申请/专利权人：北京控制工程研究所

申请日：2023-11-02

公开（公告）日：2024-02-20

公开（公告）号：CN117193380B

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.20#授权;2023.12.26#实质审查的生效;2023.12.08#公开

摘要：本发明提供了一种基于中间停泊点的非合作类接近控制方法及装置，涉及航天器控制技术领域，方法包括：针对非合作类接近任务中相对测量敏感器难以保证连续稳定有效测量的情况下，通过确定仅仅以惯性测量敏感器的导航结果进行递推时惯性导航递推误差与递推时间的关系，以在初始点至目标终点的转移过程中设计中间停泊点，使得中间停泊点能够保证两个航天器的安全性，同时又能够保证相对测量敏感器的视场可见性，进一步控制追踪航天器在中间停泊点等待相对测量敏感器有效且相对导航重新收敛，以进行后续追踪。可见，本方案，能够在相对测量敏感器无法稳定有效测量的情况下，保证非合作类接近任务的安全可靠。

主权项：1.一种基于中间停泊点的非合作类接近控制方法，其特征在于，包括：在确定追踪航天器相对运动至满足初始状态的平移靠拢段时，确定后续以惯性测量敏感器的导航结果进行递推时惯性导航递推误差与递推时间的关系；所述初始状态包括：相对测量敏感器有效且相对导航收敛；确定从初始点转移至目标终点的最快转移时长，并根据所述最快转移时长和所述关系，确定是否需要在该初始点至所述目标终点转移过程中设计中间停泊点；若需要，则根据约束条件确定从该初始点向所述目标终点转移过程中的中间停泊点，所述中间停泊点将转移过程划分成至少两个转移段，并确定每一个转移段的规划运动轨迹；所述约束条件包括：两个航天器在中间停泊点处于绝对安全距离，且，中间停泊点的横向误差满足在所述相对测量敏感器的视场范围内对目标航天器可见；控制追踪航天器按照当前转移段的规划运动轨迹运动至中间停泊点并在该中间停泊点保持相对距离，以等待相对测量敏感器有效且相对导航重新收敛，并在相对导航重新收敛后按照下一个转移段的规划运动轨迹向下一个停泊点转移；所述确定后续以惯性测量敏感器的导航结果进行递推时惯性导航递推误差与递推时间的关系，包括：确定惯性测量敏感器多个项目的加速度计误差；每一个项目对应有其最大误差值，且每一个项目包括至少一个参数；利用极偏打靶方式遍历所述加速度计误差，以利用每一个遍历结果确定后续以惯性测量敏感器的导航结果进行递推时惯性导航递推误差与递推时间的关系；所述极偏打靶方式为：在每一个项目中随机选择一个参数，并将每一个项目所对应的最大误差值作为针对相应项目随机选择的参数的误差添加值；根据每一个遍历结果得到的所述关系，确定惯性导航递推误差的最大包络，将最大包络对应的惯性导航递推误差与递推时间的关系，确定为后续以惯性测量敏感器的导航结果进行递推时惯性导航递推误差与递推时间的关系。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京控制工程研究所 基于中间停泊点的非合作类接近控制方法及装置

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