控制设备，控制器通过读取和或改写所述硬件信号参数，对硬件信号进行调试，包括：控制器通过驱动程序读取远程控制设备的输入硬件信号参数，验证所述输入硬件信号是否正确，对远程控制设备的输入硬件信号进行测试；和或控制器通过驱动程序改写输出硬件信号发送到远程控制设备进行输出，验证所述远程控制设备执行的结果，对远程控制设备的输出硬件信号进行测试。6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述软件信号参数包括软件信号参数信息和对应编号，控制器通过读取和或改写所述软件信号参数对软件信号进行调试时，还包括：收到用户的软件信号参数编号的指示，跳转读取和或改写所述软件信号参数编号对应的软件信号参数，对软件信号参数进行调试。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，控制器通过读取和或改写所述软件信号参数对软件信号进行调试，包括：通过控制器的嵌入式可编程逻辑控制器PLC程序读取和或改写所述软件信号参数，通过嵌入式PLC程序触发停止控制器的JOB程序，根据对读取和或改写的软件信号参数对软件信号进行调试；收到用户的软件信号参数编号的指示，跳转读取和或改写所述软件信号参数编号对应的软件信号参数，对软件信号参数进行调试，包括：通过嵌入式PLC程序收到用户的软件信号参数编号的指示，跳转读取和或改写所述软件信号参数编号对应的软件信号参数，对软件信号参数进行调试。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人系统还包括显示控制设备，控制器通过改写所述软件信号参数对软件信号进行调试，包括：控制器通过输入串口命令的方式改写所述软件信号参数或者通过显示控制设备上的控制面板改写所述软件信号参数；并将改写后的软件信号参数输出到显示控制设备。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：控制器通过设置开关变量的参数值，确定所述一级映射和所述二级映射建立连接关系时，通过读取和或改写所述硬件信号参数对硬件信号进行调试以及通过读取和或改写所述软件信号参数对软件信号进行调试。10.根据权利要求1或9所述的方法，其特征在于，所述机器人系统还包括显示控制设备，还包括：控制器与显示控制设备按设定通信方式进行连接后，控制器将硬件信号和或软件信号的测试结果发送到显示控制设备上进行显示。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，控制器将硬件信号和或软件信号的测试结果发送到显示控制设备上进行显示，包括：控制器记录硬件信号和或软件信号的测试次数，将硬件信号和或软件信号对应的测试结果，按照硬件信号和或软件信号测试次数由多到少的顺序，依次发送到显示控制设备上进行显示；或者控制器记录硬件信号和或软件信号的测试次数，将硬件信号和或软件信号对应的测试结果，按照优先显示预设的硬件信号和或软件信号，之后按照其余硬件信号和或软件信号测试次数由多到少的顺序，依次发送到显示控制设备上进行显示；或者控制器记录硬件信号和或软件信号开始测试的时间，将硬件信号和或软件信号对应的测试结果，按照硬件信号和或软件信号开始测试时间由近到远的顺序，依次发送到显示控制设备上进行显示。12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，控制器将硬件信号和或软件信号的测试结果发送到显示控制设备上进行显示，包括：控制器将硬件信号和或软件信号的所有测试结果以图表的形式发送到显示控制设备上进行显示。13.一种机器人系统软硬件隔离调试设备，其特征在于，该设备包括：处理器以及存储器，其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1～12任一所述方法的步骤。

百度查询： 合肥欣奕华智能机器有限公司 一种基板搬送机器人系统软硬件调试方法及设备

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