申请/专利权人：天津大学

申请日：2023-11-17

公开（公告）日：2024-03-01

公开（公告）号：CN117622351A

主分类号：B62D57/032

分类号：B62D57/032;B62D57/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.19#实质审查的生效;2024.03.01#公开

摘要：本发明公开了基于厚板剪纸结构的可重构机器人，其单元机器人主体由六块刚性厚板铰接相连而成，六块刚性厚板呈全对称形式布置，铰接位置形成单元机器人的运动轴，各运动轴分布符合剪纸模型可折叠要求，通过在运动轴上添加电机实现主动驱动，单元机器人具有单自由度及运动分叉点。可重构机器人具有丰富运动形式，可实现四足机器人步态和爬行机器人步态，多个单元机器人之间的组合形式多样，可横向和纵向扩展，可以组合成闭链、单链、平面、曲面、柱面等形式，组合后可重构机器人具有一定的变形运动能力。

主权项：1.基于厚板剪纸结构的可重构机器人，其特征在于，包括单元机器人，该单元机器人基于厚板剪纸折叠方式设计，具有单自由度和一个运动分叉点，由电机驱动实现四足机器人步态和爬行机器人步态，保持运动前提下，单元机器人形状可变；多个单元机器人组合能形成链状、环状或平面阵列结构；该单元机器人包括单元机器人主体、布置于所述单元机器人主体上的凸连接足与凹连接足，所述单元机器人主体由六块刚性厚板铰接相连而成，六块刚性厚板呈全对称形式布置，铰接位置形成单元机器人的运动轴，六个运动轴在平面上的投影分布符合两个单顶点四折痕折纸图案按共折痕拼接后，再剪开共用折痕后形成双顶点六折痕剪纸结构的可折叠要求；六个运动轴间的空间位置符合Waldron连杆机构；运动轴上添加电机实现主动驱动，通过配置运动分叉点处的驱动角度，实现不同爬行运动模式。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天津大学 基于厚板剪纸结构的可重构机器人

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