申请/专利权人：王思远

申请日：2021-02-09

公开（公告）日：2021-05-07

公开（公告）号：CN112758206A

主分类号：B62D57/024(20060101)

分类号：B62D57/024(20060101)

优先权：

专利状态码：失效-发明专利申请公布后的驳回

法律状态：2023.11.28#发明专利申请公布后的驳回;2021.05.25#实质审查的生效;2021.05.07#公开

摘要：本发明公开了一种基于连杆机构的仿生四足爬壁机器人，包括头部、前身、电源、腰部、后身、尾巴、右前腿、左前腿、右后腿、左后腿、第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第一足部、第二足部、第三足部、第四足部。本发明采用切比雪夫连杆作为腿部机构，可以在单一驱动力下同时完成腿部的上下抬升和前后运动，通过左前与右前，左后与右后侧腿部原动节的180°反装，可以实现机器人运动的对角步态，整台机器人只需要四个舵机，结构精简，传动巧妙，运动可靠；在机器人足部借由一种双晶片驱动器，可以模仿壁虎足部独特的内翻外翻机制，很大程度的保护足底脆弱精细的刚毛结构在与墙体脱附时不被破坏。

主权项：1.一种基于连杆机构的仿生四足爬壁机器人，其特征在于，包括头部1、前身4、电源5、腰部12、后身11、尾巴8、右前腿2、左前腿13、右后腿6、左后腿10、第一舵机3、第二舵机7、第三舵机9、第四舵机14、第一足部19、第二足部29、第三足部40、第四足部47；所述左前腿13和右前腿2通过第一悬臂梁15及第二悬臂梁25与前身4连接，所述左后腿10和右后腿6通过第三悬臂梁33和第四悬臂梁49与后身11连接，所述前身4与后身11通过球形关节与腰部12连接，所述电源5安装于腰部12上，所述头部1与尾巴8分别安装于前身4与后身11上，所述第一足部19与左前腿13连接，所述第二足部29与右前腿2连接，所述第三足部40与左后腿10连接，所述第四足部47与右后腿6连接；所述左前腿13、右前腿2、左后腿10、右后腿6结构相同，其中，所述左前腿13包括第五从动节16、第一中间节17、第五中间节18、第一足部19、第九从动节20、第一从动节21、第一传动节22、第一原动节23；所述第一从动节21通过第九从动节20与第五中间节18连接；所述第一原动节23通过第一传动节22与第五中间节18连接；所述第五从动节16通过第一中间节17与第一从动节21和第一传动节22的连接轴连接；所述第五中间节18与第一足部19连接；所述第一从动节21及第五从动节16通过第一悬臂梁15与前身4连接；所述右前腿2、左前腿13、右后腿6、左后腿10各节连接处均为转动副连接，铰接而成。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 王思远 基于连杆机构的仿生四足爬壁机器人

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD