申请/专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司

申请日：2019-12-30

公开（公告）日：2022-12-02

公开（公告）号：CN113119098B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J13/00;B25J13/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.12.02#授权;2021.08.03#实质审查的生效;2021.07.16#公开

摘要：本申请提供的一种机械臂控制方法包括：获取与机械臂相关联的障碍物信息；获取所述机械臂的当前位姿信息，并获取所述机械臂的末端期望位姿信息；根据障碍物信息、当前位姿信息、末端期望位姿信息和预设动态系统模型函数，确定机械臂的末端期望轨迹；根据所述末端期望轨迹，确定所述机械臂的末端期望速度；根据所述障碍物信息和所述机械臂的当前位姿信息，确定所述机械臂上的目标点的虚拟速度，所述目标点为机械臂上的距离障碍物最近的点；根据所述虚拟速度和所述末端期望速度，确定所述机械臂的目标关节所分别对应的目标关节速度。通过该方法，可以使得冗余机械臂能够在存在各种障碍物的应用环境中实现有效地避障的同时可以执行相应的任务。

主权项：1.一种机械臂控制方法，其特征在于，包括：获取与机械臂相关联的障碍物信息，其中，所述与机械臂相关联的障碍物信息包括与所述机械臂的距离小于目标距离阈值的障碍物的信息，所述机械臂为具有N个冗余自由度的机械臂，所述N为大于0的整数；获取所述机械臂的当前位姿信息，并获取所述机械臂的末端期望位姿信息；根据所述障碍物信息、所述当前位姿信息、所述末端期望位姿信息和预设动态系统模型函数，确定所述机械臂的末端期望轨迹；所述机械臂的末端期望位姿信息包括所述机械臂的末端执行器的期望位姿的信息；根据所述末端期望轨迹，确定所述机械臂的末端期望速度；根据所述障碍物信息和所述机械臂的当前位姿信息，确定所述机械臂上的目标点的虚拟速度，其中，所述目标点为所述机械臂上的距离障碍物最近的点；根据所述虚拟速度和所述末端期望速度，确定所述机械臂的目标关节所分别对应的目标关节速度；所述根据所述障碍物信息和所述机械臂的当前位姿信息，确定所述机械臂上的目标点的虚拟速度，包括：根据所述障碍物信息和所述机械臂的当前位姿信息，确定所述机械臂上的目标点；其中，所述障碍物信息包括障碍物速度信息、障碍物尺寸信息以及障碍物位姿信息；根据所述障碍物与机械臂的相对位置，确定所述虚拟速度的方向为指示所述机械臂远离所述障碍物的方向；根据机械臂信息和所述障碍物信息确定所述虚拟速度的大小；所述根据所述障碍物信息、所述当前位姿信息、所述末端期望位姿信息和预设动态系统模型函数，确定所述机械臂的末端期望轨迹，包括：根据所述障碍物信息中所包含的所述障碍物位姿信息、所述障碍物尺寸信息以及所述障碍物速度信息，获得指示所述障碍物的空间状态以及所述障碍物在指定时间段内的空间状态变化情况的目标函数；根据所述目标函数、所述当前位姿信息、所述末端期望位姿信息和预设动态系统模型函数，确定所述机械臂的末端期望轨迹，其中，所述末端期望轨迹能够避开所述障碍物。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市优必选科技股份有限公司 机械臂控制方法、机械臂控制装置及终端设备

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