申请/专利权人：淮阴工学院

申请日：2023-05-11

公开（公告）日：2023-07-14

公开（公告）号：CN116430874A

主分类号：G05D1/02

分类号：G05D1/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.08.01#实质审查的生效;2023.07.14#公开

摘要：本发明公开了一种基于改进袋獾算法的路径规划方法，根据化工厂内化工设备与设备、堆积的化学用品与设备、智能巡检小车和设备之间的路径以及距离信息，构建巡检网络模型；确定目标的优先级，将多个目标分为不同的优先级，构建多目标优先级函数；对袋獾优化算法进行改进，通过添加智能巡检小车的约束条件以及多目标优先级函数，袋獾的两种捕食策略等价代换为智能巡检小车在路径规划中的两个优化方向，如遇到目标冲突，适当调整寻找最优解，得到最合适的路径。与现有技术相比，本发明在多目标的情况下，综合优先考虑紧急程度、重要程度以及最短路径等因素，寻找最佳的行进路线，提高收敛速度，解决智能巡检小车陷入局部最优等情况。

主权项：1.一种基于改进袋獾算法的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：将化工厂内化工设备、堆积的化学用品和智能巡检小车转化成二维坐标点，点与点之间的连线是距离信息，以此构建巡检网络模型： 式中，k表示化工厂配备的智能巡检小车编号；i表示化工设备；j表示化工用品；cij表示从化工设备到化工用品之间的距离；zijk表示为k编号的智能巡检小车从化工设备i巡检到化工用品j所用的时间；式1表示的是总的约束条件，式2表示每个化工设备和化工用品在每次巡检中至少被检查一次，式3表示智能巡检小车必须要从起始点出发，式4表示编号为k的智能巡检小车在检查完j点后必须离开，式5表示每辆智能巡检小车最终都要回到起始点，式6和7强制约束变量z为0-1变量；步骤2：确定目标的优先级，将多个目标分为不同的优先级，构建多目标优先级函数： 式中，wx表示第x个目标的权重，fx表示第x个目标在决策变量x下的值；将化工中可能出现的危险情况划分为三个不同等级，从高到低分别赋予权重：0.5、0.3、0.2；步骤3：对袋獾优化算法进行改进，通过添加智能巡检小车的约束条件以及多目标优先级函数，袋獾的两种捕食策略等价代换为智能巡检小车在路径规划中的两个优化方向，如遇到目标冲突，适当调整寻找最优解，得到最合适的路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 淮阴工学院 一种基于改进袋獾算法的路径规划方法

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