申请/专利权人：吉林大学

申请日：2022-06-21

公开（公告）日：2023-04-07

公开（公告）号：CN114926987B

主分类号：G08G1/01

分类号：G08G1/01;G08G1/048

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.04.07#授权;2022.09.06#实质审查的生效;2022.08.19#公开

摘要：本发明涉及一种信号交叉口右转车辆借道超车行驶引导方法及系统，该系统包括用于实时采集道路交通信息的路侧单元，与路侧单元连接的主控设备和车载单元，所述路侧单元与车载单元进行通讯，实时将装有车载单元的车辆采集的数据信息发送给主控设备，同时将主控设备的控制指令信息发送给车辆；所述主控设备包括数据存储模块、数据处理模块、时间记录模块、时间计算模块、消散时间计算模块、信号灯判断模块、交通状态检测模块、换道轨迹规划模块、控制信号发送模块；采用该系统可以通过引导右转的社会车辆行驶至“增加”后的车道内，减少由于公交车阻碍引起的延误，提高交叉口通行效率，同时提高道路空间的使用效率。

主权项：1.一种信号交叉口右转车辆借道超车行驶引导方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤S1、设距离停车线一定距离内为检测范围，路侧单元检测到右侧车道公交车后面跟随的右转车辆A的到达，记右转车辆A到达检测范围内的时刻为T1；步骤S2、判断T1时刻信号灯状态是否为绿灯；若是，则转入步骤S3；若否，则转入步骤S15；步骤S3、判断绿灯信号灯状态所处时间点；若为绿灯中后期，位于右转车辆A前方的排队车辆已经消散完毕，则转入步骤S4；若为绿灯初期，停车线前仍有未释放完毕的排队车辆，则转入步骤S8；步骤S4、根据右转车辆A当前距离停车线的距离LA和当前速度V，预测到达停车线所需的时长Ty，Ty＝LAV，则右转车辆A到达停车线的时刻为T1+Ty；步骤S5、设通行方向相位绿灯开启的初始时刻为T0，绿灯周期长度为L1，红灯周期长度为R1，根据绿灯周期长度计算绿灯相位结束时刻为T0+L1，判断T0+L1T1+Ty？若是，表明右转车辆A可以在绿灯相位内正常通过，则转入步骤S6；若否，表明右转车辆A不能在绿灯相位内到达停车线，则转入步骤S7；步骤S6、路侧单元向右转车辆A的车载单元发送引导信息，引导右转车辆A加速通过；步骤S7、交通状态检测模块对右转车辆A前方的车辆进行检测，确定位于右转车辆A相同车道前方的阻碍车辆Z1、Z2…及右转车辆A相邻车道前方的阻碍车辆C1、C2…；在确定阻碍车辆时，根据右转车辆A前方的各个车辆距离停车线的距离及其当前的速度，计算各个车辆通过停车线的时长，根据各个车辆通过停车线的时长，确定各个车辆通过停车线的时刻，之后判断绿灯相位结束时刻T0+L1右转车辆A前方车辆通过停车线的时刻？若是，表明右转车辆A前方车辆可以正常通过；若否，表明右转车辆A前方车辆无法通过，为阻碍车辆；步骤S8、计算排队车辆消散完成的时长Td，排队车辆消散时长的计算公式如下：Td＝q*ren*S-q式中：Td为排队车辆消散时间，s；q为通行相位车辆到达率，pcuh；re为通行相位的有效红灯时间，s；n为通行相位对应的车道数量；S为单车道饱和流率，pcuh；步骤S9、判断T0+L1T0+Td+Ty？若是，表明右转车辆A在上一个信号周期排队车辆都消散后仍能到达停车线，则转入步骤S6；若否，表明上一周期排队车辆不能完全消散，则转入步骤S7；步骤S10、为保证右转车辆A超车时不对本方向正常行驶的车辆造成影响，右转超车车辆A应该在本相位红灯期结束前完成，读取本相位红灯结束的时刻Tg＝T0+L1+R1；步骤S11、根据右转车辆A当前与停车线的距离，预测右转车辆A按照期望超车轨迹线行驶至停车线的时长Tw；Tw＝Th+TfTf＝LbV式中，Th为右转车辆A换道所需的时长，其取值范围为3s～8s，Tf为换道后行驶至停车线的时长，Lb为右转车辆A换道至增加后的虚拟车道后距离停车线的距离，V为驾驶右转车辆A的速度；步骤S12、判断T1+TwTg？若否，表明车辆可以在本相位红灯期结束前完成右转，则转入步骤S13；若是，表明不可行，则转入步骤S15；步骤S13、主控设备向位于右转车辆A相同车道前方的阻碍车辆Z1、Z2…及右转车辆A相邻车道前方的车辆C1、C2…发送引导信息，引导阻碍车辆向车道边缘线靠拢减速行驶；步骤S14、主控设备引导右转车辆A借道超车右转行驶；步骤S15、路侧单元向右转车辆A的车载单元发送引导信息，引导右转车辆A减速。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 吉林大学 一种信号交叉口右转车辆借道超车行驶引导方法及系统

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