申请/专利权人：中闽(福清)风电有限公司

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-01-30

公开（公告）号：CN117470252A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.02.20#实质审查的生效;2024.01.30#公开

摘要：本发明提供了基于RRT*算法的风电场升压站机器人巡检局部路径规划方法，包括以下步骤：步骤1：根据巡检任务对风电场升压站内部待巡检区域进行二维抽象，生成二维地图；步骤2：对二维地图进行预处理，对障碍物边界进行膨胀处理，从而避免碰撞；步骤3：使用RRT*算法在状态空间中搜寻连接起点和目标点的初始路径，判断各点位置关系生成优化路径，与关键节点集合，调用关键节点函数确定关键节点采样空间，通过距离可变的树枝修剪方法，对路径进行剪枝优化迭代，最终形成风电场升压站内最优巡检路径。本技术方案具有更好的计算速度和巡检路径优化能力。

主权项：1.基于RRT*算法的风电场升压站机器人巡检局部路径规划方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1：根据巡检任务对风电场升压站内部待巡检区域进行二维抽象，生成二维地图；步骤2：对二维地图进行预处理，对障碍物边界进行膨胀处理，从而避免碰撞；步骤3：使用RRT*算法在状态空间中搜寻连接起点和目标点的初始路径，判断各点位置关系生成优化路径，与关键节点集合，调用关键节点函数确定关键节点采样空间，通过距离可变的树枝修剪方法，对路径进行剪枝优化迭代，最终形成风电场升压站内最优巡检路径。

全文数据：

权利要求：

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