申请/专利权人：三菱电机株式会社

申请日：2018-05-22

公开（公告）日：2021-06-08

公开（公告）号：CN108928390B

主分类号：B62D6/00(20060101)

分类号：B62D6/00(20060101);B62D101/00(20060101);B62D113/00(20060101);B62D137/00(20060101)

优先权：["20170529 JP 2017-105177"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.06.08#授权;2018.12.28#实质审查的生效;2018.12.04#公开

摘要：本发明提供一种自动转向控制装置，能在开始转向控制时生成目标轨迹。在自动转向控制装置1中，坐标获取部11获取表示本车的当前位置的本车坐标以及表示本车的目标位置的目标坐标。本车状态量获取部12获取表示本车的行驶状态的本车状态量。目标轨迹设定部13计算对本车坐标与目标坐标之间、或者前一个获取到的目标坐标与后一个获取到的目标坐标之间进行插值的插值坐标，并基于插值坐标设定本车的目标轨迹。转向控制部14基于本车状态量以及目标轨迹控制本车的转向控制装置5，使得本车追随目标轨迹来行驶。

主权项：1.一种自动转向控制装置，其特征在于，包括：坐标获取部，该坐标获取部获取表示本车的当前位置的本车坐标以及表示所述本车的目标位置的目标坐标；本车状态量获取部，该本车状态量获取部获取表示所述本车的行驶速度、偏航角、偏航率、转向角、转向角速度、横向加速度中的至少一个的本车状态量；目标轨迹设定部，该目标轨迹设定部计算对所述本车坐标与所述目标坐标之间、或者前一个获取到的所述目标坐标与后一个获取到的所述目标坐标之间进行插值的插值坐标，并基于所述插值坐标设定所述本车的目标轨迹；以及转向控制部，该转向控制部基于所述本车状态量以及所述目标轨迹控制所述本车的转向装置，使得所述本车追随所述目标轨迹来行驶，所述目标轨迹设定部在检测到多个所述目标坐标的情况下，基于所述本车的偏航角与偏航率中的至少一方来选择能获得为了使所述本车追随所需的转向角限制在预先确定的值以下的所述目标轨迹的目标坐标，来作为与所述本车坐标之间进行插值的目标坐标。

全文数据：自动转向控制装置以及转向控制方法技术领域[0001]本发明涉及对车辆的转向量进行控制以使车辆追随目标轨迹行驶的自动转向控制装置。背景技术[0002]已提出有如下自动转向控制装置：以前方车辆的行驶轨迹、道路上的中心线等为基准设定目标轨迹，使本车辆（以下简称为“本车”）以追随该目标轨迹的方式行驶。例如在下述专利文献1中公开了一种自动转向控制装置，即使在因本车侧滑等导致本车车体的前方方向与行驶方向不一致的情况下，也能使本车的行驶更准确地追随目标轨迹。现有技术文献专利文献[0003]专利文献1:日本专利特开2015—77908号公报发明内容发明所要解决的技术问题[0004]在上述那样的自动转向控制装置中，以预先设定要使本车追随的目标轨迹为前提，在开始自动转向控制时等不存在目标轨迹的状态下，难以进行转向控制，直到目标轨迹被设定才能进行。因此，若在通过控制输入进行转向控制开始之前，受到驾驶员进行转向等的外部扰乱，则在通过控制输入进行转向控制开始时，本车的位置与目标轨迹之间会产生较大偏差，本车可能会产生急剧变动。[0005]本发明为了解决上述课题而完成，其目的在于提供一种能在开始转向控制时生成目标轨迹的自动转向控制装置。解决技术问题所采用的技术方案[0006]本发明的自动转向控制装置包括:坐标获取部，该坐标获取部获取表示本车的当前位置的本车坐标以及表示所述本车的目标位置的目标坐标;本车状态量获取部，该本车状态量获取部获取表示所述本车的行驶状态的本车状态量；目标轨迹设定部，该目标轨迹设定部计算对所述本车坐标与所述目标坐标之间、或者前一个获取到的所述目标坐标与后一个获取到的所述目标坐标之间进行插值的插值坐标，并基于所述插值坐标设定所述本车的目标轨迹；以及转向控制部，该转向控制部基于所述本车状态量以及所述目标轨迹控制所述本车的转向装置，使得所述本车追随所述目标轨迹来行驶。发明效果[0007]本发明的自动转向控制装置能在开始转向控制时生成目标轨迹，因此能立即开始转向控制，并能抑制本车的急剧变动。附图说明[0008]图1是示出包含实施方式1所涉及的自动转向控制装置的车辆转向系统的结构的图。图2是示出本次运算周期的坐标系与下一次运算周期的坐标系的关系的图。图3是表示实施方式1的自动转向控制装置的动作的流程图。图4是表示坐标插值处理的具体例的图。图5是表示自动转向控制装置的硬件结构的示例的图。图6是表示自动转向控制装置的硬件结构的示例的图。图7是表不局部的坐标插值处理的具体例的图。具体实施方式[0009]下面，使用附图并按照各实施方式来对本发明的自动转向控制装置进行说明。此夕卜，在各实施方式中，对相同或对应的要素标注相同标号，并省略重复说明。[0010]图1是示出包含实施方式1所涉及的自动转向控制装置的车辆转向系统的结构的图。该车辆转向系统包括自动转向控制装置1、与该自动转向控制装置1相连的本车状态量检测部2、坐标检测部3、插值实施信号生成部4以及转向控制装置5。以下说明中，“本车”指搭载了该车辆转向系统的车辆。[0011]本车状态量检测部2获取表示本车的行驶状态的各种本车状态量，并将获取到的本车状态量传输给自动转向控制装置1。本实施方式中，本车状态量检测部2包括本车速度检测部21、偏航率检测部22、横向加速度检测部23以及转向角检测部24。[0012]本车速度检测部21检测本车的行驶速度，并将与检测到的行驶速度相对应的信号输出到自动转向控制装置1。偏航率检测部22对本车的旋转角在转向方向上的变化速度即偏航率进行检测，并将与检测到的偏航率相对应的信号输出到自动转向控制装置1。横向加速度检测部23检测本车的横向加速度所谓的“横向G”），并将与检测到的横向加速度相对应的信号输出到自动转向控制装置1。转向角检测部24检测本车的转向轮的角度（以下记作“转向角”），并将与检测到的转向角相对应的信号输出到自动转向控制装置1。本车状态量检测部2也可以进一步对本车的偏航角、转向角速度等进行检测。输入到自动转向控制装置1的本车状态量包含本车的行驶速度、偏航角、偏航率、转向角、转向角速度、横向加速度中的至少一个即可。[0013]坐标检测部3包含对表示本车的当前位置的本车坐标进行检测的本车坐标检测部31、以及对表示本车的目标位置的目标坐标进行检测的目标坐标检测部32。本实施方式中，坐标检测部3所检测的本车坐标以及目标坐标由以本车的当前位置为基准的固定坐标系本车固定坐标系）来表示。这里，将本车的行驶方向定义为X方向（前方设为正，后方设为负），将横向定义为Y方向（右方设为正，左方设为负）。此外，对于偏航率等本车转向的方向，将顺时针定义为正，将逆时针定义为负。[0014]本车坐标检测部31例如根据从GPSGlobalPositioningSystem:全球定位系统）卫星接收到的定位信号检测本车的当前位置，计算表示该位置的本车坐标。另外，本车固定坐标系中，本车坐标始终为原点〇,〇。[0015]目标坐标检测部32例如从由设置在本车的室内后视镜的背侧的摄像头拍摄到的本车前方的图像中检测作为本车的目标位置的地点，并计算表示其位置的目标坐标。作为检测目标位置所使用的信息，除了本车前方的图像以外，还能使用由本车雷达所检测到的位于本车前方的物体的信息、通过车辆间通信或路车间通信得到的本车周边的信息、由本车坐标检测部31所检测到的本车的当前位置所对应的地图信息等。[0016]转向控制装置5是对本车的转向角进行控制的装置，例如由电动助力转向的电动机种类不作特别限制，可以是直流电机也可以是交流电机）、或者液压助力转向的液压栗等构成。此外，转向控制装置5只要能进行本车的转向控制即可，可以是任意装置，例如可以是舍弃了方向盘与转向轮之间的机械连接的被称为线控转向的装置。[0017]自动转向控制装置1基于坐标检测部3所检测到的本车坐标及目标坐标，设定本车的目标轨迹，基于所设定的目标轨迹和本车状态量检测部2所检测到的本车状态量来控制转向控制装置5,以使本车追随目标轨迹来行驶。[0018]自动转向控制装置1包括坐标获取部11、本车状态量获取部12、目标轨迹设定部13以及转向控制部14。[0019]坐标获取部11获取从坐标检测部3输出的本车坐标以及目标坐标。在本车坐标和目标坐标由本车固定坐标系表示的情况下，可知本车坐标始终为〇,〇，因此坐标获取部11可以省略本车坐标的获取。本车状态量获取部12获取从本车状态量检测部2输出的本车状态量本车的行驶速度、偏航率、转向角、横向加速度）。目标轨迹设定部13基于坐标获取部11所检测到的本车坐标以及目标坐标来设定本车的目标轨迹。[0020]转向控制部14基于目标轨迹设定部13所设定的目标轨迹以及本车状态量检测部2所检测到的本车状态量来控制转向控制装置5，使得本车追随目标轨迹来行驶。即，转向控制部14计算用于使本车追随目标轨迹的转向量的目标值（目标转向量），向转向控制装置5输出用于产生实现目标转向量的动力的转向控制信号例如输入到电动助力转向装置的电流），从而使本车追随目标轨迹。[0021]如图1所示，目标轨迹设定部13由坐标插值部131、坐标存储部132、目标轨迹运算部133以及坐标变换部134构成。[0022]坐标插值部131计算对坐标获取部11所获取到的本车坐标与目标坐标之间进行插值的插值坐标。此外，坐标插值部131在本车到达前一个获取到的目标坐标之前获取到了其后一个目标坐标时，计算对这两个目标坐标之间进行插值的插值坐标。以下，将这些插值坐标的计算处理称为“坐标插值处理”。坐标插值部131所计算的插值坐标也由本车固定坐标系表不。[0023]另外，在进行本车坐标与目标坐标之间的坐标插值处理的情况下，若检测到多个目标坐标，则坐标插值部131不一定是对本车坐标与离其最近的目标坐标之间进行插值。例如，坐标插值部131也可以基于本车的偏航角和偏航率中的至少一方来选择能获得其转向角不会给驾驶员带来不适感的的目标轨迹例如为了使本车追随所需的转向角限制在一定值以下的目标轨迹的目标坐标，并对本车坐标与所选择的目标坐标之间进行插值。[0024]坐标存储部132对由坐标获取部11获取到的本车坐标及目标坐标、以及坐标插值部131所算出的插值坐标进行存储。[0025]目标轨迹计算部133基于存储在坐标存储部132中的本车坐标、目标坐标及插值坐标来运算本车的目标轨迹。即，目标轨迹运算部133计算从本车坐标经过插值坐标到达目标坐标的轨迹、或者从前一个获取到的目标坐标经过插值坐标到达后一个目标坐标的轨迹，并将所得到的轨迹设定为目标轨迹。[0026]本实施方式中，由于本车坐标、目标坐标以及插值坐标由本车固定坐标系表示，因此需要根据本车的位置及朝向的变化来变换这些坐标的值。坐标变换部134进行该坐标变换处理。具体而言，坐标变换部134以预先确定的运算周期（例如0.01秒周期），基于根据本车的行驶速度算出的本车的移动量以及根据本车的偏航率算出的本车偏航角的变动量来进行利用下式⑴的坐标变换。[0027]【数学式1】[0028]式（1中，sx是每个运算周期的本车位置在前后方向（X方向）上的移动量，sy是本车位置在横向（Y方向）上的移动量。此外，0^]7是当前运算周期（以下记作“本次运算周期”）内的坐标，[X’Y’]T是本次运算周期的下一运算周期（以下记作“下一次运算周期”）内的坐标。Θ是本次运算周期内本车的偏航率的积分值，表示本车的偏航角。通过在每一运算周期内由坐标变换部134进行坐标变换处理，从而能实现本车坐标始终为原点0，0的坐标表达。[0029]图2示出本次运算周期的坐标系与下一次运算周期的坐标系的关系。θ’表示本次运算周期内本车的偏航率，Θ表示对θ’进行积分而得到的本车的偏航角。另外，图2中忽略了本车位置的变动量sx及sy。在本车未移动的情况下，或者本车的移动量小到无法被本车状态量检测部2检测到的情况下，sx及sy均为0。[0030]插值实施信号生成部4向目标轨迹设定部13的坐标插值部131输出用于使其进行坐标插值处理的插值实施信号。在插值实施信号生成部4使插值实施信号变为导通状态后，坐标插值部131实施坐标插值处理。插值实施信号生成部4在满足特定条件时将插值实施信号设为导通状态。作为插值实施信号的输出形式，例如有将软件内的特定标志设为打开状态，或使物理的按钮、开关或继电器触点等变为导通状态等，其形式不作限定。此外，插值实施信号不限于针对一组本车坐标和目标坐标仅有一次导通状态的情况，例如在目标坐标复位时等需要进行坐标插值处理时适当地设为导通状态。[0031]本实施方式中，插值实施信号生成部4在获取到新的目标坐标时，将插值实施信号设为导通状态。然而，插值实施信号生成部4也可以即便获取到新的目标坐标，但如果没有必要就不立即将插值实施信号设为导通状态，而是在本车状态量满足特定条件例如预先确定为不会给驾驶员带来不适感的条件时，将插值实施信号设为导通状态。[0032]图3是表示自动转向控制装置1的动作的流程图。自动转向控制装置1在每个预先确定的运算周期内执行图3的处理。下面参照图3对各运算周期内自动转向控制装置1的动作进行说明。[0033]进入各运算周期后，坐标获取部11获取从坐标检测部3输出的本车坐标以及目标坐标步骤SI。此外，本车状态量获取部12获取从本车状态量检测部2输出的本车状态量本车的行驶速度、偏航率、横向加速度、转向角）的数据步骤S2。坐标获取部11获取到的本车坐标以及目标坐标的数据被存储到坐标存储部132中。在本实施方式那样使用本车固定坐标系的情况下，可知本车坐标始终为原点（ο，0，因此在步骤SI中，不一定要从坐标检测部3获取本车坐标的数据。[0034]之后，目标轨迹设定部13的坐标插值部131确认插值实施信号生成部4输出的插值实施信号是否为导通状态，由此来判定是否要进行坐标插值处理步骤S3。[0035]若插值实施信号为导通状态步骤S3为是），则坐标插值部131使用步骤Sl中获取到的本车坐标以及目标坐标，来进行本车坐标与目标坐标之间、或者前一个获取到的目标坐标与后一个获取到的目标坐标之间的坐标插值处理步骤S4。坐标插值部131所算出的插值坐标的数据也存储在坐标存储部132中。[0036]本车坐标与目标坐标之间的坐标插值处理例如能使用式2所示的插值函数来进行。[0037]【数学式2】[0038]式⑵中，XjPYb分别是目标坐标的X坐标和Y坐标。此外，η相当于本车坐标到目标坐标之间设置的插值坐标的数量。[0039]例如设为Xa=4，Ya=3，n=10，使用式⑵进行坐标插值处理的结果如图4所示。图4的左侧所示的坐标数据是坐标插值处理前各插值坐标的坐标数据（均初始化为本车位置0,0，图4的右侧所示的坐标数据是坐标插值处理后各插值坐标的坐标数据。这里，将插值坐标的数量η设为10,但只要在坐标存储部132的存储容量、自动转向控制装置1的处理负荷限制的范围内，可以是任意数量。[0040]以上所示的式2是利用一阶公式对本车坐标与目标坐标之间进行线性插值用的插值函数，但也可以使用利用二阶以上的高阶公式进行非线性插值的插值函数。能通过与式⑵同样的一阶公式的插值函数或高阶插值函数来进行。此外，也可以将本车坐标与目标坐标之间、或者前一个获取到的目标坐标与后一个获取到的目标坐标之间划分成多个区间，并在各个区间使用不同的插值公式来进行坐标插值处理。[0041]坐标插值处理完成后，目标轨迹运算部133基于存储在坐标存储部132中的本车坐标、目标坐标以及插值坐标来设定本车的目标轨迹步骤S5。[0042]另外，在插值实施信号处于关闭状态时步骤S3为否），不进行上述步骤S4,而实施步骤S5来更新用于计算目标转向量的坐标信息。[0043]接着，转向控制部14基于由目标轨迹运算部133设定的目标轨迹来计算目标转向量步骤S6。然后，转向控制部14将用于实现所算出的目标转向量的转向控制信号输出到转向控制装置5步骤S7。[0044]接着，坐标变换部134使用式（1对存储在坐标存储部132中的本车坐标、目标坐标以及插值坐标进行坐标变换处理，变换到下一次运算周期用的坐标系（步骤S8。通过该处理，步骤S5中设定的目标轨迹也被变换到下一次运算周期用的坐标系。坐标变换处理后的各坐标的数据存储在坐标存储部132中（步骤S9。如果目标坐标没有复位、没有获取新的目标坐标等，则下一次运算周期内的目标转向角的运算步骤S6基于由本次运算周期的步骤S9中存储在坐标存储部132中的数据获得的目标轨迹来进行。通过以上步骤，完成一次运算周期的处理。[0045]根据本实施方式的自动转向控制装置1，在开始转向控制时，能对本车坐标与目标坐标之间进行插值来生成目标轨迹，因此从没有提前设定目标轨迹的状态起，也能立即开始转向控制。由此，能抑制本车的急剧变动，能进行不会给驾驶员带来不适感的转向控制。[0046]图5和图6分别是表示自动转向控制装置1的硬件结构的一个示例的图。图1所示的自动转控制装置1的各要素坐标获取部11、本车状态量获取部12、目标轨迹设定部13以及转向控制部14例如通过图5所示的处理电路50来实现。即，处理电路50包括:获取本车坐标以及目标坐标的坐标获取部11;获取本车状态量的本车状态量获取部12;目标轨迹设定部13，该目标轨迹设定部13计算对本车坐标与目标坐标之间、或者前一个获取到的目标坐标与后一个获取到的目标坐标之间进行插值的插值坐标，并基于插值坐标设定本车的目标轨迹；以及转向控制部14，该转向控制部14基于本车状态量以及目标轨迹控制本车的转向装置，使得本车追随目标轨迹来行驶。处理电路50可以适用专用的硬件，也可以适用执行存储在存储器中的程序的处理器也称为中央处理装置CHJ:CentralProcessingUnit、处理装置、运算装置、微处理器、微机、DSPDigitalSignalProcessor:数字信号处理器）。[0047]在处理电路50为专用硬件的情况下，处理电路50例如有单一电路、复合电路、编程处理器、并联编程处理器、ASICApplicationSpecificIntegratedCircuit:专用集成电路）、FPGAField-ProgrammableGateArray:现场可编程门阵列或它们的组合等。自动转向控制装置1的各要素的功能可以分别利用多个处理电路实现，也可以将这些功能集成并利用一个处理电路实现。[0048]图6示出使用处理器来构成处理电路50的情况下的自动转向控制装置1的硬件结构。该情况下，自动转向控制装置1的各要素的功能由软件等软件、固件或软件和固件）的组合来实现。软件等以程序的形式来表述，并存储在存储器52中。作为处理电路50的处理器51读取存储在存储器52中的程序并执行，从而实现各部分的功能。即，自动转向控制装置1包括用于储存在由处理电路50执行时最终执行以下处理的程序的存储器52:获取本车坐标以及目标坐标的处理;获取本车状态量的处理;计算对本车坐标与目标坐标之间、或者前一个获取到的目标坐标与后一个获取到的目标坐标之间进行插值的插值坐标的处理;基于插值坐标设定本车的目标轨迹的处理；以及基于本车状态量以及目标轨迹控制本车的转向装置以使本车追随目标轨迹来行驶的处理。换言之，该程序可以认为使计算机执行自动转向控制装置1的各要素的动作的步骤和方法。[0049]这里，存储器52例如可以是RAMRandomAccessMemory:随机存取存储器）、R0MReadOnlyMemory:只读存储器）、闪存、EPROMErasableProgrammableReadOnlyMemory:可擦除可编程只读存储器）、EEPR0MElectricallyErasableProgrammableReadOnlyMemory:电可擦可编程只读存储器等非易失性或易失性的半导体存储器、以及HDDHardDiskDrive:硬盘驱动器）、磁盘、软盘、光盘、压缩磁盘、小型磁盘、DVDDigitalVersatileDisc:数字通用盘及其驱动装置等、或者今后使用的所有存储介质。[0050]以上对自动转向控制装置1的各要素的功能由硬件和软件等中的任一方来实现的结构进行了说明。但并不局限于此，也可以采用自动转向控制装置1的一部分要素由专用的硬件实现、另一部分要素由软件等来实现的结构。例如，可以是一部分要素的功能由作为专用硬件的处理电路50来实现，另一部分要素的功能则由作为处理器51的处理电路50读取并执行存储在存储器52中的程序来实现。[0051]如上所述，自动转向装置1能利用硬件、软件等或它们的组合来实现上述各功能。[0052]〈实施方式2如实施方式1所示，自动转向控制装置1的坐标插值部131基本上进行本车坐标与目标坐标之间、或者目标坐标彼此之间（前一个获取到的目标坐标与后一个获取到的目标坐标之间）的坐标插值处理，但例如在存储于坐标存储部132中的插值坐标的一部分数据缺失的情况、或者利用高阶公式进行非线性坐标插值处理后导致插值坐标的数据变动非常大的情况等插值坐标的一部分数据发生问题的情况下，也可以进行局部的坐标插值处理。[0053]在对本车坐标与目标坐标之间或者目标坐标彼此之间的一部分区间进行利用一阶公式的坐标插值处理的情况下，能使用式3所示的插值函数。[0054]【数学式3】[0055]例如在如图7的左侧所示的对本车坐标与目标坐标之间进行插值的插值坐标的一部分即坐标4〜7缺失的情况下，通过在式3中设定Xb=2.8,Xc=O.8,Yb=2.1，Yc=O.6，n=5来进行坐标插值处理，从而能如图7的右侧所示那样对插值坐标4〜7的坐标数据进行修正。由此，若使坐标插值部131能进行局部的坐标插值处理，则即使在插值坐标的一部分数据发生问题的情况下，也能对该部分的插值坐标的数据进行修正，从而继续转向控制。[0056]另外，本发明在其发明的范围内，可将各实施方式进行自由组合，或将各实施方式适当地进行变形、省略。标号说明[0057]1自动转向控制装置2本车状态量检测部3坐标检测部4插值实施信号生成部5转向控制装置11坐标获取部12本车状态量获取部13目标轨迹设定部14转向控制部21本车速度检测部22偏航率检测部23横向加速度检测部24转向角检测部31本车坐标检测部32目标坐标检测部131坐标插值部132坐标存储部133目标轨迹运算部134坐标变换部。

权利要求：1.一种自动转向控制装置，其特征在于，包括：坐标获取部，该坐标获取部获取表示本车的当前位置的本车坐标以及表示所述本车的目标位置的目标坐标；本车状态量获取部，该本车状态量获取部获取表示所述本车的行驶状态的本车状态量；目标轨迹设定部，该目标轨迹设定部计算对所述本车坐标与所述目标坐标之间、或者前一个获取到的所述目标坐标与后一个获取到的所述目标坐标之间进行插值的插值坐标，并基于所述插值坐标设定所述本车的目标轨迹;以及转向控制部，该转向控制部基于所述本车状态量以及所述目标轨迹控制所述本车的转向装置，使得所述本车追随所述目标轨迹来行驶。2.如权利要求1所述的自动转向控制装置，其特征在于，所述目标轨迹设定部在检测到多个所述目标坐标的情况下，基于所述本车的偏航角与偏航率中的至少一方来选择要与所述本车坐标之间进行插值的目标坐标。3.如权利要求1或2所述的自动转向控制装置，其特征在于，所述目标轨迹设定部在所述本车状态量满足预先确定的条件时实施所述插值坐标的计算。4.如权利要求1至3的任一项所述的自动转向控制装置，其特征在于，所述本车状态量包含所述本车的行驶速度、偏航角、偏航率、转向角、转向角速度、横向加速度中的至少一个。5.如权利要求1至4的任一项所述的自动转向控制装置，其特征在于，所述目标轨迹设定部以对所述本车坐标与所述目标坐标之间、或者前一个获取到的所述目标坐标与后一个获取到的所述目标坐标之间进行线性或非线性插值的方式计算所述插值坐标。6.如权利要求5所述的自动转向控制装置，其特征在于，所述目标轨迹设定部使用一阶公式对所述本车坐标与所述目标坐标之间、或者前一个获取到的所述目标坐标与后一个获取到的所述目标坐标之间进行线性插值。7.如权利要求5所述的自动转向控制装置，其特征在于，所述目标轨迹设定部使用二阶以上的高阶公式对所述本车坐标与所述目标坐标之间、或者前一个获取到的所述目标坐标与后一个获取到的所述目标坐标之间进行非线性插值。8.—种转向控制方法，是自动转向控制装置中对车辆的转向控制方法，其特征在于，由所述自动转向控制装置的坐标获取部获取表示本车的当前位置的本车坐标以及表示所述本车的目标位置的目标坐标，由所述自动转向控制装置的本车状态量获取部获取表示所述本车的行驶状态的本车状态量，由所述自动转向控制装置的目标轨迹设定部计算对所述本车坐标与所述目标坐标之间、或者前一个获取到的所述目标坐标与后一个获取到的所述目标坐标之间进行插值的插值坐标，并基于所述插值坐标设定所述本车的目标轨迹，由所述自动转向控制装置的转向控制部基于所述本车状态量以及所述目标轨迹控制所述本车的转向装置，使得所述本车追随所述目标轨迹来行驶。

百度查询： 三菱电机株式会社 自动转向控制装置以及转向控制方法

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