申请/专利权人：安胜(天津)飞行模拟系统有限公司

申请日：2023-10-08

公开（公告）日：2023-12-29

公开（公告）号：CN117010219B

主分类号：G06F30/20

分类号：G06F30/20;G08G5/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.12.29#授权;2023.11.24#实质审查的生效;2023.11.07#公开

摘要：本发明属于飞机避障仿真技术领域，尤其涉及一种eVTOL飞机避障仿真方法，步骤1、通过eVTOL飞机仿真平台模拟设置eVTOL本机所处的空域环境；步骤2、通过eVTOL飞机仿真平台模拟设置入侵飞机；步骤3、eVTOL本机检测空域范围的水平3.5千米、垂直500英尺区域内入侵飞机，预测入侵飞机是否能到达碰撞检测阶段；步骤4、eVTOL本机计算与入侵飞机间所需的避免碰撞命令；步骤5、eVTOL本机选择eVTOL本机的避免碰撞命令为垂直命令还是水平命令；步骤6、eVTOL本机识别入侵飞机为合作飞机还是不合作飞机，执行避免碰撞命令对应的垂直避障操作或水平避障操作。本发明可以通过eVTOL飞机仿真平台提供高效的验证环境，实现eVTOL飞机避障方法的模拟仿真，为eVTOL飞机实际飞行工作提供安全保障。

主权项：1.一种eVTOL飞机避障仿真方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、通过eVTOL飞机仿真平台模拟设置eVTOL本机所处的空域环境，所述空域环境包括环境设计、场景设计、交通规则设计、航路设计；步骤2、通过eVTOL飞机仿真平台模拟设置入侵飞机，使入侵飞机按照航路设计中预设飞行轨迹运行，且同一时刻最多有十架入侵飞机在飞行；步骤3、所述eVTOL本机检测环境设计中空域范围的水平3.5千米、垂直500英尺区域内入侵飞机，预测入侵飞机是否能到达碰撞检测阶段，其中，预测入侵飞机是否能到达碰撞检测阶段，进一步包括，计算入侵飞机的预测邻近接近点、预测到达时间、到达邻近接近点时两飞机垂直间隔、到达邻近接近点时两飞机水平间隔，当根据计算结果预测入侵飞机能到达碰撞检测阶段的机动级阶段，所述入侵飞机在处理建议服务阈值内且预测到达时间小于30秒时，所述eVTOL本机中用户界面显示入侵飞机的碰撞检测告警并跟踪；当根据计算结果预测入侵飞机能到达碰撞检测阶段的战术级阶段，所述入侵飞机在空中交通指示阈值内且预测到达时间小于45秒时，所述eVTOL本机中用户界面显示入侵飞机的碰撞检测告警并跟踪；步骤4、根据入侵飞机能到达碰撞检测阶段的预测结果，所述eVTOL本机计算与入侵飞机间所需的避免碰撞命令，所述避免碰撞命令包括垂直命令、水平命令，所述垂直命令包括爬升率、下降率，所述水平命令包括转弯率、速度；步骤5、所述eVTOL本机计算当前垂直和水平自有性能并与自身性能边界进行比较，来选择eVTOL本机的避免碰撞命令为垂直命令还是水平命令，所述垂直和水平自有性能为当前eVTOL本机的爬升率和转弯率，所述自身性能边界为最大爬升率、最大转弯率；步骤6、所述eVTOL本机识别入侵飞机的通信设备，判断入侵飞机是合作飞机还是不合作飞机，当入侵飞机为合作飞机时，所述eVTOL本机执行步骤5中避免碰撞命令，当入侵飞机为不合作飞机时，所述eVTOL本机根据目视飞行规则重新计算避免碰撞命令并执行；所述eVTOL本机执行的避免碰撞命令为垂直命令时采取相对应的垂直避障操作，所述eVTOL本机执行的避免碰撞命令为水平命令时采取相对应的水平避障操作。

全文数据：

权利要求：

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