申请/专利权人：安徽理工大学

申请日：2024-02-28

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117869713A

主分类号：F16L55/34

分类号：F16L55/34;F16L55/40;F16L101/30

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开了一种轮足式行走管道机器人及其使用方法，包括：机身主体；支腿部件，通过关节部件在以z轴方向进行安装，关节部件所在的x轴与机身主体长度同向，在关节部件作用下，支腿组件绕x轴、y轴转动；支腿部件具有与关节部件连接的固定座、以及第三支杆；第二液压缸带动第三支杆在固定座延伸方向上移动，第三支杆作为曲柄摇杆机构的摇杆部进行摆动，且摆动角度使得第三支杆与固定座延伸方向垂直与平行；轮足部件，位于第三支杆的摆动端头。本发明实现轮式与足式之间相互切换，使其在水平或类水平的管道内具有更高的机动性，并在水平倾角较大或竖直的管道内稳定爬升，避免因滚轮与管道内壁接触产生的摩擦力的不同而出现掉落的问题。

主权项：1.一种轮足式行走管道机器人，其特征在于，包括：机身主体；支腿部件30，至少为四组且均布在机身主体的两侧，每组支腿部件30通过关节部件20以z轴方向进行安装，关节部件20所在的x轴位于机身主体上且与机身主体长度同向，在关节部件20作用下，支腿组件30绕x轴、y轴转动；支腿部件30具有与关节部件20连接的固定座31、以及一端位于固定座31延伸方向上的第三支杆37；固定座31上设有带动第三支杆37在固定座31延伸方向移动的第二液压缸32；第三支杆37作为曲柄摇杆机构的摇杆部进行摆动，且摆动角度能够使得第三支杆37与固定座31延伸方向垂直与平行；轮足部件40，位于第三支杆37的摆动端头，用于驱动移动、且侧面能够对管道内壁压紧。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽理工大学 一种轮足式行走管道机器人及其使用方法

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