申请/专利权人：南京航空航天大学

申请日：2020-11-03

公开（公告）日：2021-02-19

公开（公告）号：CN112373485A

主分类号：B60W50/00(20060101)

分类号：B60W50/00(20060101);B60W30/10(20060101)

优先权：

专利状态码：失效-发明专利申请公布后的视为撤回

法律状态：2022.06.03#发明专利申请公布后的视为撤回;2021.03.09#实质审查的生效;2021.02.19#公开

摘要：本发明公开了一种考虑交互博弈的自动驾驶车辆决策规划方法，步骤如下：实时获取周围车辆的相对位置和相对速度信息；基于车辆运动学模型对周围车辆进行局部轨迹预测；通过纳什博弈方法建立自车与周围车辆的交互博弈模型；利用剔除劣势策略及纳什均衡法来确定联合最优驾驶行为；根据确定的自车最优驾驶行为，规划出相应的轨迹，输出给车辆的控制执行模块。本发明通过传感器获取周围车辆运动信息后，利用车辆运动学模型来预测周围车辆运动并充分考虑与周围车辆的交互博弈。

主权项：1.一种考虑交互博弈的自动驾驶车辆决策规划方法，其特征在于，步骤如下：1实时获取周围车辆的相对位置和相对速度信息；2基于车辆运动学模型对周围车辆进行局部轨迹预测；3通过纳什博弈方法建立自车与周围车辆的交互博弈模型；4利用剔除劣势策略及纳什均衡法来确定联合最优驾驶行为；5根据确定的自车最优驾驶行为，规划出相应的轨迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京航空航天大学 一种考虑交互博弈的自动驾驶车辆决策规划方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD