申请/专利权人：上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院;上海交通大学

申请日：2023-11-15

公开（公告）日：2024-03-01

公开（公告）号：CN117630951A

主分类号：G01S15/86

分类号：G01S15/86;H04N23/90;H04N23/698;G06V20/05;G06V10/20;G06V10/44;G06V10/74;G06V10/28;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/0455;G06N3/042;G06N3/047;G06N3/048;G06N3/082;G06N3/084;G06N7/01;G06T7/246;G06T17/05;E21C50/00;G01S15/93;G01S7/539

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.19#实质审查的生效;2024.03.01#公开

摘要：本发明涉及深海采矿车的环境感知技术领域，具体是一种基于深海采矿车的集成全景环视及声呐预警系统及预警方法。预警系统包括数据采集单元、水下嵌入式单元、水上主控单元、显示预警单元和用用户交互及参数控制单元。预警方法包括：数据采集单元采集车体周围的光学和声呐图像；水下嵌入式单元将数据传输到水上主控单元；视觉图像处理模块完成光学多视觉图像的对齐、矫正、拼接和融合，声呐图像处理模块完成声呐数据的目标识别、去杂波及去虚假目标处理，综合避障模块配合CNN避障算法识别和追踪可能威胁采矿车运行的障碍物。本发明解决采矿车摄像头采集区域受限、显示界面存在拼接缝隙，声呐精度不高、侧扫范围小、回传图像质量差等问题。

主权项：1.基于深海采矿车的集成全景环视及声呐预警系统，其特征在于，它包括数据采集单元、水下嵌入式单元、水上主控单元、显示预警单元和用户交互及参数控制单元，所述数据采集单元包括水下摄像头、强光LED灯和多波束声呐，用于采集车体周围的光学图像和声呐图像；所述水下嵌入式单元用于传输数据采集单元的数据到所述水上主控单元，并且接收来自水上主控单元的命令以控制数据采集单元的各项参数；所述水上主控单元包括视觉图像处理模块、声呐图像处理模块和综合避障模块，所述视觉图像处理模块完成光学多视觉图像的对齐、矫正、拼接和融合，声呐图像处理模块完成声呐数据的目标识别、去杂波及去虚假目标处理，综合避障模块配合CNN避障算法识别和追踪可能威胁采矿车运行的障碍物，遇危险情况发出听觉和视觉预警信号；所述显示预警单元实现360°全景环视图像的实时显示和局部放大；所述用户交互及参数控制单元包括用户界面、监听用户输入模块、任务需求解析模块、参数控制模块、参数应用与反馈模块、保存和加载配置模块以及故障检测与恢复模块，所述用户界面用于展示声呐和摄像头的实时数据、系统状态及参数设置；用户界面包括输入选项模块和反馈与提示模块，输入选项模块提供多种输入选项；反馈与提示模块实时显示系统参数调整的结果、系统警告和错误消息的反馈；所述监听用户输入模块包括事件监听和数据验证，事件监听用于系统持续监听用户的操作；数据验证对用户输入的数据进行验证，确保其在允许的范围内，并与其他参数兼容；所述任务需求解析模块用于用户选择预定义的任务模式或自定义任务参数；系统解析用户选择的任务模式，并自动调整相应的参数；所述参数控制模块用于声呐参数和摄像头参数的调整；所述参数应用与反馈模块将用户设置的参数应用到声呐和摄像头，实时显示调整后的数据，并向用户提供反馈，如果某些参数不适用或有冲突，向用户显示警告并提供建议；所述保存和加载配置模块允许用户保存当前的参数设置，以便将来使用；提供加载功能，让用户可以快速加载之前保存的配置；所述故障检测与恢复模块用于监控系统的工作状态，如果检测到任何故障，自动切换到安全模式，并向用户提供警告。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院;上海交通大学 基于深海采矿车的集成全景环视及声呐预警系统及预警方法

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