申请/专利权人：百度(美国)有限责任公司

申请日：2020-12-10

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN112985435B

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34;G05D1/43;G01C21/16;G01S19/49;G05D1/243;G05D1/242;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/248;G05D1/247;G05D1/648;G05D105/22

优先权：["20191212 US 16/712,035"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2021.07.06#实质审查的生效;2021.06.18#公开

摘要：本发明提供一种用于操作自主驾驶车辆的方法及系统。基于从安装在ADV上的多个传感器获得的传感器数据感知驾驶环境。响应于将车道从第一车道改变到第二车道的请求，执行路径规划。路径规划包括识别用于ADV在ADV的第一轨迹中从第一车道改变到第二车道的第一车道改变点，确定相对于第一车道改变点的车道改变准备距离，以及基于车道改变准备距离生成第二轨迹，其中第二轨迹具有从第一车道改变点延迟的第二车道改变点。对第二轨迹执行速度规划，以控制ADV根据第二轨迹在不同的时间点以不同的速度改变车道。

主权项：1.一种用于操作自主驾驶车辆ADV的方法，所述方法包括：基于从安装在所述ADV上的多个传感器获得的传感器数据感知驾驶环境，包括检测一个或多个障碍物；响应于将车道从第一车道改变到第二车道的请求，执行路径规划，包括：识别根据所述驾驶环境生成的所述ADV的第一轨迹中的用于所述ADV从所述第一车道改变到所述第二车道的第一车道改变点，确定相对于所述第一车道改变点的车道改变准备距离，以及基于所述车道改变准备距离生成第二轨迹，所述第二轨迹具有基于所述车道改变准备距离的至少部分从所述第一车道改变点延迟的第二车道改变点；以及对所述第二轨迹执行速度规划，以控制所述ADV根据所述第二轨迹在不同的时间点以不同的速度将车道从所述第一车道改变到所述第二车道。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 百度(美国)有限责任公司 用于操作自主驾驶车辆的方法及系统

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