首页 专利交易 高价值专利 商标交易 会员权益 IP管家 求购市场 关于龙图腾
 /  免费注册
到顶部 到底部
清空 搜索

【发明公布】一种基于最优加权改进粒子滤波的多机器人协同定位方法及系统_哈尔滨工业大学(威海)_202210677851.4 

申请/专利权人:哈尔滨工业大学(威海)

申请日:2022-06-16

公开(公告)日:2022-09-20

公开(公告)号:CN115077529A

主分类号:G01C21/20

分类号:G01C21/20;G06N3/00

优先权:

专利状态码:在审-公开

法律状态:2022.09.20#公开

摘要:本发明提出一种基于最优加权改进粒子滤波的多机器人协同定位方法及系统,涉及多机器人协同定位技术领域,用以解决现有的基于粒子滤波的多机器人协同定位精度较低的问题。本发明的技术要点包括:根据多机器人协同定位系统中不同机器人性能不同造成的观测信息可靠性不同,使用最优加权融合理论改进粒子滤波算法,求出使总体测距方差最小的多个观测值的权值,使得定位机器人对融合了系统中其他机器人观测信息计算出的定位结果有最优权值,从而计算出协同定位结果,进一步提高多机器人定位系统的定位精度和鲁棒性。本发明可应用于多机器人协同定位之中。

主权项:1.一种基于最优加权改进粒子滤波的多机器人协同定位方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤一、建立基于距离观测的多机器人协同定位系统中机器人的运动状态方程和观测方程;步骤二、在所述机器人的运动状态方程和观测方程中,利用改进的粒子滤波算法对多机器人协同定位系统中多个机器人进行定位。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 哈尔滨工业大学(威海) 一种基于最优加权改进粒子滤波的多机器人协同定位方法及系统

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息,力求客观、公正,但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解,仅供参考使用,不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。