申请/专利权人：武汉理工大学

申请日：2020-12-23

公开（公告）日：2021-04-13

公开（公告）号：CN112650246A

主分类号：G05D1/02(20200101)

分类号：G05D1/02(20200101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.12.09#授权;2021.04.30#实质审查的生效;2021.04.13#公开

摘要：本发明涉及一种船舶自主导航方法，包括以下步骤：构建船舶运动模型，并基于航行水域地图构建航行水域模型；基于所述航行水域模型，采用蚁群优化算法进行全局航迹规划，生成全局参考航迹；基于所述船舶运动模型，采用Q‑learning算法进行局部风险避碰规划，生成实时风险避碰策略；结合所述全局参考航迹和所述局部风险避碰策略实现船舶自主导航。本发明可以实现船舶在大水域范围内航行时，实时、准确的自主导航。

主权项：1.一种船舶自主导航方法，其特征在于，包括以下步骤：构建船舶运动模型，并基于航行水域地图构建航行水域模型；基于所述航行水域模型，采用蚁群优化算法进行全局航迹规划，生成全局参考航迹；基于所述船舶运动模型，采用Q-learning算法进行局部风险避碰规划，生成实时风险避碰策略；结合所述全局参考航迹和所述局部风险避碰策略实现船舶自主导航。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉理工大学 一种船舶自主导航方法及装置

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