申请/专利权人：欧姆龙株式会社

申请日：2019-03-11

公开（公告）日：2024-01-30

公开（公告）号：CN112236272B

主分类号：B25J13/00

分类号：B25J13/00

优先权：["20180713 JP 2018-133730"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.01.30#授权;2021.02.02#实质审查的生效;2021.01.15#公开

摘要：本发明提供的把持姿态评价装置和把持姿态评价程序能够在考虑到机器人的负荷的基础上评价对象物的适当的把持姿态。把持姿态评价装置10具有：把持姿态导出部101，导出机器人RB所具备的机械手H把持工件时的机械手H的把持姿态；负荷指标值计算部103，计算负荷指标值，该负荷指标值表示在机械手H以把持姿态导出部101导出的把持姿态把持工件进行输送时施加于机器人RB的负荷；以及把持姿态评价部104，根据负荷指标值计算部103算出的负荷指标值来评价把持姿态是否适当；每当把持姿态评价部104评价为把持姿态不适当时，便反复进行：通过把持姿态导出部101导出新的把持姿态、通过负荷指标值计算部103计算负荷指标值以及通过把持姿态评价部104进行评价。

主权项：1.一种把持姿态评价装置，具有：把持姿态导出部，导出机器人所具备的机械手把持工件时的所述机械手的把持姿态；负荷指标值计算部，计算负荷指标值，所述负荷指标值表示在所述机械手以所述把持姿态导出部导出的所述把持姿态把持所述工件进行输送时施加于所述机器人的负荷；以及把持姿态评价部，根据所述负荷指标值计算部算出的所述负荷指标值来评价所述把持姿态是否适当，每当所述把持姿态评价部评价为把持姿态不适当时，便反复进行：通过所述把持姿态导出部导出新的把持姿态、通过所述负荷指标值计算部计算负荷指标值以及通过所述把持姿态评价部进行评价，所述把持姿态评价装置还具有稳定指标值计算部，所述稳定指标值计算部计算稳定指标值，所述稳定指标值表示在所述机械手以所述把持姿态导出部导出的所述把持姿态把持所述工件进行输送时的所述工件的把持的稳定性，所述把持姿态评价部根据所述负荷指标值计算部算出的所述负荷指标值和所述稳定指标值计算部算出的稳定指标值来评价所述把持姿态是否适当。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 欧姆龙株式会社 把持姿态评价装置和把持姿态评价程序

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