申请/专利权人：贵州电网有限责任公司

申请日：2019-11-19

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN110979499B

主分类号：B62D57/02

分类号：B62D57/02;B60L50/60;B60L15/20;G08C17/02;G05D1/43

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2020.05.05#实质审查的生效;2020.04.10#公开

摘要：本发明公开了一种球形机器人组群自动跟随系统及其跟随方法，它包括多个球形机器人，球形机器人内侧壁上设有对称的两条竖直布置的环形轨道，轨道上有车轮，车轮与直流电机轴固定连接，直流电机下方固定连接有电池和配重块，在直流电机上方通过支撑杆固定连接有固定支架，固定支架上设置三块UWB模块，直流电机上设有数据采集处理模块，数据采集处理模块通过导线分别与电池、直流电机和UWB模块电连接。本发明只需要依靠安装在球形机器人本体上的UWB模块即可实现球形机器人组群的自动跟随，能够实现在地下电缆通道内的大范围巡检，本发明系统成本低、结构合理、安装方便，不易受到外界因素干扰，具有很强的环境适应能力，取得了很好的使用效果。

主权项：1.一种球形机器人组群自动跟随系统，它包括多个质心偏移驱动型球形机器人（7），其特征在于：所述球形机器人（7）内侧壁上设有对称的两条竖直布置的环形轨道（9），轨道（9）上有车轮（5），车轮（5）与直流电机（4）轴固定连接，直流电机（4）下方固定连接有电池（10）和配重块（8），在直流电机（4）上方通过支撑杆（6）固定连接有固定支架（1），固定支架（1）上设置三块UWB模块（2），直流电机（4）上设有数据采集处理模块（3），数据采集处理模块（3）通过导线分别与电池（10）、直流电机（4）和UWB模块（2）电连接；该球形机器人组群自动跟随系统的跟随方法包括以下步骤：一、将N个球形机器人（7）从1…n…N依次进行编号，1＜n＜N，该编号分别作为球形机器人（7）内部的固定支架（1）中间那块UWB模块（2）的标签号；二、编号为n的球形机器人（7）跟随编号为n+1的球形机器人，编号为N的球形机器人（7）跟随编号为1的球形机器人（7），依此构成一个循环；三、选择一个球形机器人（7）作为主控制球，其他球形机器人（7）依次跟随，组群中任一球形机器人（7）均可随时切换成为主控制球；四、用编号为n的球形机器人（7）的固定支架（1）两端放置的两块UWB模块（2）作为测距基站测量标签为n+1的球形机器人（7）分别到这两块测距基站的距离，通过数据采集处理模块（3）对每两次测量数据的变化量来判断第n个球形机器人相对于第n+1个球形机器人方向和距离，然后对n的球形机器人的直流电机（4）的PWM进行调节，进而实现球形机器人（7）组群的自动跟随；步骤四中的测量周期为t，t20ms。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 贵州电网有限责任公司 一种球形机器人组群自动跟随系统及其跟随方法

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