申请/专利权人：季华实验室

申请日：2023-04-23

公开（公告）日：2023-05-23

公开（公告）号：CN116149340A

主分类号：G05D1/02

分类号：G05D1/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.06.30#授权;2023.06.09#实质审查的生效;2023.05.23#公开

摘要：本申请属于导航技术领域，公开了一种差速轮底盘机器人自适应路径跟随方法及其相关设备，方法包括获取目标路径的路径点的路径点位置，在跟随路径更新周期开始的时刻，则获取当前时刻差速轮底盘机器人的机器人全局坐标、偏航角度、线速度和角速度，根据预设的期望线速度和预设的期望前视距离计算跟随路径的总时间，根据前面获得的数据确定四阶贝塞尔曲线形的跟随路径的五个控制点的控制点全局坐标，根据五个控制点全局坐标生成跟随路径的显示函数，并根据显示函数生成在当前的跟随路径更新周期内的每个控制周期的控制指令，以控制差速轮底盘机器人运动；从而能够提高路径跟随精度、减小位置震荡和更充分地发挥差速轮底盘的转弯性能优势。

主权项：1.一种差速轮底盘机器人自适应路径跟随方法，用于对差速轮底盘机器人进行控制；其特征在于，包括步骤：A1.获取目标路径的路径点在世界坐标系下的路径点位置；A2.若当前时刻为跟随路径更新周期开始的时刻，则获取当前时刻所述差速轮底盘机器人在世界坐标系下的机器人全局坐标、偏航角度、线速度和角速度；A3.根据预设的期望线速度和预设的期望前视距离，计算跟随路径的总时间；A4.根据所述路径点位置、所述总时间以及当前时刻的所述机器人全局坐标、所述偏航角度、所述线速度和所述角速度，确定四阶贝塞尔曲线形的跟随路径的五个控制点在世界坐标系下的控制点全局坐标；A5.根据五个所述控制点在世界坐标系下的所述控制点全局坐标生成跟随路径的显示函数，并根据所述显示函数生成在当前的所述跟随路径更新周期内的每个控制周期的控制指令，以控制所述差速轮底盘机器人运动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 季华实验室 差速轮底盘机器人自适应路径跟随方法及其相关设备

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