申请/专利权人：佛山墨家科技有限公司

申请日：2023-12-22

公开（公告）日：2024-01-26

公开（公告）号：CN117444988A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B23K9/127;B23K37/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.02.13#实质审查的生效;2024.01.26#公开

摘要：本申请涉及焊接机器人技术领域，具体公开了一种在空间定位有误差情况下确认焊缝真实起点和终点的方法，包括：通过空间定位系统获取操作人员示教的空间定位起点的位置信息和空间定位终点的位置信息；确认焊缝真实起点；在确认焊缝真实起点后，再控制焊接机器人带动焊缝跟踪器沿着第一方向移动并进行焊缝跟踪，当移动到空间定位终点附近范围内时，将该范围内从有焊缝到无焊缝的临界点作为焊缝真实终点，空间定位终点附近范围指距离空间定位终点第一预设值的范围，其中，第一方向为空间定位起点到空间定位终点的方向。本申请能够确保焊缝跟踪器寻到焊缝真实起点和终点，有效减小空间定位误差所带来的影响，保证最终焊接的质量。

主权项：1.一种在空间定位有误差情况下确认焊缝真实起点和终点的方法，其特征在于，所述确认方法包括如下步骤：步骤A，通过空间定位系统获取操作人员示教的空间定位起点（P1）的位置信息和空间定位终点（P2）的位置信息；步骤B，确认焊缝真实起点（Z1）；步骤C，确认焊缝真实终点（Z2）；所述步骤C包括：在确认焊缝真实起点（Z1）后，再控制焊接机器人带动焊缝跟踪器沿着第一方向移动并进行焊缝跟踪，当移动到所述空间定位终点（P2）附近范围内时，将该范围内从有焊缝到无焊缝的临界点作为焊缝真实终点（Z2），所述空间定位终点（P2）附近范围指距离所述空间定位终点（P2）第一预设值的范围，其中，所述第一方向为所述空间定位起点（P1）到所述空间定位终点（P2）的方向。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 佛山墨家科技有限公司 在空间定位有误差情况下确认焊缝真实起点和终点的方法

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