申请/专利权人：广州大学

申请日：2024-01-12

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117873093A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/622

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明提供了一种基于TF坐标变换的多机器人编队跟随方法、装置、设备及介质，包括：在仿真软件中，设定目标点，选定领航机器人和跟随机器人，以领航机器人为中心加载预设队形坐标，领航机器人通过距离传感器获取周边环境信息形成点云数据，基于点云数据采用路线规划方法规划飞行路线，建立领航机器人的TF坐标变换，并实时广播，跟随机器人监听所述TF坐标变换的消息，并通过TF坐标变换获取相对于领航机器人坐标系下的坐标，跟随机器人比较相对于领航机器人坐标系下的坐标与预设队形坐标，调整运动状态实现坐标跟随，以解决现有技术中保持队形的不稳定性、需要大量的数据进行模型训练和强大的计算机设备以及算法复杂度较高的问题。

主权项：1.一种基于TF坐标变换的多机器人编队跟随方法，其特征在于，包括以下步骤：在仿真软件中，设定目标点，选定领航机器人和跟随机器人，以领航机器人为中心加载预设队形坐标；领航机器人通过距离传感器获取周边环境信息形成点云数据，基于所述点云数据采用路线规划方法规划飞行路线；建立领航机器人的TF坐标变换，并实时广播；跟随机器人监听所述TF坐标变换的消息，并通过TF坐标变换获取相对于领航机器人坐标系下的坐标；跟随机器人比较所述相对于领航机器人坐标系下的坐标与所述预设队形坐标，调整运动状态实现坐标跟随。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州大学 基于TF坐标变换的多机器人编队跟随方法、装置及设备

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