申请/专利权人：西北工业大学

申请日：2023-10-17

公开（公告）日：2024-02-27

公开（公告）号：CN117608214A

主分类号：G05B19/042

分类号：G05B19/042

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.15#实质审查的生效;2024.02.27#公开

摘要：本公开实施例是关于一种车辆队列纵横向控制方法。该方法包括：构建车辆的纵横向动力学模型；确定车辆队列的系统环境与通信拓扑，引入可变时距间距策略；设计适用于车辆纵横向控制的奖励函数；建立分布式DDPG算法对跟随车辆进行训练得到最优控制策略。本公开实施例给出了车辆的纵横向动力学模型，通过控制加速度和前轮转角来控制车辆的纵向速度、横向位移及横摆角。根据车辆的通信拓扑，确定智能体的观测量。引入可变时距间距策略，使得车辆在队列化行驶过程中兼顾安全性与道路利用率。通过设计的奖励函数激励跟随车辆逐步学习到最优策略，优化算法效率。在保证安全的前提下，设计的分布式DDPG算法训练跟随车辆做出兼顾纵向和横向控制的决策。

主权项：1.一种车辆队列纵横向控制方法，其特征在于，该方法包括：针对车辆队列中的车辆，构建动力学模型，所述动力学模型包括纵向动力学模型和横向动力学模型；其中，所述车辆队列包括一辆领航车和若干跟随车辆；针对所述车辆队列，确定所述车辆队列的系统环境与通信拓扑，并将可变时距间距策略引入到所述系统环境中；基于所述纵向动力学模型、所述横向动力学模型、所述系统环境和所述通信拓扑，设计适用于所述车辆队列的纵横向控制的奖励函数；建立分布式DDPG算法，结合所述奖励函数训练所述跟随车辆，以得到兼顾纵向和横向的最优控制策略。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西北工业大学 一种车辆队列纵横向控制方法

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