申请/专利权人：南京工程学院

申请日：2022-07-12

公开（公告）日：2022-10-14

公开（公告）号：CN115179323A

主分类号：B25J19/00

分类号：B25J19/00;G01B11/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2022.11.01#实质审查的生效;2022.10.14#公开

摘要：本发明公开了基于远心视觉约束的机器末位姿测量装置及精度提升方法，该测量装置主要包含工业机器人、末端标准球装置、远心视觉测量系统和安装底座。其中末端标准球装置安装在工业机器人的末端，末端标准球装置包含三个不同半径的标准球。远心视觉测量系统固定在安装底座上。末端标准球装置放置在远心视觉测量系统中，通过远心视觉测量系统获取末端标准球装置的三个标准球的位置信息。本发明可以精确测量工业机器人的末端位姿误差，基于投影测量方法可以达到微米级的测量精度，基于虚拟约束点实现工业机器人的误差标定，避免物理约束的碰撞损坏工业机器人，测量操作方便，易于进行技术推广和应用。

主权项：1.一种基于远心视觉约束的机器人末端位姿测量装置，包括有机器人，其特征在于，所述机器人的末端位置上安装有末端标准球装置，所述末端标准球装置放置在远心视觉测量装置中；所述末端标准球装置包括有支架，支架一端安装在机器人末端，支架另一端固定安装有三个不同直径的标准球；所述远心视觉测量装置用于对末端标准球装置进行测量进而确定机器人末端位姿数据，且所述远心视觉测量装置固定在安装底座上，远心视觉测量装置包括有X轴RGB相机、Y轴RGB相机、X轴远心镜头、Y轴远心镜头、X轴远心光源、Y轴远心光源、以及一个十字形固定支架；X轴远心镜头固定在X轴RGB相机上，且X轴RGB相机与X轴远心光源安装在十字形固定支架的相对面端部；Y轴远心镜头固定在Y轴RGB相机上，且Y轴RGB相机与Y轴远心光源安装在十字形固定支架的相对面端部。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京工程学院 基于远心视觉约束的机器末位姿测量装置及精度提升方法

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