申请/专利权人：上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司

申请日：2022-10-13

公开（公告）日：2023-01-24

公开（公告）号：CN115634050A

主分类号：A61B34/37

分类号：A61B34/37

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.02.14#实质审查的生效;2023.01.24#公开

摘要：本发明涉及一种机械臂操作装置、手术控制平台、手术机器人系统及力反馈方法。手术机器人系统包括手术控制平台和手术执行机构，手术控制平台包括用于控制手术执行机构执行手术操作的机械臂操作装置。机械臂操作装置包括末端关节和操作关节，操作关节包括第一驱动控制单元、第一驱动件及开合机构，开合机构在承受捏合力时能够改变开合角度，并将开合机构的开合角度信息反馈给第一驱动控制单元，第一控制单元将基于开合角度信息生成的控制指令发送至第一驱动件，使第一驱动件驱动开合机构产生抵抗捏合力的反作用力，使得手术机器人系统更能够真实模拟医生在捏合机械臂操作装置进行手术操作时的力变化，更增强了医生在进行手术操作时的真实感。

主权项：1.一种机械臂操作装置，其特征在于，包括：末端关节；操作关节，包括第一驱动控制单元、第一驱动件、传动机构及开合机构，所述第一驱动件通信连接所述第一驱动控制单元，所述开合机构在承受捏合力时能够改变开合角度，所述传动机构包括相互传动连接的第一传动件和第二传动件，所述第一传动件传动连接所述第一驱动件，所述第二传动件传动连接所述开合机构，所述第一传动件和所述第二传动件能够分别绕自身轴线方向转动，所述第一驱动控制单元用于获取所述开合机构的开合角度信息，并将基于所述开合角度信息而生成的控制指令发送至所述第一驱动件；所述第一驱动件用于根据所述控制指令通过所述传动机构驱动所述开合机构产生抵抗所述捏合力的反作用力。

全文数据：

权利要求：

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