申请/专利权人：苏州市职业大学

申请日：2019-09-18

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN110497980B

主分类号：B62D57/032

分类号：B62D57/032

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2019.12.20#实质审查的生效;2019.11.26#公开

摘要：本发明公开了一种机械足式的行走装置，包括一底板、一驱动组件以及一行走组件，驱动组件与底板结合安装，行走组件与底板结合安装，驱动组件与行走组件连接，行走组件通过一支撑轴与底板可转动的连接，且驱动组件通过曲柄结构与行走组件连接，驱动组件驱动行走组件在平行于水平面方向及垂直于水平面方向运动。所述机械足式的行走装置结构稳固，作为机器人的腿部结构可以有效地支撑机器人，且可保证行走的稳定性，并提供较好的越障性能，且所述机械足式的行走装置可以广泛适配不同类型的机器人，使用范围广。

主权项：1.一种机械足式的行走装置，其特征在于，包括一底板、一驱动组件以及一行走组件，所述驱动组件安装在所述底板的一面，所述行走组件安装在所述底板远离所述驱动组件的一面，所述行走组件穿过所述底板与所述驱动组件连接，所述驱动组件驱动所述行走组件在平行于水平面方向及垂直于水平面方向运动；所述驱动组件包括一电机、一电机连接件以及一联轴器，所述电机连接件与所述底板连接，所述电机与所述电机连接件连接，所述电机位于所述电机连接件远离所述底板的一端，所述电机的输出轴穿过所述电机连接件，所述联轴器设置在所述底板和所述电机之间，所述联轴器与所述电机的输出轴同轴固定连接，且所述行走组件穿过所述底板与所述联轴器连接；所述行走组件包括一主动轴、一曲柄杆、一传动轴、一底杆、一顶杆、一支撑杆、两个连杆以及一支撑轴组件，所述主动轴穿过所述底板，所述主动轴与所述底板可转动的连接，所述主动轴与所述联轴器固定连接；所述曲柄杆位于所述底板远离所述驱动组件的一端，所述曲柄杆的一端与所述主动轴连接，所述曲柄杆的另一端与所述传动轴连接；所述传动轴与所述主动轴平行，且所述传动轴沿远离所述主动轴的方向延伸；所述底杆位于所述曲柄杆远离所述底板的一端，且所述底杆中部通过所述支撑轴组件与所述底板可转动的连接，所述顶杆位于所述底杆远离所述底板的一端；所述传动轴穿过所述底杆，所述传动轴与所述底杆可滑动的连接，且所述传动轴相对于所述底杆的滑动方向为平行于水平面方向，所述传动轴穿过所述顶杆，所述传动轴与所述顶杆可滑动的连接，且所述传动轴相对于所述顶杆的滑动方向为垂直于水平面方向；所述支撑杆的一个端部与所述顶杆远离所述传动轴的端部可转动的连接，所述支撑杆的中部与所述底杆远离所述传动轴的端部可转动的连接，两个所述连杆均与所述支撑杆平行，且所述连杆一端与所述底杆可转动的连接，所述连杆另一端与所述顶杆可转动的连接；所述主动轴通过一轴承与所述底板可转动的连接，所述底板上远离所述驱动组件的一端环绕所述主动轴设置一压板，所述压板与所述底板固定连接，固定所述轴承；所述传动轴与所述顶杆的连接处环绕所述传动轴设置一直线轴承，所述直线轴承与所述顶杆固定连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州市职业大学 一种机械足式的行走装置

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