申请/专利权人：哈尔滨工业大学(威海)

申请日：2022-06-16

公开（公告）日：2022-09-20

公开（公告）号：CN115077529A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;G06N3/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2022.10.11#实质审查的生效;2022.09.20#公开

摘要：本发明提出一种基于最优加权改进粒子滤波的多机器人协同定位方法及系统，涉及多机器人协同定位技术领域，用以解决现有的基于粒子滤波的多机器人协同定位精度较低的问题。本发明的技术要点包括：根据多机器人协同定位系统中不同机器人性能不同造成的观测信息可靠性不同，使用最优加权融合理论改进粒子滤波算法，求出使总体测距方差最小的多个观测值的权值，使得定位机器人对融合了系统中其他机器人观测信息计算出的定位结果有最优权值，从而计算出协同定位结果，进一步提高多机器人定位系统的定位精度和鲁棒性。本发明可应用于多机器人协同定位之中。

主权项：1.一种基于最优加权改进粒子滤波的多机器人协同定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、建立基于距离观测的多机器人协同定位系统中机器人的运动状态方程和观测方程；步骤二、在所述机器人的运动状态方程和观测方程中，利用改进的粒子滤波算法对多机器人协同定位系统中多个机器人进行定位。

全文数据：

权利要求：

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