申请/专利权人：丰田自动车株式会社

申请日：2022-03-15

公开（公告）日：2022-09-20

公开（公告）号：CN115071702A

主分类号：B60W30/095

分类号：B60W30/095;B60W40/02;B60W40/00

优先权：["20210316 JP 2021-042214"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2022.10.11#实质审查的生效;2022.09.20#公开

摘要：提供一种车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。车辆控制装置具有：状态识别部33，将从通过车辆10的拍摄部得到的图像中的表示周边车辆的物体区域提取的特征输入到信号灯状态识别器来识别周边车辆的信号灯的状态；第1控制指示决定部34，基于周边车辆的信号灯的状态的识别结果及车辆与周边车辆的相对位置关系，按照预定规则来决定第1控制值；第2控制指示决定部35，通过将所述识别结果输入到被预先进行了学习以使得输出第2控制值的控制指示识别器来决定第2控制值，该第2控制值用于控制车辆以使得避免其与周边车辆的碰撞；以及控制指示综合部36，根据第1和第2控制值决定在车辆的控制中使用的综合控制值。

主权项：1.一种车辆控制装置，具有：物体检测部，其从通过设置于车辆的对所述车辆的周围进行拍摄的拍摄部得到的图像中，检测表示了在所述车辆的周围行驶的周边车辆的物体区域；状态识别部，其通过将从所述图像上的所述物体区域提取的特征输入到信号灯状态识别器来对所述周边车辆的信号灯的状态进行识别，所述信号灯状态识别器被预先进行了学习以使得对所述周边车辆的信号灯的状态进行识别；第1控制指示决定部，其基于所述周边车辆的信号灯的状态的识别结果以及所述车辆与所述周边车辆的相对位置关系，按照用于对所述车辆进行控制以使得避免所述车辆与所述周边车辆的碰撞的预定规则来决定第1控制值；第2控制指示决定部，其通过将所述周边车辆的信号灯的状态的识别结果输入到控制指示识别器来决定第2控制值，所述控制指示识别器被预先进行了学习以使得输出所述第2控制值，所述第2控制值是用于对所述车辆进行控制以使得避免所述车辆与所述周边车辆的碰撞的控制值；控制指示综合部，其基于所述第1控制值与所述第2控制值之差或者所述第2控制值的绝对值，决定用于避免所述车辆与所述周边车辆的碰撞的综合控制值；以及控制部，其按照所述综合控制值来对所述车辆的行驶进行控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 丰田自动车株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序

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