申请/专利权人：浙江工业大学

申请日：2023-11-16

公开（公告）日：2024-03-01

公开（公告）号：CN117631698A

主分类号：G05D1/695

分类号：G05D1/695;G05D109/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.19#实质审查的生效;2024.03.01#公开

摘要：本发明涉及一种基于分布式经济MPC的多无人机队列轨迹规划方法，建立多无人机系统的线性运动学模型和无人机的能耗模型，基于同步分布式经济MPC方法和按需避碰约束，每个无人机在每个时间步综合评估上一时间步计算的邻居最新预测状态，获得下一个最优序列，以第一个预测的控制输入元素作为应用，无人机向前移动一步；预测每个无人机的未来状态并进行共享，重复直至所有无人机到达目标位置。本发明以按需避碰策略保证无人机的计算快速性和可解性，结合经济模型预测控制方法设计控制器，不仅可有效地处理约束情况下驱使无人机到达目标点，还可产生连续平滑和更加节省能耗的控制信号，从而提高系统的控制性能，达到更加优异的控制效果。

主权项：1.一种基于分布式经济MPC的多无人机队列轨迹规划方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：步骤1：建立多无人机系统的线性运动学模型和无人机的能耗模型；步骤2：基于同步分布式经济MPC方法和按需避碰约束，每个无人机在每个时间步综合评估上一时间步计算的邻居最新预测状态，获得下一个最优序列，以第一个预测的控制输入元素作为应用，无人机向前移动一步；步骤3：预测每个无人机的未来状态并进行共享，重复步骤2，直至所有无人机到达目标位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江工业大学 一种基于分布式经济MPC的多无人机队列轨迹规划方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD